【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业自动化领域，具体而言，涉及一种抛秧机构、农业无人机及抛秧方法。
技术介绍
1、对于水稻机械化种植，市面上通常由抛秧机构进行自动化作业，为了确保抛出水稻的合适株距，当抛秧机构的移动速度过快时，驱动源的转速也会加快。当驱动源高转速运转时，同时带动弹射件进行做功，导致驱动源的负荷过大，影响使用寿命。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种抛秧机构、抛秧系统及抛秧方法，其能够在出现驱动源的转速过快时对弹射件进行锁止防止驱动源负荷过大影响使用寿命。
2、本专利技术的实施例可以这样实现：
3、本专利技术的实施例提供了一种抛秧机构，其包括：
4、负载模块，负载模块用于设置于无人机；
5、送秧模块，送秧模块设置于负载模块，送秧模块用于输送毯苗；
6、取秧模块，取秧模块设置于负载模块，包括驱动源以及刀头，驱动源与刀头连接，用于驱动刀头对送秧模块上的毯苗进行分离，并将分离下的秧苗抛出，刀头设置有弹射件和锁止件，锁止件用于解锁或锁止弹射件；
7、控制模块，与锁止件电连接，用于获取驱动源的实际转速，将实际转速与预设转速进行比较，若实际转速大于或等于预设转速，则控制锁止件锁止弹射件，若实际转速小于预设转速，则控制锁止件解锁弹射件。
8、可选地，在锁止件锁止弹射件时，取秧模块将秧苗通过离心力抛出；在锁止件解锁弹射件时，取秧模块通过弹射件将秧苗弹射抛出。
9、可选地，锁止件包括锁止动力源和锁止执行杆
10、可选地，锁止动力源为线圈，锁止执行杆为电磁铁；
11、电磁铁用于在线圈通电的情况下锁止弹射件，或者，电磁铁用于在线圈断电的情况下解锁弹射件。
12、可选地，刀头设置有凸轮件，凸轮件相对于弹射件转动，并且凸轮件用于抵持或者脱离弹射件，以使弹射件进行弹性势能储备或者弹性势能释放。
13、可选地，弹射件包括壳体、推秧连杆以及弹簧，壳体连接于驱动源，推秧连杆转动连接于壳体的内腔，弹簧的两端分别连接于壳体以及推秧连杆，凸轮件用于抵持或者脱离推秧连杆，以使弹簧压缩或者舒张；
14、锁止件用于解锁推秧连杆，以使推秧连杆推出秧苗；或者，锁止件用于锁止推秧连杆，以使秧苗通过离心力抛出。
15、可选地，推秧连杆包括依次连接的第一支杆、第二支杆、以及第三支杆，第一支杆与壳体转动连接，凸轮件用于抵持或者脱离第一支杆，弹簧连接于第一支杆，第二支杆的两端同时与第一支杆以及第三支杆转动连接；
16、锁止件解锁第三支杆，以使第三支杆推出秧苗；或者，锁止件用于锁止第三支杆，以使秧苗通过离心力抛出。
17、可选地，弹簧与第三支杆平行设置。
18、可选地，推秧连杆开设有与锁止件相配合的限位部，在锁止件与限位部配合时，凸轮件抵持推秧连杆。
19、可选地，刀头设置有取秧针，取秧针连接于弹射件，取秧针用于从毯苗中分离秧苗，弹射件用于在弹性势能释放的过程中推出从取秧针中推出秧苗。
20、可选地，抛秧机构还包括导向块，导向块连接于弹射件并与取秧针滑动配合。
21、本专利技术的实施例还提供了一种抛秧系统，包括无人机以及上述抛秧机构；无人机与抛秧机构的负载模块连接。
22、本专利技术的实施例还提供了一种抛秧方法，利用上述的抛秧机构实现，抛秧方法包括：
23、获取驱动源的实际转速；
24、将实际转速与预设转速进行比较；
25、若实际转速大于预设转速，则控制锁止件锁止弹射件；若实际转速小于等于预设转速，则控制锁止件解锁弹射件。
26、本专利技术实施例的抛秧机构、抛秧系统及抛秧方法的有益效果包括，例如：
27、该抛秧机构在进行抛秧作业时可由驱动源带动弹射件运动，使得弹射件推出秧苗。当驱动源的实际转速超过预设转速时，倘若在高转速的基础上再带动弹射件储备弹性势能，会使得驱动源的负荷过大；通过控制模块获取驱动源的实际转速，并将实际转速与预设转速进行对比，当实际转速更小时，驱动源可以带动弹射件做功实现对秧苗的抛出作业；当实际转速超过或达到预设转速时，控制模块可以控制锁止件对弹射件进行锁止，从而防止驱动源负荷过大影响使用寿命。
28、该农抛秧系统包括抛秧机构，其具备抛秧机构的全部功能。
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1.一种抛秧机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的抛秧机构，其特征在于，在所述锁止件(350)锁止所述弹射件(340)时，所述刀头(33)将所述秧苗(310)通过离心力抛出；在所述锁止件(350)解锁所述弹射件(340)时，所述刀头(33)通过所述弹射件(340)将所述秧苗(310)弹射抛出。
3.根据权利要求2所述的抛秧机构，其特征在于，所述驱动源(31)以所述预设转速工作时，所述秧苗(310)在离心力作用下抛出的位置与所述弹射件(340)弹出的位置相同。
