【技术实现步骤摘要】
本申请涉及卷料生产设备，尤其涉及一种悬臂结构及悬臂机器人。
技术介绍
1、在卷料生产中，通常需要将料卷暂存在缓存架上，或者将缓存架上的卷料取下转运至其他地方进行加工。
2、为提高将料卷暂存至缓存架上(也称为上料)或将料卷从缓存架上取下(也成为下料)的效率；相关技术中，通常采用单悬臂机器人对料卷进行上料和下料。单悬臂机器人的悬臂穿入至卷料筒的轴孔内，并将卷料筒和料卷一并放置于缓存架上或从缓存架上取下。
3、但是，目前为提高缓存架的缓存空间利用率，相邻料卷通常紧贴在一起进行存放，导致单悬臂机器人对料卷进行上料或下料时，可能对相邻的料卷造成干涉和影响，料卷上下料的安全性较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种悬臂结构及悬臂机器人，能够方便地对相邻两个料卷紧贴在一起的料卷进行单个上下料，提升了料卷上下料的安全性和上下料效率。
2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种悬臂结构，包括：
3、悬臂本体；
4、施力件，设于悬臂本体，施力件被配置为可沿悬臂本体的轴向相对于悬臂本体活动，并伸出或退回悬臂本体的端部；
5、施力件被配置为伸出至卷料筒远离悬臂本体一侧的端面，并施力于卷料筒远离悬臂本体一侧的端面，以将卷料筒拉入至悬臂本体上。
6、在一种可选的实现方式中，施力件设于悬臂本体内，悬臂本体的第一端具有进出通道，施力件被配置为从进出通道伸出或退回悬臂本体。
7、在一种可选的实现方式中，施力件包括
8、主体部，设于悬臂本体，
9、施力部，连接于主体部的端部，施力部被配置为可相对于悬臂本体的径向活动，以在施力部伸出卷料筒远离悬臂本体一侧的端面后，施力部沿悬臂本体的径向伸出，并施力于卷料筒远离悬臂本体一侧的端面。
10、在一种可选的实现方式中，悬臂本体的周壁设有凹槽，凹槽沿悬臂本体的轴向延伸，且凹槽与进出通道相连通；
11、凹槽被配置为收纳施力件。
12、在一种可选的实现方式中，还包括：
13、第一驱动机构，设于悬臂本体，第一驱动机构被配置为与施力件相连接，以驱动施力件沿凹槽的深度方向活动。
14、在一种可选的实现方式中，第一驱动机构包括：
15、第一驱动件，设于悬臂本体；
16、第一传动组件，一端与第一驱动件的输出轴传动连接，第一传动组件的另一端被配置为与施力件相连，以在第一驱动件的驱动下带动施力件沿凹槽的深度方向活动。
17、在一种可选的实现方式中，还包括：
18、第一导向组件，沿悬臂本体的径向设于悬臂本体，第一导向组件向凹槽延伸；第一导向组件与施力件相连接；
19、第一导向组件被配置为沿悬臂本体的径向导向施力件。
20、在一种可选的实现方式中，第一导向组件包括：
21、第一导轨，沿悬臂本体的径向设置，第一导轨的至少部分延伸至凹槽内；
22、第一滑块，滑动设置于第一导轨上，第一滑块与施力件相连接。
23、在一种可选的实现方式中，第一传动组件包括：
24、第一连杆，第一端与第一驱动件的输出轴枢转连接，第二端与施力件枢转连接；
25、第一端的枢转轴线相对于第一驱动件输出轴的轴线偏心，且第二端的枢转轴线相对于第一驱动件输出轴的轴线偏心。
26、在一种可选的实现方式中，还包括：
27、第二驱动机构，设于悬臂本体，第二驱动机构被配置为与施力件相连接，以驱动施力件沿悬臂本体的轴向活动。
28、在一种可选的实现方式中，第二驱动机构包括：
29、第二驱动件，设置于悬臂本体；
30、第二传动组件，沿悬臂本体的轴向设置于悬臂本体，第二传动组件与第二驱动件的输出轴传动连接，第二传动组件被配置为与施力件相连接，以在第二驱动件的驱动下带动施力件沿悬臂本体的轴向活动。
31、在一种可选的实现方式中，悬臂本体内设有容纳腔，容纳腔沿悬臂本体的轴向延伸，容纳腔与悬臂本体周壁上设置的凹槽相连通；第二传动组件包括：
32、丝杆，沿悬臂本体的轴向设于容纳腔内，丝杆与第二驱动件的输出轴传动连接；
33、丝杆螺母，套设于丝杆上，丝杆螺母被配置为与施力件相连接。
34、在一种可选的实现方式中，还包括：
35、安装板，部分插设于凹槽内，且安装板延伸至容纳腔；安装板与丝杆螺母相连接，第一导轨安装于安装板上。
36、在一种可选的实现方式中，还包括：
