【技术实现步骤摘要】
本申请属于光伏电站，尤其涉及一种无人机及基于无人机清洗光伏板的控制方法。
技术介绍
1、随着光伏发电的普及，光伏板的清洁问题也日益凸显，因为灰尘、鸟粪、树叶等污染物会降低光伏板的发电效率。无人机清洗光伏板是一种新兴的技术解决方案，主要用于大型光伏电站的维护和清洁。目前无人机在作业过程中清洗光伏板范围受限，清洗不够彻底，出现光伏板浮尘和积垢去除不均的情况。
技术实现思路
1、本申请提供一种无人机及基于无人机清洗光伏板的控制方法，解决无人机在清洁作业过程中清洗不够彻底，出现光伏板浮尘和积垢去除不均的问题。
2、第一方面，本申请提供一种基于无人机清洗光伏板的控制方法，无人机包括机身、折叠臂和支架，机身与折叠臂的一端转动连接，折叠臂远离机身的一端与支架转动连接，支架设置有喷头，控制方法包括：
3、获取光伏板和水平面的倾斜角度；
4、获取光伏板的存在附着物的位置信息；
5、根据所述位置信息调整所述无人机的飞行位置；
6、根据所述倾斜角度控制无人机的折叠臂展开，以使所述支架与所述光伏板平行，并使所述喷头面向所述光伏板中附着物；
7、控制所述喷头开启以清洗所述光伏板中附着物。
8、在一种可行的实现方式中，获取光伏板的存在附着物的位置信息包括：
9、接收光伏板的位置信号并根据位置信号飞行至光伏板上方；
10、对光伏板进行拍照以获得图像；
11、分析图像以确定光伏板中附着物的位置信
12、在一种可行的实现方式中，无人机还包括旋翼，旋翼的转轴与机身铰接；根据位置信息调整无人机的飞行位置包括：
13、基于位置信息确定附着物的高度；
14、基于附着物的高度、光伏板和水平面的倾斜角度、喷头的预设喷射距离确定无人机的飞行位置。
15、在一种可行的实现方式中，根据倾斜角度控制无人机的折叠臂展开，以使支架与光伏板平行包括：
16、获取支架与水平面的当前夹角；
17、根据支架与水平面的当前夹角、倾斜角度控制折叠臂展开；
18、控制支架相对折叠臂转动，直到支架与水平面的夹角与倾斜角度互为余角。
19、在一种可行的实现方式中，控制喷头开启以清洗光伏板时，使无人机保持悬停；使无人机保持悬停包括；
20、获取外界风的风向和风力；
21、根据外界风的风向和风力调整转轴相对机身转动，并调整旋翼的转速，以使旋翼产生的风力与外界风的风力平衡。
22、在一种可行的实现方式中，控制方法还包括无人机根据无人机重量调整旋翼转速以使无人机保持悬停；根据无人机重量调整旋翼转速以使无人机保持悬停包括：
23、获取当前无人机重量和喷头流量；
24、根据无人机重量、喷头流量减小旋翼的转速，使无人机保持悬停。
25、在一种可行的实现方式中，控制喷头开启以清洗光伏板时，控制无人机平行光伏板飞行，控制无人机平行光伏板飞行包括：
26、获取光伏板和水平面的倾斜角度；
27、获取无人机的位置；
28、接收无人机飞行目的地的位置；
29、根据光伏板和水平面的倾斜角度、无人机的位置、无人机飞行目的地的位置确定无人机的飞行路径，使无人机的飞行路径平行于光伏板。
30、在一种可行的实现方式中，无人机平行于光伏板飞行还包括：
31、获取光伏板的第一边界；
32、根据第一边界调整旋翼转轴和高度方向的角度以及调整旋翼转速，使无人机的飞行路径平行第一边界。
33、在一种可行的实现方式中，无人机具有多种喷射模式；
34、控制喷头开启以清洗光伏板，包括：
35、根据附着物的图像确定脏污程度等级，脏污程度等级包括第一级、第二级和第三级；
36、根据脏污程度选择喷射模式，喷射模式包括风喷模式、水喷模式、风水混合喷模式；
37、当脏污程度等级为第一级时，喷射模式为风喷模式；
38、当脏污程度等级为第二级时，喷射模式为水喷模式；
39、当脏污程度等级为第三级时，喷射模式为风水混合喷模式。
40、第二方面，本专利技术还提供一种无人机，基于第一方面的控制方法清洗光伏板。
41、本申请提供的控制方法和使用这种方法清洗光伏板的无人机，使无人机在低空清洁作业时，根据光伏板上存在附着物的位置信息和脏污程度调整支架的姿态和喷头的喷射模式，使支架平行于光伏板、喷头面向光伏板的受光面、无人机平行于光伏板飞行进行清洁作业，在保证安全的飞行高度范围内精确高效的清洁光伏板，使无人机清洗的更干净，清洗范围更全面。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于无人机清洗光伏板的控制方法，其特征在于，所述无人机包括机身、折叠臂和支架，所述机身与所述折叠臂的一端转动连接，所述折叠臂远离所述机身的一端与所述支架转动连接，所述支架设置有喷头，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取光伏板的存在附着物的位置信息包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人机还包括旋翼，所述旋翼的转轴与机身铰接；所述根据所述位置信息调整所述无人机的飞行位置包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度控制无人机的折叠臂展开，以使所述支架与所述光伏板平行包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述喷头开启以清洗所述光伏板时，使所述无人机保持悬停；所述使所述无人机保持悬停包括；
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括所述无人机根据所述无人机重量调整所述旋翼转速以使所述无人机保持悬停；所述根据所述无人机重量调整所述旋翼转速以使所述无人机保持悬停包括：
7.根据权
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机平行于光伏板飞行还包括：
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人机具有多种喷射模式；
10.一种无人机，其特征在于，所述无人机采用如权利要求1-9任一项所述的控制方法清洗光伏板。
...【技术特征摘要】
1.一种基于无人机清洗光伏板的控制方法，其特征在于，所述无人机包括机身、折叠臂和支架，所述机身与所述折叠臂的一端转动连接，所述折叠臂远离所述机身的一端与所述支架转动连接，所述支架设置有喷头，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取光伏板的存在附着物的位置信息包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人机还包括旋翼，所述旋翼的转轴与机身铰接；所述根据所述位置信息调整所述无人机的飞行位置包括：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度控制无人机的折叠臂展开，以使所述支架与所述光伏板平行包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述喷头开启以清洗所述光伏...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文，
申请(专利权)人：深圳市凯之成智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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