【技术实现步骤摘要】
本公开涉及数据/图像处理中的智能交通领域，尤其涉及一种基于多模态的对紧急车辆的处理方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
1、随着城市化进程加快，现代城市交通环境中的车辆数量日益增加，如何在复杂的交通环境中为紧急车辆提供快速通道，是城市管理和交通规划面临的技术挑战。
2、因此，在紧急车辆接近自车时如何快速做出避让，提高城市交通环境中紧急车辆的通行效率，确保绿色“生命通道”的畅通无阻，是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本公开提供了一种基于多模态的对紧急车辆的处理方法、装置、车辆及介质。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种基于多模态的对紧急车辆的处理方法，包括：
3、基于采集到的音频数据，确定紧急车辆的行驶方向以及与自车的相对位置；
4、根据所述相对位置，确定是否采集所述紧急车辆的图像数据；
5、在确定出需要采集图像数据时，获取对所述紧急车辆所在方位进行图像采集得到的图像数据；
6、根据所述图像数据，确定所述自车所在车道和所述紧急车辆所在车道的车道关系；
7、根据所述车道关系，所述行驶方向以及所述相对位置，推送对所述紧急车辆的避让策略。
8、根据本公开的第二方面，提供了一种基于多模态的对紧急车辆的处理装置，包括：
9、第一处理单元，用于基于采集到的音频数据，确定紧急车辆的行驶方向以及与自车的相对位置；
10、第二处理单元，用于根据所述相对位置，确定是否采集所述紧
11、第三处理单元，用于在确定出需要采集图像数据时，获取对所述紧急车辆所在方位进行图像采集得到的图像数据；
12、第四处理单元，用于根据所述图像数据，确定所述自车所在车道和所述紧急车辆所在车道的车道关系；
13、第五处理单元，用于根据所述车道关系，所述行驶方向以及所述相对位置，推送对所述紧急车辆的避让策略。
14、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
18、根据本公开的第四方面，提供了一种车辆，包括：车辆主体，分别设置在所述车辆主体不同位置上的多个音频采集装置；
19、设置在所述车辆主体内的处理装置，所述处理装置用于执行第一方面所述的基于多模态的对紧急车辆的处理方法；所述处理装置包括音频处理单元以及车辆控制单元。
20、根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
21、根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于多模态的对紧急车辆的处理方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述音频数据中包括设置在车辆不同位置的多个音频采集装置采集到的音频；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述音频数据中提取出声音频率特征，并基于所述声音频率特征确定是否存在紧急车辆，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据每个音频中的所述紧急车辆的声音频率特征，确定出所述紧急车辆的行驶方向以及与自车的所述相对位置，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述根据所述相对位置，确定是否采集所述紧急车辆的图像数据，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其中，所述根据所述图像数据，确定所述自车所在车道和所述紧急车辆所在车道的车道关系，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述相对位置，推送对所述紧急车辆的避让策略，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于自车行驶的道路情况确定避让策略包括：
9.根据权利要求8所述的方法，若确定出避让策
10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，所述方法还包括：
11.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：
12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其中，所述获取对所述紧急车辆所在方位进行图像采集得到的图像数据，包括：
13.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述转换后的音频信号进行频率特征提取，得到所述声音频率特征，包括：
14.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于深度学习算法从所述图像数据中提取出红蓝光闪烁区域，并获取所述红蓝光闪烁区域的光源点，包括：
15.一种基于多模态的对紧急车辆的处理装置，包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述音频数据中包括设置在车辆不同位置的多个音频采集装置采集到的音频，所述第一处理单元包括：
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第一处理模块包括：
18.根据权利要求16或17所述的装置，其中，所述第二处理模块包括：
19.根据权利要求15至18任一项所述的装置，其中，所述第二处理单元包括：
20.根据权利要求15至19任一项所述的装置，其中，所述第四处理单元包括：
21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述第七处理模块包括：
22.根据权利要求21所述的装置，其中，第九处理子模块具体用于：
23.根据权利要求22所述的装置，若确定出避让策略为变道避让策略，所述装置还包括：
24.根据权利要求15至23任一项所述的装置，所述装置还包括：
25.根据权利要求17所述的装置，所述装置还包括：
26.根据权利要求15至25任一项所述的装置，其中，所述第三处理单元包括：
27.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第三处理子模块具体用于：
28.根据权利要求20所述的装置，其中，所述第四处理模块具体用于：
29.一种电子设备，包括：
30.一种车辆，包括：车辆主体，分别设置在所述车辆主体不同位置上的多个音频采集装置；
31.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法。
32.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至14中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于多模态的对紧急车辆的处理方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述音频数据中包括设置在车辆不同位置的多个音频采集装置采集到的音频；
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述音频数据中提取出声音频率特征，并基于所述声音频率特征确定是否存在紧急车辆，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据每个音频中的所述紧急车辆的声音频率特征，确定出所述紧急车辆的行驶方向以及与自车的所述相对位置，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述根据所述相对位置，确定是否采集所述紧急车辆的图像数据，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其中，所述根据所述图像数据，确定所述自车所在车道和所述紧急车辆所在车道的车道关系，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述相对位置，推送对所述紧急车辆的避让策略，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于自车行驶的道路情况确定避让策略包括：
9.根据权利要求8所述的方法，若确定出避让策略为变道避让策略，所述方法还包括：
10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，所述方法还包括：
11.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括：
12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其中，所述获取对所述紧急车辆所在方位进行图像采集得到的图像数据，包括：
13.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对所述转换后的音频信号进行频率特征提取，得到所述声音频率特征，包括：
14.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于深度学习算法从所述图像数据中提取出红蓝光闪烁区域，并获取所述红蓝光闪烁区域的光源点，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈发伟，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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