【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及低速贮运车辆的运动控制领域，更具体地说，它涉及一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统和操控系统。
技术介绍
1、高位拣选车是一种工业用途的低速贮运车辆，一种在仓库和物流中心中使用的机械设备，主要用于在高位货架上进行货物的拣选、搬运和堆放作业。操作者驾驶高位拣选车在货架间移动，通过升高承载操作者的站台对操作者进行提升，从而能够对高处的货架进行拿取或放置货物。
2、操作者在货架之间拿取或放置货物时存在需求：希望高位拣选车能够具有常规车辆以外的运动模式，从而满足在货架之间方便移动的功能。举例，存在这样的场景：操作者需要在两平行的货架之间取放货物，而货架之间的通道往往较车体更宽以至于操作者需要横向的调整车身的位置；或者，在一个死胡同式的角度，操作者希望高位拣选车进行掉头，但是通道的宽度不足以在少量次数的操作下完成掉头。
3、在上述场景中，操作者经常需要大量的操作才能实现高位拣选车移动到位，这加重了操作者的负担，降低了效率，提高了使用者的使用成本。
4、上述场景大量的、反复出现在高位拣选车的实际应用中，以至于亟需为高位拣选车提供更多的运行模式以解决上述场景带来的不便。
技术实现思路
1、本专利技术克服了常规的高位拣选车的运动灵活性差，难以满足仓库中多种场景间便捷移动的不足，提供了一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统和操控系统，它能实现多种运行模式，覆盖了在狭窄的货道中移动的绝大多数场景，能够更灵活的进行移动，减轻操作者负担。
2、为了解
3、一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，高位拣选车包括车体、第一驱动轮、第二驱动轮、若干万向轮以及运动控制模块，万向轮设置在车体的靠近外缘位置，第一驱动轮和第二驱动轮位于车体的长度方向上，车架的一端设有第一驱动结构，车架的另一端设有第二驱动结构，第一驱动结构驱动第一驱动轮运动，第二驱动结构驱动第二驱动轮运动，所述运动包括转动和转向；高位拣选车具有若干运动模式，运动控制模块根据运动模式控制第一驱动轮和或第二驱动轮运动；
4、运动模式包括正常模式、多向移动模式和小转向半径模式；
5、在正常模式下，运动控制器控制第一驱动轮和第二驱动轮中的一个进行转向，运动控制器控制第一驱动轮和第二驱动轮中的一个或两个进行转动；
6、在多向移动模式，运动控制器控制第一驱动轮和第二驱动轮同步进行转向，转向方向相同且角度大小相同，运动控制器控制第一驱动轮和第二驱动轮中的一个或两个进行转动；
7、在小转向半径模式下，运动控制器控制第一驱动轮和第二驱动轮同步进行转向，转向方向相反且角度大小相同，运动控制器控制第一驱动轮和第二驱动轮中的一个或两个进行转动。
8、作为优选，第一驱动结构包括动力座、设置在动力座上的动力电机、转向座和设置在转向座上的转向电机，动力座和转向座转动连接，转向电机传动连接动力座并驱动动力座转动，转向座通过悬挂部弹性连接车体，动力电机驱动第一驱动轮转动。
9、作为优选，第二驱动结构的结构与第一驱动结构相同，其中，第二驱动结构的驱动电机驱动第二驱动轮转动。
10、作为优选，悬挂部包括滑轨、导向杆和悬挂弹簧，导向杆设置在车体上且沿高度方向设置，转向座设有导向孔，导向杆插装在导向孔中，悬挂弹簧插装在导向杆上且两端分别抵接车体和转向座之间，滑轨设置在车体且沿高度方向设置，转向座上设有滑槽，滑槽和滑轨滑动连接。
11、作为优选，第一驱动轮和第二驱动轮设置在车体的中轴线上。
12、作为优选，第一驱动轮位于车体中轴线的一侧，第二驱动轮位于车体中轴线的另一侧。
13、作为优选，动力座的顶部呈圆形且外缘设有齿圈，转向电机传动连接有驱动齿轮，驱动齿轮和齿圈啮合。
14、作为优选，转向座上还转动连接有从动齿轮，从动齿轮和驱动齿轮设置在齿圈的两侧，从动齿轮和驱动齿轮的圆心设置在通过齿圈圆心的直线上。
15、作为优选，在正常模式下，运动控制器控制第一驱动轮进行转向，第二驱动轮跟随第一驱动轮的转向角度而同步转向，第二驱动轮的转向角度小于第一驱动轮的转向角度。
16、作为优选，在正常模式下，运动控制器控制第二驱动轮进行转向，第一驱动轮跟随第二驱动轮的转向角度而同步转向，第一驱动轮的转向角度小于第二驱动轮的转向角度。
17、作为优选，所述小转向半径模式还包括有零位转向模式，在零位转向模式下，在检测到第一驱动轮和第二驱动轮的转向角度到达转向阈值时，第一驱动轮和第二驱动轮的转动速度被限定至预设值以下。
18、作为优选，在正常模式下，运动控制器控制第一驱动轮进行转向，其中，在高位拣选车的转向过程中，运动控制模块控制第二驱动轮根据第一驱动轮的转向角度而适应性转向，第二驱动轮的转向角度滞后于第一驱动轮。
