【技术实现步骤摘要】
本技术属于抓取，具体涉及一种高缓柔性抓取机械手。
技术介绍
1、柔性抓取机械手是一种设计用于灵活且适应性强的自动化抓取任务的机械装置，而现有的夹爪式的柔性抓取机械手，其抓取方式一般为通过外界电机驱动，然后在夹爪与物料接触处安装弹性缓冲垫达到柔性抓取的效果，可弹性缓冲垫提供的缓冲力有限，缓冲程度取决于缓冲垫的材料种类，而不同种类的物料取放时抓取力不一致，对于脆弱或易损物品，如果抓取力过大，即使有弹性缓冲垫，也可能造成物品损坏，如挤压变形、破碎或留下痕迹，而且长期使用固定缓冲垫材质和硬度应对多样化的物料抓取，会加速缓冲垫的磨损，缩短其使用寿命，增加维护成本。
技术实现思路
1、为解决上述
技术介绍
中提出的问题。本技术提供了一种高缓柔性抓取机械手，具有可通过弹簧的作用控制夹爪弹力大小达到所需要的缓冲力，缓冲力的大小是可控且固定的特点。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种高缓柔性抓取机械手，包括一固定台，固定台边沿安装有多个柔性抓取组件，其包括一设置在固定台侧壁的安装座和设置在固定台底部边沿的支撑座，安装座铰接有一驱动部，支撑座铰接有一夹持部，驱动部输出端与夹持部连接；
3、驱动部包括与安装座铰接的运行筒，运行筒内部中空，两端贯通，一端设有一电机，另一端设有一端盖，电机输入端伸入中空部内通过一定位块连接有一丝杆，丝杆端部连接有一套筒，套筒贯穿并伸出端盖与夹持部连接；
4、夹持部包括一连接件，其中部设有贯通槽，顶部设有安装槽，安装槽一端内部与套
5、优选的，固定台为三角形，三边侧壁均设有一柔性抓取组件，且其三者均对称设置。
6、优选的，电机通过一组螺钉固定在运行筒端部。
7、优选的，丝杆由螺纹杆、过渡柱，连接柱构成，连接柱上设有一安装槽一，电机输入端上设有一轴套，轴套内部设有一与安装槽一相适配的安装槽二，安装槽二和安装槽一通过键组装，过渡柱上设有轴承一、轴承二和螺母，轴承一和轴承二外圈与运行筒内壁连接，螺纹杆与套筒螺纹连接。
8、优选的，套筒由一带孔扁头和切边圆柱构成，切边圆柱端部设有与螺纹杆相适配的运行腔，带孔扁头通过一销轴三与安装槽内部铰接。
9、优选的，端盖中部设有一与切边圆柱外形相适配的通槽，侧壁设有一凸边，其通过一销轴一与安装座铰接。
10、优选的，连接件内的贯通槽一侧设有一轨迹槽，轨迹槽设有弹性部，其包括螺柱，机械爪一侧设有一定位孔，螺柱贯穿轨迹槽伸入定位孔，螺柱上套设有弹簧，其一端与机械爪相接，另一端与贯通槽内壁相接，机械爪和连接件通过一销轴二与支撑座铰接。
11、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
12、1、本技术所描述的高缓柔性抓取机械手，通过调节弹性部，使得机械爪具有缓冲力，并且可调整缓冲力的大小，缓冲力的大小是稳定可控，能够应对不同形状、大小的脆弱或易损物品。
13、2、本技术所描述的高缓柔性抓取机械手，通过将柔性抓取组件对称设置，且呈圆周对称设置，具有良好的对心效果，在多个方向上对物料进行抓取，保证了更好的抓取成功率。
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1.一种高缓柔性抓取机械手，包括一固定台（1），其特征在于：所述固定台（1）边沿安装有多个柔性抓取组件，其包括一设置在固定台（1）侧壁的安装座（5）和设置在固定台（1）底部边沿的支撑座（8），所述安装座（5）铰接有一驱动部，所述支撑座（8）铰接有一夹持部，所述驱动部输出端与所述夹持部连接；
2.根据权利要求1所述的一种高缓柔性抓取机械手，其特征在于：所述固定台（1）为三角形，三边侧壁均设有一柔性抓取组件，且其三者均对称设置。
3.根据权利要求1所述的一种高缓柔性抓取机械手，其特征在于：所述电机（2）通过一组螺钉（21）固定在所述运行筒（3）端部。
4.根据权利要求1所述的一种高缓柔性抓取机械手，其特征在于：所述丝杆（40）由螺纹杆、过渡柱，连接柱构成，所述连接柱上设有一安装槽一（402），所述电机（2）输入端上设有一轴套（31），所述轴套（31）内部设有一与所述安装槽一（402）相适配的安装槽二（311），所述安装槽二（311）和所述安装槽一（402）通过键（33）组装，所述过渡柱上设有轴承一（35）、轴承二（36）和螺母（34），轴承一（35
5.根据权利要求4所述的一种高缓柔性抓取机械手，其特征在于：所述套筒（7）由一带孔扁头和切边圆柱构成，切边圆柱端部设有与所述螺纹杆相适配的运行腔（71），所述带孔扁头通过一销轴三（43）与所述安装槽内部铰接。
6.根据权利要求5所述的一种高缓柔性抓取机械手，其特征在于：所述端盖（4）中部设有一与所述切边圆柱外形相适配的通槽，侧壁设有一凸边，其通过一销轴一（41）与所述安装座（5）铰接。
7.根据权利要求1所述的一种高缓柔性抓取机械手，其特征在于：所述连接件（11）内的贯通槽一侧设有一轨迹槽（111），所述轨迹槽（111）设有弹性部，其包括螺柱（12），所述机械爪（14）一侧设有一定位孔（141），所述螺柱（12）贯穿所述轨迹槽（111）伸入所述定位孔（141），所述螺柱（12）上套设有弹簧（13），其一端与所述机械爪（14）相接，另一端与所述贯通槽内壁相接，所述机械爪（14）和所述连接件（11）通过一销轴二（42）与所述支撑座（8）铰接。
...【技术特征摘要】
1.一种高缓柔性抓取机械手，包括一固定台（1），其特征在于：所述固定台（1）边沿安装有多个柔性抓取组件，其包括一设置在固定台（1）侧壁的安装座（5）和设置在固定台（1）底部边沿的支撑座（8），所述安装座（5）铰接有一驱动部，所述支撑座（8）铰接有一夹持部，所述驱动部输出端与所述夹持部连接；
2.根据权利要求1所述的一种高缓柔性抓取机械手，其特征在于：所述固定台（1）为三角形，三边侧壁均设有一柔性抓取组件，且其三者均对称设置。
3.根据权利要求1所述的一种高缓柔性抓取机械手，其特征在于：所述电机（2）通过一组螺钉（21）固定在所述运行筒（3）端部。
4.根据权利要求1所述的一种高缓柔性抓取机械手，其特征在于：所述丝杆（40）由螺纹杆、过渡柱，连接柱构成，所述连接柱上设有一安装槽一（402），所述电机（2）输入端上设有一轴套（31），所述轴套（31）内部设有一与所述安装槽一（402）相适配的安装槽二（311），所述安装槽二（311）和所述安装槽一（402）通过键（33）组装，所述过渡柱上设有轴承一（35）、轴承二（36）和螺母（34），...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾振鑫，徐彪明，阮心雨，陈星华，李军，桂方志，
申请(专利权)人：南昌工程学院，
类型：新型
国别省市：
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