【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能设备，尤其涉及一种机械腿及其机器人。
技术介绍
1、随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化。为了可以调整机器人机身的高度，机器人腿部通常是可以伸缩的，然而现有机器人的腿部伸缩行程较短。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出了一种机械腿及其机器人。
2、第一方面，一种机械腿，所述机械腿包括第一腿部机构、第二腿部机构和至第n腿部机
3、构，当机械腿的腿长处于最长时，所述第一腿部机构至第n腿部机构自上而下设置；所述第一腿部机构用于与机器人的机身转动连接；所述第二腿部机构用于与所述第一腿部机构滑动连接；
4、依此类推，所述第n腿部机构与第n-1腿部机构滑动连接，其中n>2；足部组件，连接于第n腿部机构的下端并与第n腿部机构转动连接；第一驱动机构，包括第一电机、第二电机、传动轮组件和一条柔性传动件，所述第一电机和所述第二电机连接于所述第一腿部，所述传动轮组件与所述第一电机输出轴和第二电机输出轴连接且与所述足部组件、第一腿部机构至第n腿部机构连接，所述柔性传动件与所述传动轮组件传动连接，所述第一电机和第二电机用于共同工作配合驱动所述传动轮组件带动足部组件相对所述第n腿部机构转动以及驱动第二腿部机构相对第一腿部机构沿上下方向直线运动，以及依此类推，第一驱动机构还用于驱动第n腿部机构相对第n-1腿部机构沿上下方向直线运动，上下方向为第一腿部机构的延伸方向。
5、第二方面，本申请提供了一种机器人，包括机身以及如本申请任一实施例所
6、本申请提供了一种机械腿及机器人，所提供的机械腿，通过设置多节腿，这样能够增加机械腿的伸长量。同时，通过将第一驱动机构的动力源设置在腿部的上端，这样从而有利于提高机械腿的重心，降低机械腿相对机身转动时的转动惯量，进而有利于控制机器人的能耗，提高机器人的响应速度。
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1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括第一腿部机构、第二腿部机构和至第n腿部机构，当机械腿的腿长处于最长时，所述第一腿部机构至第n腿部机构自上而下设置；
2.如权利要求1所述机械腿，其特征在于，所述第一电机和第二电机连接于所述第一腿部机构的上端。
3.如权利要求1所述机械腿，其特征在于，机械腿具有第一运动状态、第二运动状态和第三运动状态，且机械腿能够在第一运动状态、第二运动状态和第三运动状态之间自由切换；
4.如权利要求1所述机械腿，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机往相同方向转动且所述第一电机和所述第二电机的输出扭力大小相同时，所述足部组件转动，所述第二腿部机构相对所述第一腿部机构静止不动，以及依此类推，所述第n腿部机构相对所述第n-1腿部机构静止不动；
5.如权利要求1所述机械腿，其特征在于，所述传动轮组件包括第一主动轮、第二主动轮、至少一个第一传动轮、至少一个第二传动轮、至少一个第三传动轮、至少一个第四传动轮、至少一个第五传动轮、第一从动轮；
6.如权利要求5所述机械腿，其特征在于，所述机械腿具有前后方向和
7.如权利要求6所述机械腿，其特征在于，所述第一主动轮、第二主动轮、第二传动轮、第一从动轮为同步带轮，所述柔性传动件为同步带，所述柔性传动件与所述第一主动轮、第二主动轮、第三传动轮、第一从动轮、第四传动轮和第五传动轮啮合传动；
8.如权利要求7所述机械腿，其特征在于，第一主动轮和第二主动轮的半径一致，第一主动轮和第二主动轮的半径比第一从动轮的半径小。
9.一种机器人，其特征在于，包括机身以及权利要求1-8任一项的机械腿，所述机械腿转动连接于机身。
...【技术特征摘要】
1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括第一腿部机构、第二腿部机构和至第n腿部机构，当机械腿的腿长处于最长时，所述第一腿部机构至第n腿部机构自上而下设置；
2.如权利要求1所述机械腿，其特征在于，所述第一电机和第二电机连接于所述第一腿部机构的上端。
3.如权利要求1所述机械腿，其特征在于，机械腿具有第一运动状态、第二运动状态和第三运动状态，且机械腿能够在第一运动状态、第二运动状态和第三运动状态之间自由切换；
4.如权利要求1所述机械腿，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机往相同方向转动且所述第一电机和所述第二电机的输出扭力大小相同时，所述足部组件转动，所述第二腿部机构相对所述第一腿部机构静止不动，以及依此类推，所述第n腿部机构相对所述第n-1腿部机构静止不动；
5.如权利要求1所述机械腿，其特征在于，所述传动轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：范伟厚，
申请(专利权)人：徕福机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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