37、第二导向组件，沿悬臂本体的轴向设于悬臂本体，第二导向组件与安装板相连接，第二导向组件被配置为沿悬臂本体的轴向导向施力件。
38、在一种可选的实现方式中，第二导向组件包括：
39、第二导轨，沿悬臂本体的轴向设于悬臂本体；
40、第二滑块，滑动设置于第二导轨上，第二滑块与安装板相连接。
41、在一种可选的实现方式中，第二导轨包括两条，其中一条第二导轨设置于凹槽的其中一侧槽沿处，另一条第二导轨设置于凹槽的另一侧槽沿处。
42、在一种可选的实现方式中，悬臂本体的周壁设有多个滚动件，多个滚动件沿悬臂本体的轴向并排排布，滚动件可相对于悬臂本体转动；在卷料筒位于悬臂本体上时，滚动件抵接于悬臂本体与卷料筒内壁之间。
43、在一种可选的实现方式中，滚动件设置于凹槽的两侧槽沿处。
44、在一种可选的实现方式中，还包括：
45、限位块，凸出于悬臂本体的周壁；限位块被配置为抵顶于卷料筒靠近悬臂本体一侧的端面，以限定卷料筒在悬臂本体上的位置。
46、在一种可选的实现方式中，沿悬臂本体的径向，限位块活动设置于悬臂本体；限位块被配置为可沿悬臂本体的径向伸出悬臂本体或退回悬臂本体内；限位块包括多个，多个限位块沿悬臂本体的轴向间隔排布；相邻两个限位块之间构建形成卷料筒的放置区。
47、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种悬臂机器人，包括：
48、底盘；
49、升降架，安装于底盘上；
50、以及，
51、本申请实施例第一个方面任一可选的实现方式所提供的悬臂结构，悬臂结构设于升降架上，并可沿升降架升降。
52、在一种可选的实现方式中，还包括：
53、安装架，安装于升降架上，安装架被配置为安装悬臂结构。
54、本申请实施例提供的悬臂结构及悬臂机器人，通过在悬臂本体上设置施力件，施力件沿悬臂本体的轴向相对于悬臂本体活动；如此，在对缓存架上相邻两个料卷一个一个进行取料时，可以先将悬臂本体穿设至卷料筒的轴孔内，悬臂本体穿入的长度可以小于轴孔的长度(例如可以穿入大于轴孔长度一半的悬臂本体)，然后，悬臂结构整个抬升，将料卷的高度抬升，使得卷料筒轴孔远离悬臂本体的一端从相邻的一个料卷端面暴露出来；此时，可以让施力件沿本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种悬臂结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的悬臂结构，其特征在于，所述施力件(200)设于悬臂本体(100)内，所述悬臂本体(100)的第一端具有进出通道(101)，所述施力件(200)被配置为从所述进出通道(101)伸出或退回所述悬臂本体(100)。
3.根据权利要求2所述的悬臂结构，其特征在于，所述施力件(200)包括：
4.根据权利要求2所述的悬臂结构，其特征在于，所述悬臂本体(100)的周壁设有凹槽(102)，所述凹槽(102)沿所述悬臂本体(100)的轴向延伸，且所述凹槽(102)与所述进出通道(101)相连通；
5.根据权利要求4所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的悬臂结构，其特征在于，所述第一驱动机构(300)包括：
7.根据权利要求6所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的悬臂结构，其特征在于，所述第一导向组件(400)包括：
9.根据权利要求7所述的悬臂结构，其特征在于，所述第一传动组件(320)包括：
10.根据权利要求1-9任一项所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求10所述的悬臂结构，其特征在于，所述第二驱动机构(500)包括：
12.根据权利要求11所述的悬臂结构，其特征在于，所述悬臂本体(100)内设有容纳腔(103)，所述容纳腔(103)沿所述悬臂本体(100)的轴向延伸，所述容纳腔(103)与所述悬臂本体(100)周壁上设置的凹槽(102)相连通；所述第二传动组件(520)包括：
13.根据权利要求12所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