19、一种双驱动轮的高位拣选车的操控系统，包括如权利要求1至10任意一项的高位拣选车，还具有控制器，控制器能够进行人机交互，所述控制器包括模式切换控制器和运动控制器，所述模式切换控制器能够输入切换状态，运动控制模块根据模式切换控制器输入的切换状态切换运动模式。
20、作为优选，运动控制器包括两个手柄，手柄接收若干线性的信号输入以控制第一驱动轮和第二驱动轮的运动，其中，通过一信号输入控制第一驱动轮和或第二驱动轮输出的转动速度，通过另一信号输入控制第一驱动轮和或第二驱动轮输出的转向角度。
21、作为优选，信号输入包括两个手柄受到的推拉力度、两个手柄沿手柄轴向转动的开度中的一种或多种。
22、作为优选，一手柄通过开度产生的信号输入控制第一驱动轮和或第二驱动轮输出的转动速度，另一手柄通过开度产生的信号输入控制第一驱动轮和或第二驱动轮输出的转向角度。
23、作为优选，手柄上还设有用于感应操作者是否握住两个所述手柄的感应装置，所述感应装置与运动控制模块通讯连接，在所述感应装置确认操作者握住两个所述手柄时，运动控制模块允许高位拣选车进行运动。
24、作为优选，正常模式包括第一正常模式和第二正常模式，在第一正常模式下，运动控制器控制第一驱动轮进行转向，第二驱动轮跟随第一驱动轮的转向角度而同步转向，第二驱动轮的转向角度小于第一驱动轮的转向角度；在第二正常模式下，运动控制器控制第二驱动轮进行转向，第一驱动轮跟随第二驱动轮的转向角度而同步转向，第一驱动轮的转向角度小于第二驱动轮的转向角度。
25、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
26、高位拣选车通过独立的双驱动轮的转动、转向实现了三种运行模式，支持正常行走、多向行走和小半径转向三种移动模式，覆盖了在狭窄的货道中移动的绝大多数场景，能够更灵活的进行移动，减轻操作者负担。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，高位拣选车包括车体、第一驱动轮、第二驱动轮、若干万向轮以及运动控制模块，万向轮设置在车体的靠近外缘位置，第一驱动轮和第二驱动轮位于车体的长度方向上，车架的一端设有第一驱动结构，车架的另一端设有第二驱动结构，第一驱动结构驱动第一驱动轮运动，第二驱动结构驱动第二驱动轮运动，所述运动包括转动和转向；高位拣选车具有若干运动模式，运动控制模块根据运动模式控制第一驱动轮和或第二驱动轮运动；
2.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，第一驱动结构包括动力座、设置在动力座上的动力电机、转向座和设置在转向座上的转向电机，动力座和转向座转动连接，转向电机传动连接动力座并驱动动力座转动，转向座通过悬挂部弹性连接车体，动力电机驱动第一驱动轮转动。
3.根据权利要求2所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，第二驱动结构的结构与第一驱动结构相同，其中，第二驱动结构的驱动电机驱动第二驱动轮转动。
4.根据权利要求2或3所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，悬挂部包括滑轨、
5.根据权利要求2所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，动力座的顶部呈圆形且外缘设有齿圈，转向电机传动连接有驱动齿轮，驱动齿轮和齿圈啮合。
6.根据权利要求5所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，转向座上还转动连接有从动齿轮，从动齿轮和驱动齿轮设置在齿圈的两侧，从动齿轮和驱动齿轮的圆心设置在通过齿圈圆心的直线上。
7.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，第一驱动轮位于车体中轴线的一侧，第二驱动轮位于车体中轴线的另一侧。
8.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，第一驱动轮和第二驱动轮设置在车体的中轴线上。
9.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，在正常模式下，运动控制器控制第一驱动轮进行转向，第二驱动轮跟随第一驱动轮的转向角度而同步转向，第二驱动轮的转向角度小于第一驱动轮的转向角度。
10.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，在正常模式下，运动控制器控制第二驱动轮进行转向，第一驱动轮跟随第二驱动轮的转向角度而同步转向，第一驱动轮的转向角度小于第二驱动轮的转向角度。
11.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，所述小转向半径模式还包括有零位转向模式，在零位转向模式下，在检测到第一驱动轮和第二驱动轮的转向角度到达转向阈值时，第一驱动轮和第二驱动轮的转动速度被限定至预设值以下。
