【技术实现步骤摘要】
本申请涉及飞行器控制，尤其涉及一种飞行器着陆方法、系统以及垂直起降飞行器。
技术介绍
1、目前航空领域中，电动垂直起降(electric vertical take-off and landing，evtol)技术作为一种创新性的飞行方案，正在引起广泛关注。evtol技术通过电动无人机或有人驾驶飞行器实现垂直起降和水平飞行，具有灵活性高、噪音低、对环境友好等诸多优点，被视为未来城市空中交通、紧急救援等领域的重要解决方案。
2、然而，evtol飞行器通常需要在有限的空间内进行垂直着陆，这对evtol飞行器着陆系统提出了挑战。现有的evtol飞行器着陆系统的自动着陆能力不足，造成evtol飞行器着陆安全性较低的问题。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种飞行器着陆方法、系统以及垂直起降飞行器，旨在解决现有的evtol飞行器着陆系统的自动着陆能力不足，存在evtol飞行器着陆安全性较低的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种飞行器着陆系统，所述飞行器着陆系统应用于倾转旋翼垂直起降飞行器，所述飞行器着陆系统包括：
3、着陆路径规划模块，用于响应于着陆指令，确定飞行器的目标着陆点，并基于所述目标着陆点，对飞行器的着陆路径进行规划，得到飞行器的着陆路径；
4、轨迹预测模块，用于基于飞行器的飞行状态信息，对所述飞行器的飞行轨迹进行预测，得到预
5、复飞决断模块，用于基于所述着陆路径与预测的飞行轨迹，对飞行器在倾转过渡阶段的飞行状态进行评估，得到第一评估结果；根据所述第一评估结果，对飞行器进行复飞决策处理，确认是否控制飞行器进行复飞，以保障飞行器的安全着陆。
6、在一实施例中，所述飞行器着陆系统包括传感器集成系统，所述传感器集成系统用于获取着陆区域的第一多模态融合数据；
7、所述着陆路径规划模块，根据所述第一多模态融合数据解算得到飞行器的三维空间信息；
8、基于所述目标着陆点、周围环境信息、飞行状态信息与三维空间信息，对所述飞行器的巡航飞行阶段、倾转过渡阶段以及垂直降落阶段的路径进行分别规划，分别对应得到巡航飞行路径、倾转过渡飞行走廊以及倾转过渡路径、垂直降落路径。
9、在一实施例中，所述倾转过渡飞行走廊包括倾转过渡飞行走廊窗口，所述轨迹预测模块包括悬停点预测模块，所述悬停点预测模块用于对飞行器进入垂直降落阶段前的悬停点进行预测，并得到预测悬停点；
10、当所述飞行器处于倾转过渡阶段，所述复飞决断模块，还用于评估所述预测悬停点是否处于垂直降落区域内，并得到第一评估结果；和/或
11、当所述飞行器处于倾转过渡阶段时，所述复飞决断模块，还用于评估所述倾转过渡路径与预测的飞行轨迹的偏差是否超出预设第一阈值，并得到第一评估结果。
12、在一实施例中，在所述飞行器进入倾转过渡阶段之前，所述复飞决断模块，还用于基于所述巡航飞行路径与预测的飞行轨迹，对所述飞行器的飞行状态进行评估，确认所述飞行状态是否满足可进入倾转过渡飞行走廊窗口的飞行状态条件，并得到第二评估结果。
13、在一实施例中，当所述飞行器处于倾转过渡阶段，所述复飞决断模块，还用于当所述第一评估结果是所述预测悬停点处于垂直降落区域内时，控制所述飞行器按照所述倾转过渡路径进行飞行，并通过实时调整所述飞行器的飞行状态，控制所述飞行器与所述目标着陆点处于垂直状态，以实现所述飞行器的悬停；
14、和/或
15、当所述第一评估结果是所述偏差超出预设第一阈值，向飞行员进行路径偏差提示，并接收飞行员的超越控制指令，基于所述超越控制指令对所述飞行器的飞行状态进行调整。
16、在一实施例中，当所述飞行器处于倾转过渡阶段，所述复飞决断模块，还用于当所述第一评估结果是所述预测悬停点不处于垂直降落区域内时，向飞行员提供复飞告警。
17、在一实施例中，所述飞行器包括飞控系统，
18、在所述飞行器进入倾转过渡阶段之前，所述复飞决断模块，还用于当所述第二评估结果是所述飞行状态满足可进入倾转过渡飞行走廊窗口的飞行状态条件时，对所述周围环境信息进行评估，确认是否满足预设倾转过渡环境条件；
19、当所述周围环境信息满足预设倾转过渡环境条件时，通过所述飞控系统控制飞行器自动进入倾转过渡飞行走廊窗口；和/或
20、当所述周围环境信息满足预设倾转过渡环境条件时，向飞行员提供操作确认提示，并接收飞行员的第一确认指令，控制飞行器进入倾转过渡飞行走廊窗口。
21、在一实施例中，在所述飞行器进入倾转过渡阶段之前，所述复飞决断模块，还用于当所述第二评估结果是所述飞行状态不满足可进入倾转过渡飞行走廊窗口的飞行状态条件时，向飞行员提供复飞告警；和/或
22、当所述周围环境信息不满足预设倾转过渡环境条件时，向飞行员提供复飞告警。
