【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人调度控制，尤其涉及一种起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法及系统。
技术介绍
1、电力隧道作为城市的大动脉，将电能不断的输送到每个用户。电力隧道的安全是整座城市正常运转的前提保障。近年来，随着信息化程度的不断提高，机器人在电力隧道中应用越来越广泛，隧道内机器人数量也从单车应用升级到多车组合应用，借助于不同种类的机器人完成更复杂的业务应用。
2、机器人在隧道中的实时位置数据，对于业务调度十分重要。在现实应用当中，即使起点一致的多台机器人，由于电机型号，轮径尺寸的差异等原因，导致机器人之间的相对位置都会存在一定偏差，位置偏差会造成业务调上的上判断失误，对机器人的运动安全也存在较大隐患。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决上述问题，提出了一种起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法及系统，本专利技术通过当前机器人标定位置，与待确定机器人标定位置的差值，确定当前机器人相对于待确定机器人的位置差；通过位置差，对待确定机器人的位置信息进行调整，得到待确定机器人的最终位置信息；可以消除多台机器人之间的位置偏差，调高业务调度的准确度，满足电力行业中的特殊需求。
2、为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：
3、第一方面，本专利技术提供了一种起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，包括：
4、获取当前机器人的位置信息和待确定机器人的位置信息；
5、通过待确定机器人的位置信息，以距离最近原则，
6、根据参照物的位置，同时确定当前机器人和待确定机器人的标定位置；通过当前机器人标定位置，与待确定机器人标定位置的差值，确定当前机器人相对于待确定机器人的位置差；
7、通过位置差，对待确定机器人的位置信息进行调整，得到待确定机器人的最终位置信息。
8、进一步的，根据当前机器人在运动过程中的运动的方向和周期性，判断预设距离内是否存在其他机器人，如果存在，则将预设距离内的其他机器人作为待确定机器人，以待确定机器人的位置确定最近的标定点位置。
9、进一步的，当前机器人的标识点位置，小于待确定机器人的标识点位置时，待确定机器人的位置前置于当前机器人的位置，减去偏移值后，按照当前机器人的位置，重新定位待确定机器人的位置；
10、当前机器人的标识点位大于待确定机器人的标识点位置时，待确定机器人的位置后置于当前机器人的位置，加上偏移值后，按照当前机器人的位置，重新定位待确定机器人的位置。
11、进一步的，待确定机器人的最终位置pn2为：
12、d1<d2＝>pn2-|d1-d2|
13、d1>d2＝>pn2+|d1-d2|
14、其中，d1为当前机器人的标识点位置；d2为待确定机器人的标识点位置；p2为待确定机器人的当前位置；pn2为叠加偏移量之后的待确定机器人人位置。
15、进一步的，对待确定机器人的最终位置pn2进行修正，得到修正后的位置pn2*：
16、
17、其中，w1为第一机器人的重量；w2为第二机器人的重量；d1为第一机器人的轮径；d2为第二机器人的轮径；α和β为调节系数；当w1>w2时，α为负值；当w1<w2时，α为正值；当w1＝w2时，α＝0；当d1>d2时，β为负值；当d1<d2时，β为正值；当d1＝d2时，β＝0。
18、进一步的，标定点参照物为距离待确定机器人最近的消防门或充电站。
19、第二方面，本专利技术还提供了一种起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定系统，包括：
20、数据采集模块，被配置为：获取当前机器人的位置信息和待确定机器人的位置信息；
21、参照物确定模块，被配置为：通过待确定机器人的位置信息，以距离最近原则，确定标定点参照物；
22、标定模块，被配置为：根据参照物的位置，同时确定当前机器人和待确定机器人的标定位置；通过当前机器人标定位置，与待确定机器人标定位置的差值，确定当前机器人相对于待确定机器人的位置差；
23、位置确定模块，被配置为：通过位置差，对待确定机器人的位置信息进行调整，得到待确定机器人的最终位置信息。
24、第三方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现了第一方面所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法的步骤。
25、第四方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现了第一方面所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法的步骤。
26、第五方面，本专利技术还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现了第一方面所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法的步骤。
27、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
28、1、本专利技术中，通过待确定机器人的位置信息，以距离最近原则，确定标定点参照物；根据参照物的位置，同时确定当前机器人和待确定机器人的标定位置；通过当前机器人标定位置，与待确定机器人标定位置的差值，确定当前机器人相对于待确定机器人的位置差；通过位置差，对待确定机器人的位置信息进行调整，得到待确定机器人的最终位置信息；可以消除多台机器人之间的位置偏差，调高业务调度的准确度，满足电力行业中的特殊需求。
29、2、本专利技术采用位置标定点方式消除相位差，算法简单高效，易于实现；标定点动态选择，提高了计算准确度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，根据当前机器人在运动过程中的运动的方向和周期性，判断预设距离内是否存在其他机器人，如果存在，则将预设距离内的其他机器人作为待确定机器人，以待确定机器人的位置确定最近的标定点位置。
3.如权利要求1所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，当前机器人的标识点位置，小于待确定机器人的标识点位置时，待确定机器人的位置前置于当前机器人的位置，减去偏移值后，按照当前机器人的位置，重新定位待确定机器人的位置；
4.如权利要求3所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，待确定机器人的最终位置PN2为：
5.如权利要求4所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，对待确定机器人的最终位置PN2进行修正，得到修正后的位置PN2*：
6.如权利要求1所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，标定点参照物为距离待确定机器人
7.起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定系统，其特征在于，包括：
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现了如权利要求1-6任一项所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法的步骤。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现了如权利要求1-6任一项所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现了如权利要求1-6任一项所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，根据当前机器人在运动过程中的运动的方向和周期性，判断预设距离内是否存在其他机器人，如果存在，则将预设距离内的其他机器人作为待确定机器人，以待确定机器人的位置确定最近的标定点位置。
3.如权利要求1所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，当前机器人的标识点位置，小于待确定机器人的标识点位置时，待确定机器人的位置前置于当前机器人的位置，减去偏移值后，按照当前机器人的位置，重新定位待确定机器人的位置；
4.如权利要求3所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，待确定机器人的最终位置pn2为：
5.如权利要求4所述的起点一致的多台电力隧道机器人间位置确定方法，其特征在于，对待确定机器人的最终位置pn2进行修正，得...
【专利技术属性】
技术研发人员：程勇，杨震威，
申请(专利权)人：康威通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。