【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人路径规划，具体涉及一种机器人的脱困方法。
技术介绍
1、机器人(如扫地机器人等)在清扫时，需要在栅格地图上从起始点向目标点进行路径规划，起始点可以认为是机器人清扫任务的起点，目标点可以认为是机器人清扫任务的终点，而路径规划则是指机器人从起始点出发，依次遍历栅格地图上可通行的栅格点，避开障碍物点，在此过程中，已经被遍历过的栅格点不会被重复遍历，如果遍历到目标点，则认为路径规划成功；如果机器人当前所处栅格点的周围不存在未遍历过的可通行点，且此时机器人还未到达目标点，则认为机器人路径规划失败，规划失败也即意味着起始点与目标点之间被障碍物点完全阻隔无法通行。
2、当机器人路径规划失败时，若机器人直接更换目标点，则可能会导致原目标点区域漏扫；若是无视障碍物直接开启试探，继续进行规划，则可能会导致机器人被困区域重复清扫，降低清扫效率。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机器人的脱困方法，以解决上述技术问题中的至少一个。
2、本申请所采用的技术方案为：
3、一种机器人的脱困方法，包括：
4、在机器人从起始点到目标点进行路径规划失败时，确定机器人的起点连通区域与终点连通区域，所述起点连通区域包括与所述起始点具备连通性的对应点，所述终点连通区域包括与所述目标点具备连通性的对应点；
5、根据所述起点连通区域的面积和/或所述终点连通区域的面积确定所述机器人路径规划失败的原因，所述原因包括所述机器人处于第一被困状态和所述机器人处于
6、若所述原因为所述机器人处于第一被困状态，则执行第一脱困方案；
7、若所述原因为所述机器人处于第二被困状态，则执行第二脱困方案。
8、在本申请的一种可能实现方式中，所述根据所述起点连通区域的面积和/或所述终点连通区域的区域面积确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
9、获取所述机器人当前工作环境的栅格地图；
10、根据所述栅格地图确定所述起点连通区域对应的起点栅格点数和/或所述终点连通区域对应的终点栅格点数和/或所述栅格地图内的可通行栅格点数；
11、根据所述起点栅格点数和/或所述终点栅格点数和/或所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因。
12、在本申请的一种可能实现方式中，所述根据所述起点栅格点数和/或所述终点栅格点数和/或所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
13、判断所述起点栅格点数是否小于预设栅格点数阈值；
14、若是，则判定所述机器人路径规划失败的原因为所述机器人处于第一被困状态；
15、若否，则根据所述起点栅格点数、所述终点栅格点数和所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因。
16、在本申请的一种可能实现方式中，在所述根据所述起点栅格点数和/或所述终点栅格点数和/或所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因前，还包括：
17、获取机器人的位置原点，所述位置原点为所述机器人的历史移动轨迹起点；
18、确定所述机器人的位置原点是否存在于所述起点连通区域内。
19、在本申请的一种可能实现方式中，所述根据所述起点栅格点数和/或所述终点栅格点数和/或所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
20、若所述机器人的位置原点存在于所述起点连通区域内，则根据所述起点栅格点数与所述可通行栅格点数的大小关系确定所述机器人路径规划失败的原因；
21、若所述机器人的位置原点不存在于所述起点连通区域内，则根据所述起点栅格点数和所述终点栅格点数的大小关系确定所述机器人路径规划失败的原因。
22、在本申请的一种可能实现方式中，所述根据所述起点栅格点数与所述可通行栅格点数的大小关系确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
23、若所述起点栅格点数小于1/2所述可通行栅格点数，则根据所述起点栅格点数和所述终点栅格点数的大小关系确定所述机器人路径规划失败的原因；
24、若所述起点栅格点数大于等于1/2所述可通行栅格点数，则确定所述机器人路径规划失败的原因为所述机器人处于第二被困状态。
25、在本申请的一种可能实现方式中，所述根据所述起点栅格点数和所述终点栅格点数的大小关系确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
26、若所述起点栅格点数小于所述终点栅格点数，则判定所述机器人路径规划失败的原因为所述机器人处于第一被困状态；
27、否则，判定所述机器人路径规划失败的原因为所述机器人处于第二被困状态。
28、在本申请的一种可能实现方式中，所述执行第一脱困方案包括：
29、控制机器人按照连续半圆弧形轨迹针对所述起点连通区域进行沿边，并在沿边过程中实时进行障碍物检测；
30、在所述机器人在预设范围内检测到激光障碍物时，所述连续半圆弧形轨迹的圆弧半径为第一半径；
31、在所述机器人在预设范围内没有检测到激光障碍物时，所述连续半圆弧形轨迹的圆弧半径为第二半径；其中，所述第二半径小于所述第一半径，所述激光障碍物为所述机器人通过激光检测到的障碍物。
32、在本申请的一种可能实现方式中，还包括：
33、在机器人沿边过程中，以预设时间间隔为周期向所述目标点进行路径规划；
34、若机器人在预设时间段内没有规划成功和/或机器人在所述起点连通区域内行驶预设圈数，则更新所述目标点，规划从起始点到新的目标点的路径。
35、在本申请的一种可能实现方式中，所述执行第二脱困方案包括：
36、删除与所述起点连通区域相邻的相应碰撞障碍物点，所述碰撞障碍物点由所述机器人通过碰撞标记得到；
37、向所述目标点重新进行路径规划，若规划失败，则更换目标点。
38、由于采用了上述技术方案，本申请所取得的有益效果为：
39、1.在机器人从起始点向目标点路径规划失败时，会根据栅格地图上与起始点具备连通性的栅格点数、与目标点/终点具备连通性的栅格点数以及栅格地图上包含的可通行栅格点数之间的关系，判断机器人路径规划失败的原因是机器人处于第一被困状态还是机器人处于第二被困状态，以对机器人路径规划失败的原因进行区分。
40、2.在机器人路径规划失败的原因为机器人处于第一被困状态时，执行第一脱困方案，在机器人路径规划失败的原因为机器人处于第二被困状态时，执行第二脱困方案，根据机器人不同的路径规划失败的原因，选择不同的脱困方案，增加机器人成功脱困的可能性，提高机器人路径规划失败时的通行效率，从而提高机器人的清扫效率。
41、3.在机器人处于第一被困状态时，机器人按照连续半圆弧形轨迹沿着被困障碍物进行沿墙行驶，且在行驶过程中实时检测预设范围内是否存在激光障碍物，如果检测到激光障碍物则按照第一半径进行连续半圆弧形轨迹本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述起点连通区域的面积和/或所述终点连通区域的区域面积确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
3.根据权利要求2所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述起点栅格点数和/或所述终点栅格点数和/或所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
4.根据权利要求2所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，在所述根据所述起点栅格点数和/或所述终点栅格点数和/或所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述起点栅格点数和/或所述终点栅格点数和/或所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
6.根据权利要求5所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述起点栅格点数与所述可通行栅格点数的大小关系确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
7.根据权利要求5或6所述的一
8.根据权利要求1所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述执行第一脱困方案包括：
9.根据权利要求8所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述执行第二脱困方案包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述起点连通区域的面积和/或所述终点连通区域的区域面积确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
3.根据权利要求2所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述起点栅格点数和/或所述终点栅格点数和/或所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因包括：
4.根据权利要求2所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，在所述根据所述起点栅格点数和/或所述终点栅格点数和/或所述可通行栅格点数，确定所述机器人路径规划失败的原因前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述起点栅格点数和...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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