4.根据权利要求1-3任一项所述的抛秧机构，其特征在于，所述锁止件(350)包括锁止动力源(351)和锁止执行杆(352)，所述锁止动力源(351)与所述控制模块电连接，所述锁止动力源(351)和所述锁止执行杆(352)均连接于所述弹射件(340)，所述锁止执行杆(352)用于锁止或者解锁所述弹射件(340)。
5.根据权利要求4所述的抛秧机构，其特征在于，所述锁止动力源(351)为线圈，所述锁止执行杆(352)为电磁铁；
6.根据权利要求1-3任一项所
7.根据权利要求6所述的抛秧机构，其特征在于，所述弹射件(340)包括壳体(341)、推秧连杆(342)以及弹簧(343)，所述壳体(341)连接于所述驱动源(31)，所述推秧连杆(342)转动连接于所述壳体(341)，所述弹簧(343)的两端分别连接于所述壳体(341)以及所述推秧连杆(342)，所述凸轮件(360)用于抵持或者脱离所述推秧连杆(342)，以使所述弹簧(343)压缩或者舒张；
8.根据权利要求7所述的抛秧机构，其特征在于，所述推秧连杆(342)包括依次连接的第一支杆(3421)、第二支杆(3422)、以及第三支杆(3423)，所述第一支杆(3421)与所述壳体(341)转动连接，所述凸轮件(360)用于抵持或者脱离所述第一支杆(3421)，所述弹簧(343)连接于所述第一支杆(3421)，所述第二支杆(3422)的两端同时与所述第一支杆(3421)以及所述第三支杆(3423)转动连接；
9.根据权利要求8所述的抛秧机构，其特征在于，所述弹簧(343)与所述第三支杆(3423)平行设置。
10.根据权利要求7所述的抛秧机构，其特征在于，所述推秧连杆(342)开设有与所述锁止件(350)相配合的限位部(344)，在所述锁止件(350)与所述限位部(344)配合时，所述凸轮件(360)抵持于所述推秧连杆(342)。
11.根据权利要求1-3任一项所述的抛秧机构，其特征在于，所述刀头(33)设置有取秧针(370)，所述取秧针(370)连接于所述弹射件(340)，所述取秧针(370)用于从所述毯苗(300)中分离所述秧苗(310)，所述弹射件(340)用于在弹性势能释放的过程中从所述取秧针(370)推出所述秧苗(310)。
12.根据权利要求11所述的抛秧机构，其特征在于，所述抛秧机构还包括导向块(380)，所述导向块(380)连接于所述弹射件(340)并与所述取秧针(370)滑动配合。
13.一种抛秧系统，其特征在于，包括无人机(200)以及权利要求1-12任一项所述的抛秧机构，所述无人机(200)与所述抛秧机构的负载模块(10)连接。
14.一种抛秧方法，其特征在于，利用权利要求1-12任一项所述的抛秧机构实现，所述抛秧方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种抛秧机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的抛秧机构，其特征在于，在所述锁止件(350)锁止所述弹射件(340)时，所述刀头(33)将所述秧苗(310)通过离心力抛出；在所述锁止件(350)解锁所述弹射件(340)时，所述刀头(33)通过所述弹射件(340)将所述秧苗(310)弹射抛出。
3.根据权利要求2所述的抛秧机构，其特征在于，所述驱动源(31)以所述预设转速工作时，所述秧苗(310)在离心力作用下抛出的位置与所述弹射件(340)弹出的位置相同。
4.根据权利要求1-3任一项所述的抛秧机构，其特征在于，所述锁止件(350)包括锁止动力源(351)和锁止执行杆(352)，所述锁止动力源(351)与所述控制模块电连接，所述锁止动力源(351)和所述锁止执行杆(352)均连接于所述弹射件(340)，所述锁止执行杆(352)用于锁止或者解锁所述弹射件(340)。
5.根据权利要求4所述的抛秧机构，其特征在于，所述锁止动力源(351)为线圈，所述锁止执行杆(352)为电磁铁；
6.根据权利要求1-3任一项所述的抛秧机构，其特征在于，所述刀头(33)设置有凸轮件(360)，所述凸轮件(360)相对于所述弹射件(340)转动，并且所述凸轮件(360)用于抵持或者脱离所述弹射件(340)，以使所述弹射件(340)进行弹性势能储备或者弹性势能释放。
7.根据权利要求6所述的抛秧机构，其特征在于，所述弹射件(340)包括壳体(341)、推秧连杆(342)以及弹簧(343)，所述壳体(341)连接于所述驱动源(31)，所述推秧连杆(342)转动连接于所述壳体(341)，所述弹簧(343)的两端分别连接于所述壳体(341)以及所述推秧连杆(342)，所述凸轮件(360)用于抵持或者脱离所述推秧连杆(342...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁座俊，李晟华，蔡浩，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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