【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机巡检，具体涉及一种无人机的巡检方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着无人机技术的快速发展，无人机在森林火灾监控领域得到了广泛应用。在实际应用中，由于火灾区域面积较大且火势蔓延情况复杂多变，如何科学规划无人机的巡检路线以实现对火灾区域的高效监控，成为了亟待解决的技术问题。
2、目前，常用的无人机巡检方法是预先规划固定的巡检路线，让无人机按照预设路线进行周期性巡检。这种方法虽然能够实现对火灾区域的基本监控，但由于无法根据实时火势变化及时调整巡检策略，导致无人机可能会在火势相对稳定的区域重复巡检，而对新增火势蔓延区域缺乏有效监控，导致无法有效应对森林火灾动态蔓延的监控需求。
技术实现思路
1、本申请提供一种无人机的巡检方法、系统、设备及存储介质，用于有效应对森林火灾动态蔓延的监控需求。
2、第一方面，本申请提供了一种无人机的巡检方法，方法包括：将待巡检火灾区域划分为多个子区域，根据各所述子区域的区域面积和区域特征，确定各所述子区域所需的无人机数量，及各所述子区域对应的无人机的第一巡检路线；获取各所述子区域的火势数据，根据所述火势数据，预测预设时长内各所述子区域的火势蔓延范围，根据所述火势蔓延范围，确定各所述子区域的新增待巡检子区域；获取各所述无人机按照所述第一巡检路线巡检后的剩余电量，及各所述无人机按照所述第一巡检路线巡检后的目标位置；结合所述新增待巡检子区域的目标区域面积和目标区域特征，及各所述无人机的所述剩余电量和所述目标位置，确定各
3、通过采用上述技术方案，通过将待巡检火灾区域划分为多个子区域并根据各子区域特征配置无人机数量，结合火势数据预测火势蔓延范围确定新增待巡检子区域，同时考虑无人机剩余电量和目标位置动态调整巡检路线，从而使无人机能够及时对新增火势蔓延区域进行巡检，避免在火势相对稳定区域的重复巡检，提高了无人机巡检资源的利用效率，有效应对森林火灾动态蔓延的监控需求。
4、可选的，所述区域特征包括地形特征、植被覆盖率及天气特征，所述根据各所述子区域的区域面积和区域特征，确定各所述子区域所需的无人机数量，及各所述子区域对应的无人机的第一巡检路线，包括：根据各所述子区域的区域面积，确定各所述子区域的基准无人机数量；根据所述地形特征和所述植被覆盖率，确定各所述子区域的区域系数；将各所述子区域的所述基准无人机数量与对应的所述区域系数算术相乘，得到各所述子区域所需的无人机数量；根据所述天气特征，确定各所述子区域的可行飞行区域；根据各所述子区域的所述可行飞行区域，确定各所述子区域对应的无人机的第一巡检路线。
5、通过采用上述技术方案，通过将区域特征细化为地形特征、植被覆盖率及天气特征，并基于区域面积确定基准无人机数量，再结合地形特征和植被覆盖率确定区域系数进行调整，同时考虑天气特征确定可行飞行区域，使得无人机的配置数量和巡检路线的规划更加符合实际监控需求，提高了无人机巡检资源配置的合理性和巡检路线规划的可行性。
6、可选的，所述根据所述地形特征和所述植被覆盖率，确定各所述子区域的区域系数，包括：根据所述地形特征，得到各所述子区域的地形坡度，根据所述地形坡度从预设的地形系数表中获取各所述子区域对应的地形系数，所述地形系数与所述地形坡度呈正相关；根据所述植被覆盖率，从预设的植被系数表中获取各所述子区域对应的植被系数，所述植被系数与所述植被覆盖率呈正相关；将各所述子区域的所述地形系数与第一权重系数算术相乘，得到第一系数；将各所述子区域的所述植被系数与第二权重系数算术相乘，得到第二系数；将所述第一系数和所述第二系数算术相加，得到各所述子区域的区域系数。
7、通过采用上述技术方案，通过结合地形坡度和植被覆盖率，分别从预设的地形系数表和植被系数表中获取对应系数，并通过权重系数进行加权计算得到区域系数，使得区域系数能够更准确地反映地形和植被对火势蔓延的影响程度，从而使无人机的配置数量更加符合各子区域的实际监控难度，进一步提高了无人机巡检资源配置的科学性和合理性。
8、可选的，所述火势数据包括火势蔓延速度、火势蔓延方向及环境风速数据，所述根据所述火势数据，预测预设时长内各所述子区域的火势蔓延范围，包括：根据所述火势蔓延速度和所述环境风速数据，确定各所述子区域的实时蔓延速度；根据所述实时蔓延速度，计算各所述子区域在所述预设时长内的火势蔓延距离；以各所述子区域内的火源点为起始位置，以所述火势蔓延距离为半径，按照所述火势蔓延方向确定火势的初始蔓延区域；将所述初始蔓延区域与各所述子区域的边界进行区域重叠检测，确定预设时长内各所述子区域的火势蔓延范围。
9、通过采用上述技术方案，通过综合考虑火势蔓延速度、蔓延方向和环境风速数据，计算实时蔓延速度和火势蔓延距离，并以火源点为起始位置确定初始蔓延区域，再通过区域重叠检测确定火势蔓延范围，使得对火势蔓延范围的预测更加准确，从而能够更好地指导无人机对新增待巡检区域的监控部署，提高了火情监控的预见性和及时性。
