【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，具体为人工智能、计算机视觉、智能车辆和自动驾驶车辆等，特别涉及一种障碍物感知方法、障碍物感知装置、电子设备、车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、在智能驾驶方案中，感知障碍物信号对于车辆的安全行驶非常重要。要确保感知信号处理的时效性，才能使整个智驾系统反应更加灵敏。
2、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
1、本公开提供了一种障碍物感知方法、障碍物感知装置、电子设备、车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、根据本公开的一方面，提供了一种用于车辆的障碍物感知方法，包括：确定车辆周围的多个候选障碍物各自的三维检测框和类别；基于多个候选障碍物各自的三维检测框，确定多个候选障碍物投影在车辆的相机视角下的二维检测框；基于多个候选障碍物各自的三维检测框和二维检测框，对同类别的被遮挡的候选障碍物进行滤除，以得到多个目标障碍物；响应于确定多个目标障碍物的数量大于预设数量，确定多个目标障碍物各自的重要性置信度；以及在多个目标障碍物中保留重要性置信度最高的预设数量的目标障碍物。
3、根据本公开的另一方面，提供了一种用于车辆的障碍物感知装置，包括：第一确定单元，被配置为确定车辆周围的多个候选障碍物各自的三维检测框和类别；第二
4、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，这些指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述方法。
5、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括上述电子设备。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方法。
7、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。
8、根据本公开的一个或多个实施例，本公开首先确定车辆周围的多个候选障碍物的三维检测框，并将该三维检测框投影到车辆的相机视角以得到二维检测框，再结合三维检测框和二维检测框对同类别的被遮挡的候选障碍物进行滤除，进而根据滤除后的多个目标障碍物的数量判断是否确定多个目标障碍物的重要性置信度以执行进一步的数量控制。由此，通过综合利用候选障碍物在多个维度下的信息，能够有效滤除对智能驾驶影响较低的障碍物，同时确保影响智能驾驶的关键障碍物得以保留，实现了对感知障碍物的数量的有效合理控制，保证了感知链路时延处理的稳定性。
9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种用于车辆的障碍物感知方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述多个候选障碍物各自的三维检测框和二维检测框，对同类别的被遮挡的候选障碍物进行滤除，以得到多个目标障碍物包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述多个候选障碍物各自的三维遮挡信息包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述多个候选障碍物各自的三维遮挡信息包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述多个候选障碍物各自的二维遮挡信息包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述多个候选障碍物各自的二维遮挡信息包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆具有多个相机，所述多个候选障碍物各自的二维检测框包括投影在多个相机视角下的多个二维检测框，所述多个障碍物各自的二维遮挡信息包括与所述多个相机视角分别对应的多个二维遮挡信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，针对每一个所述候选障碍物，基于该候选障碍物的三维遮挡信息和二维遮挡信息，确定是否滤除该候选障碍物包括：
9.根据
10.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，确定车辆周围的多个候选障碍物各自的三维检测框和类别包括：
11.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述重要性置信度包括：
12.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述重要性置信度包括：
13.一种用于车辆的障碍物感知装置，包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述过滤单元包括：
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第一确定子单元包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第一确定子单元包括：
17.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第二确定子单元包括：
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第二确定子单元包括：
19.根据权利要求14所述的装置，其中，所述车辆具有多个相机，所述多个候选障碍物各自的二维检测框包括投影在多个相机视角下的多个二维检测框，所述多个障碍物各自的二维遮挡信息包括与所述多个相机视角分别对应的多个二维遮挡信息。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述第三确定子单元被配置为响应于确定在所述车辆坐标系下，该候选障碍物的三维检测框被同类别的其他候选障碍物的三维检测框遮挡，并且响应于确定在每一个相机视角下，该候选障碍物的二维检测框均被同类别的其他候选障碍物遮挡，确定滤除该候选障碍物。
21.根据权利要求13-20中任一项所述的装置，其中，所述重要性置信度包括：
22.根据权利要求13-20中任一项所述的装置，其中，所述第一确定单元被配置为利用感知模型获取所述多个候选障碍物各自的三维检测框、类别和检测置信度，所述检测置信度指示对应的候选障碍物被正确检测的程度，其中，所述重要性置信度包括所述检测置信度。
23.根据权利要求13-20中任一项所述的装置，其中，所述重要性置信度包括：
24.根据权利要求13-20中任一项所述的装置，其中，所述重要性置信度包括：
25.一种电子设备，包括：
26.一种车辆，包括根据权利要求25所述的电子设备。
27.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。
28.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-12中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的障碍物感知方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述多个候选障碍物各自的三维检测框和二维检测框，对同类别的被遮挡的候选障碍物进行滤除，以得到多个目标障碍物包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述多个候选障碍物各自的三维遮挡信息包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述多个候选障碍物各自的三维遮挡信息包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述多个候选障碍物各自的二维遮挡信息包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述多个候选障碍物各自的二维遮挡信息包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆具有多个相机，所述多个候选障碍物各自的二维检测框包括投影在多个相机视角下的多个二维检测框，所述多个障碍物各自的二维遮挡信息包括与所述多个相机视角分别对应的多个二维遮挡信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，针对每一个所述候选障碍物，基于该候选障碍物的三维遮挡信息和二维遮挡信息，确定是否滤除该候选障碍物包括：
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述重要性置信度包括：
10.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，确定车辆周围的多个候选障碍物各自的三维检测框和类别包括：
11.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述重要性置信度包括：
12.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述重要性置信度包括：
13.一种用于车辆的障碍物感知装置，包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述过滤单元包括：
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第一确定子单元包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢术富，孙迅，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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