23、在一实施例中，所述飞行器包括飞控系统，
24、当所述飞行器处于悬停后，所述复飞决断模块，还用于确认所述周围环境信息与所述飞行器的飞行状态信息是否满足预设垂直降落条件；
25、当所述周围环境信息与所述飞行器的飞行状态信息不满足预设垂直降落条件时，向飞行员提供复飞告警；
26、当所述周围环境信息与所述飞行器的飞行状态信息满足预设垂直降落条件时，通过所述飞控系统控制飞行器自动进入垂直降落阶段；和/或
27、当所述周围环境信息与所述飞行器的飞行状态信息满足预设垂直降落条件时，向飞行员提供操作确认提示，并接收飞行员的第二确认指令，控制飞行器进入垂直降落阶段。
28、在一实施例中，当所述飞行器处于垂直降落阶段时，且所述垂直降落路径与预测的飞行轨迹的偏差超出预设第二阈值时，所述复飞决断模块，还用于向飞行员进行路径偏差提示，并接收飞行员的超越控制指令，基于所述超越控制指令对所述飞行器的飞行状态进行调整。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种飞行器着陆方法，所述方法应用于飞行器着陆系统，所述方法包括：
30、响应于着陆指令，确定飞行器的目标着陆点，并基于所述目标着陆点，对飞行器的着陆路径进行规划，得到飞行器的着陆路径；
31、基于飞行器的飞行状态信息，对所述飞行器的飞行轨迹进行预测，得到预测的飞行轨迹；
32、基于所述着陆路径与预测的飞行轨迹，对飞行器在倾转过渡阶段的飞行状态进行评估，得到第一评估结果；
33、根据所述第一评估结果，对飞行器进行复飞决策处理，确认是否控制飞行器进行复飞，以保障飞行器的安全着陆。
34、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种垂直起降飞行器，所述飞行器包括如上文所述的飞行器着陆系统。
35、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
【技术保护点】
1.一种飞行器着陆系统，其特征在于，所述飞行器着陆系统应用于倾转旋翼垂直起降飞行器，所述飞行器着陆系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述飞行器着陆系统包括传感器集成系统，所述传感器集成系统用于获取着陆区域的第一多模态融合数据；
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述倾转过渡飞行走廊包括倾转过渡飞行走廊窗口，所述轨迹预测模块包括悬停点预测模块，所述悬停点预测模块用于对飞行器进入垂直降落阶段前的悬停点进行预测，并得到预测悬停点；
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，
5.如权利要求3中所述的系统，其特征在于
6.如权利要求5中所述的系统，其特征在于，
7.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述飞行器包括飞控系统，
8.如权利要求7中所述的系统，其特征在于，
9.如权利要求6中所述的系统，其特征在于，所述飞行器包括飞控系统，
10.如权利要求9中所述的系统，其特征在于，
11.一种飞行器着陆方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器着陆系统，
12.一种垂直起降飞行器，其特征在于，所述飞行器包括如权利要求1至10中任一项所述的飞行器着陆系统。
...【技术特征摘要】
1.一种飞行器着陆系统，其特征在于，所述飞行器着陆系统应用于倾转旋翼垂直起降飞行器，所述飞行器着陆系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述飞行器着陆系统包括传感器集成系统，所述传感器集成系统用于获取着陆区域的第一多模态融合数据；
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述倾转过渡飞行走廊包括倾转过渡飞行走廊窗口，所述轨迹预测模块包括悬停点预测模块，所述悬停点预测模块用于对飞行器进入垂直降落阶段前的悬停点进行预测，并得到预测悬停点；
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，
5.如权利要求3中...
【专利技术属性】
技术研发人员：江立为，薛松柏，陈忠辉，徐大勇，
申请(专利权)人：四川沃飞长空科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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