10、可选的，所述结合所述新增待巡检子区域的目标区域面积和目标区域特征，及各所述无人机的所述剩余电量和所述目标位置，确定各所述无人机的第二巡检路线，包括：根据所述新增待巡检子区域的目标区域面积和目标区域特征，确定所述新增待巡检子区域所需的无人机数量；根据各所述无人机的所述剩余电量，确定各所述无人机的可飞行距离；以各所述无人机的所述目标位置为起始点，结合所述新增待巡检子区域的位置和各所述无人机的所述可飞行距离，确定各所述新增待巡检子区域中各所述无人机的目标飞行区域；在各所述无人机的所述目标飞行区域内，根据所述目标区域特征，确定各所述无人机的第二巡检路线。
11、通过采用上述技术方案，通过结合新增待巡检子区域的面积和特征确定所需无人机数量，并根据无人机剩余电量计算可飞行距离，以无人机当前位置为起始点确定目标飞行区域，再基于目标区域特征规划第二巡检路线，实现了对无人机剩余资源的合理利用，使得无人机能够在电量允许的范围内对新增待巡检区域进行高效巡检，提高了无人机巡检任务的可靠性和持续性。
12、可选的，所述以各所述无人机的所述目标位置为起始点，结合所述新增待巡检子区域的位置和各所述无人机的所述可飞行距离，确定各所述新增待巡检子区域中各所述无人机的目标飞行区域，包括：将各所述无人机的所述目标位置作为各所述无人机的起始点坐标；获取所述新增待巡检子区域的中心位置坐标；将各所述无人机的所述起始点坐标与所述中心位置坐标之间的距离，作为各所述无人机到达所述新增待巡检子区域的飞行距离，并将所述可飞行距离大于所述飞行距离的无人机，作为候选无人机；根据各所述候选无人机的所述起始点坐标和所述可飞行距离，确定各所述候选无人机的飞行半径；以各所述候选无人机的所述起始点坐标为圆心，以各所述候选无人机的所述飞行半径为半径本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机的巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述区域特征包括地形特征、植被覆盖率及天气特征，所述根据各所述子区域的区域面积和区域特征，确定各所述子区域所需的无人机数量，及各所述子区域对应的无人机的第一巡检路线，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述根据所述地形特征和所述植被覆盖率，确定各所述子区域的区域系数，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述火势数据包括火势蔓延速度、火势蔓延方向及环境风速数据，所述根据所述火势数据，预测预设时长内各所述子区域的火势蔓延范围，包括：
5.根据权利要求1所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述结合所述新增待巡检子区域的目标区域面积和目标区域特征，及各所述无人机的所述剩余电量和所述目标位置，确定各所述无人机的第二巡检路线，包括：
6.根据权利要求5所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述以各所述无人机的所述目标位置为起始点，结合所述新增待巡检子区域的位置和各所述无人机的所
7.根据权利要求5所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述在各所述无人机的所述目标飞行区域内，根据所述目标区域特征，确定各所述无人机的第二巡检路线之后，还包括：
8.一种无人机的巡检系统，其特征在于，所述系统包括：第一确定模块、第二确定模块、获取模块、结合模块及输出模块；其中，
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、用户接口及网络接口，所述存储器用于存储指令，所述用户接口和网络接口用于给其他设备通信，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-7任意一项所述的方法的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机的巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述区域特征包括地形特征、植被覆盖率及天气特征，所述根据各所述子区域的区域面积和区域特征，确定各所述子区域所需的无人机数量，及各所述子区域对应的无人机的第一巡检路线，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述根据所述地形特征和所述植被覆盖率，确定各所述子区域的区域系数，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述火势数据包括火势蔓延速度、火势蔓延方向及环境风速数据，所述根据所述火势数据，预测预设时长内各所述子区域的火势蔓延范围，包括：
5.根据权利要求1所述的无人机的巡检方法，其特征在于，所述结合所述新增待巡检子区域的目标区域面积和目标区域特征，及各所述无人机的所述剩余电量和所述目标位置，确定各所述无人机的第二巡检路线，包括：
6.根据权利要求5所述的无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡志军，张利强，晋小龙，
申请(专利权)人：北京大工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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