14.根据权利要求13所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
15.根据权利要求14所述的悬臂结构，其特征在于，所述第二导向组件(700)包括：
16.根据权利要求15所述的悬臂结构，其特征在于，所述第二导轨(701)包括两条，其中一条所述第二导轨(701)设置于所述凹槽(102)的其中一侧槽沿处，另一条所述第二导轨(701)设置于所述凹槽(102)的另一侧槽沿处。
17.根据权利要求1-9、11-16任一项所述的悬臂结构，其特征在于，所述悬臂本体(100)的周壁设有多个滚动件(104)，多个所述滚动件(104)沿所述悬臂本体(100)的轴向并排排布，所述滚动件(104)可相对于所述悬臂本体(100)转动；在所述卷料筒(60)位于所述悬臂本体(100)上时，所述滚动件(104)抵接于所述悬臂本体(100)与所述卷料筒(60)内壁之间。
18.根据权利要求17所述的悬臂结构，其特征在于，所述滚动件(104)设置于凹槽(102)的两侧槽沿处。
19.根据权利要求1-9、11-16任一项所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
20.根据权利要求19所述的悬臂结构，其特征在于，沿所述悬臂本体(100)的径向，所述限位块(800)活动设置于所述悬臂本体(100)；所述限位块(800)被配置为可沿所述悬臂本体(100)的径向伸出所述悬臂本体(100)或退回所述悬臂本体(100)内；所述限位块(800)包括多个，多个所述限位块(800)沿所述悬臂本体(100)的轴向间隔排布；相邻两个所述限位块(800)之间构建形成所述卷料筒(60)的放置区。
21.一种悬臂机器人，其特征在于，包括：
22.根据权利要求21所述的悬臂机器人，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种悬臂结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的悬臂结构，其特征在于，所述施力件(200)设于悬臂本体(100)内，所述悬臂本体(100)的第一端具有进出通道(101)，所述施力件(200)被配置为从所述进出通道(101)伸出或退回所述悬臂本体(100)。
3.根据权利要求2所述的悬臂结构，其特征在于，所述施力件(200)包括：
4.根据权利要求2所述的悬臂结构，其特征在于，所述悬臂本体(100)的周壁设有凹槽(102)，所述凹槽(102)沿所述悬臂本体(100)的轴向延伸，且所述凹槽(102)与所述进出通道(101)相连通；
5.根据权利要求4所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的悬臂结构，其特征在于，所述第一驱动机构(300)包括：
7.根据权利要求6所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的悬臂结构，其特征在于，所述第一导向组件(400)包括：
9.根据权利要求7所述的悬臂结构，其特征在于，所述第一传动组件(320)包括：
10.根据权利要求1-9任一项所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求10所述的悬臂结构，其特征在于，所述第二驱动机构(500)包括：
12.根据权利要求11所述的悬臂结构，其特征在于，所述悬臂本体(100)内设有容纳腔(103)，所述容纳腔(103)沿所述悬臂本体(100)的轴向延伸，所述容纳腔(103)与所述悬臂本体(100)周壁上设置的凹槽(102)相连通；所述第二传动组件(520)包括：
13.根据权利要求12所述的悬臂结构，其特征在于，还包括：
14.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶帅，郝雪蒙，李建国，侯子伟，
申请(专利权)人：南京极智嘉机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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