12.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，在正常模式下，运动控制器控制第一驱动轮进行转向，其中，在高位拣选车的转向过程中，运动控制模块控制第二驱动轮根据第一驱动轮的转向角度而适应性转向，第二驱动轮的转向角度滞后于第一驱动轮。
13.一种双驱动轮的高位拣选车的操控系统，其特征是，包括如权利要求1至12任意一项的高位拣选车，还具有控制器，控制器能够进行人机交互，所述控制器包括模式切换控制器和运动控制器，所述模式切换控制器能够输入切换状态，运动控制模块根据模式切换控制器输入的切换状态切换运动模式。
14.根据权利要求13所述的一种双驱动轮的高位拣选车的操控系统，其特征是，运动控制器包括两个手柄，手柄接收若干线性的信号输入以控制第一驱动轮和第二驱动轮的运动，其中，通过一信号输入控制第一驱动轮和或第二驱动轮输出的转动速度，通过另一信号输入控制第一驱动轮和或第二驱动轮输出的转向角度。
15.根据权利要求14所述的一种双驱动轮的高位拣选车的操控系统，其特征是，信号输入包括两个手柄受到的推拉力度、两个手柄沿手柄轴向转动的开度中的一种或多种。
16.根据权利要求15所述的一种双驱动轮的高位拣选车的操控系统，其特征是，一手柄通过开度产生的信号输入控制第一驱动轮和或第二驱动轮输出的转动速度，另一手柄通过开度产生的信号输入控制第一驱动轮和或第二驱动轮输出的转向角度。
17.根据权利要求13所述的一种双驱动轮的高位拣选车的操控系统，其特征是，手柄上还设有用于感应操作者是否握住两个所述手柄的感应装置，所述感应装置与运动控制模块通讯连接，...
【技术特征摘要】
1.一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，高位拣选车包括车体、第一驱动轮、第二驱动轮、若干万向轮以及运动控制模块，万向轮设置在车体的靠近外缘位置，第一驱动轮和第二驱动轮位于车体的长度方向上，车架的一端设有第一驱动结构，车架的另一端设有第二驱动结构，第一驱动结构驱动第一驱动轮运动，第二驱动结构驱动第二驱动轮运动，所述运动包括转动和转向；高位拣选车具有若干运动模式，运动控制模块根据运动模式控制第一驱动轮和或第二驱动轮运动；
2.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，第一驱动结构包括动力座、设置在动力座上的动力电机、转向座和设置在转向座上的转向电机，动力座和转向座转动连接，转向电机传动连接动力座并驱动动力座转动，转向座通过悬挂部弹性连接车体，动力电机驱动第一驱动轮转动。
3.根据权利要求2所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，第二驱动结构的结构与第一驱动结构相同，其中，第二驱动结构的驱动电机驱动第二驱动轮转动。
4.根据权利要求2或3所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，悬挂部包括滑轨、导向杆和悬挂弹簧，导向杆设置在车体上且沿高度方向设置，转向座设有导向孔，导向杆插装在导向孔中，悬挂弹簧插装在导向杆上且两端分别抵接车体和转向座之间，滑轨设置在车体且沿高度方向设置，转向座上设有滑槽，滑槽和滑轨滑动连接。
5.根据权利要求2所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，动力座的顶部呈圆形且外缘设有齿圈，转向电机传动连接有驱动齿轮，驱动齿轮和齿圈啮合。
6.根据权利要求5所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，转向座上还转动连接有从动齿轮，从动齿轮和驱动齿轮设置在齿圈的两侧，从动齿轮和驱动齿轮的圆心设置在通过齿圈圆心的直线上。
7.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，第一驱动轮位于车体中轴线的一侧，第二驱动轮位于车体中轴线的另一侧。
8.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，第一驱动轮和第二驱动轮设置在车体的中轴线上。
9.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，在正常模式下，运动控制器控制第一驱动轮进行转向，第二驱动轮跟随第一驱动轮的转向角度而同步转向，第二驱动轮的转向角度小于第一驱动轮的转向角度。
10.根据权利要求1所述的一种双驱动轮的高位拣选车的控制系统，其特征是，在正常模式下，运动控制器控制第二驱动轮进行转向，第一驱动轮跟随第二驱动轮的转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗曼·布祖诺夫，丁国明，何泽龙，张志宇，毛英，丁晟，林学敏，施林强，
申请(专利权)人：诺力智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。