【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及风力发电，具体为一种风力发电机组叶片内部巡检机器人。
技术介绍
1、智能机器人能够理解和解释图像和视频数据。利用计算机视觉技术，智能机器人可以进行目标检测、目标跟踪、姿态估计等任务，从而实现环境感知、物体识别和自主导航等功能。而且通过传感器获得环境信息，如视觉、声音、力学等，并通过感知技术对这些信息进行分析和处理。
2、但是，现有风电机组巡检机器人主要是以无人机为主，针对风电机组外观及叶片进行监测，无法满足不间断的对风电机组叶片内部进行实时监控，同时无法监测到风电机组叶片内部及重要位置的缺陷及日常维护需求。因此，针对以上现状，迫切需要开发一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，从而克服当前实际应用中的不足。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，用以解决上述
技术介绍
提出的：现有风电机组巡检机器人主要是以无人机为主，针对风电机组外观及叶片进行监测，无法满足不间断的对风电机组叶片内部进行实时监控，同时无法监测到风电机组叶片内部及重要位置的缺陷及日常维护需求的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术公开了一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，包括：机器人本体，所述机器人本体由麦克纳姆轮底盘、机器人塔底柜和机器人机舱柜组成，所述麦克纳姆轮底盘顶端设置有机器人塔底柜，且所述机器人塔底柜顶端设置有机器人机舱柜，且所述机器人机舱柜外侧设置有监测传感装置。
3、优选的，所述监测传感装置包括：红外夜视摄像头、热成像摄像头、烟
4、优选的，所述机器人机舱柜还设置有智能巡检机器人系统，所述智能巡检机器人系统包括：
5、姿态及距离感应模块，用于获取机器人姿态信息和障碍物位置信息，并发送至控制器进行相应的计算处理；
6、环境信息感应模块，用于检测机器人周边的环境信息；
7、摄像头，用于采集人脸信息；
8、语音交互模块，用于实现管理人员与机器人的交互；
9、超宽带定位模块，用于确定机器人在室内的位置；
10、控制器，所述控制器与姿态及距离感应模块、环境信息感应模块、摄像头、语音交互模块和超宽带定位模块电连接。
11、优选的，还包括：智能巡检机器人远程监控站，所述智能巡检机器人远程监控站用于控制巡检机器人运行。
12、优选的，所述智能巡检机器人系统还包括：
13、数据处理模块：用于将监测传感装置采集的数据进行分析和处理，检测叶片内部的损伤、裂纹、疲劳问题，并生成巡检报告；
14、通信模块：用于将机器人本体与智能巡检机器人远程监控站进行实时通信的能力，同时远程传输巡检数据、接收指令和报告异常情况；
15、遥控操作与自主控制模块：用于实现对机器人本体的远程遥控操作，由操作人员控制其移动和巡检，且所述机器人本体能够在预定的路径上进行自动巡检；
16、安全保障模块：通过采用避障技术和安全保护装置，确保巡检过程的安全性，从而避免对叶片造成二次损害；
17、数据管理与分析模块：用于将机器人本体采集的巡检数据进行存储、管理和分析。
18、优选的，所述机器人塔底柜内设置有巡检灭火装置，所述巡检灭火装置包括：驱动箱，所述驱动箱固定安装在机器人塔底柜内，驱动电机固定端固定安装在驱动箱底端，且所述驱动电机的输出端固定安装有转盘，所述转盘上固定安装有活动杆，支杆一一端与活动杆一端连接，支杆一另一端与支杆二一端活动连接，支撑杆一左右两端固定安装在驱动箱内壁上，且所述支撑杆一之间固定安装有滑套，所述支杆二另一端贯穿滑套与梯形块一一连接，所述梯形块一左右两端对称设置有灭火机构。
19、优选的，所述灭火机构包括：水泵，所述水泵固定安装在机器人塔底柜后端所设腔体一前端内壁上，且所述水泵的输入端与连接管一连通，且所述连接管一另一端与腔体一连通，且所述水泵的输出端与软管一端连通，所述软管的另一端与连接管二一端连接，所述连接管二的另一端固定安装有喷头，所述连接管二上固定安装有固定块，所述固定块与角度调节组件连接。
20、优选的，所述角度调节组件包括：支撑杆二，所述支撑杆二一端固定安装在驱动箱外壁上，且所述支撑杆二的另一端活动连接有长杆，所述长杆一端固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端固定安装有滑块，所述滑块一端滑动连接在长杆上所设滑槽一，所述滑块另一端固定安装在固定块上，短杆一端活动连接在长杆所设滑槽二内，且短杆另一端贯穿驱动箱与梯形块二固定连接，且所述梯形块二与梯形块一接触，复位弹簧一端固定安装在长杆上，且所述复位弹簧另一端固定安装在驱动箱上。
21、优选的，所述机器人塔底柜前端设置有开口。
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1.一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体由麦克纳姆轮底盘(1)、机器人塔底柜(2)和机器人机舱柜(3)组成，所述麦克纳姆轮底盘(1)顶端设置有机器人塔底柜(2)，且所述机器人塔底柜(2)顶端设置有机器人机舱柜(3)，且所述机器人机舱柜(3)外侧设置有监测传感装置。
2.根据权利要求1所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述监测传感装置包括：红外夜视摄像头(5)、热成像摄像头(4)、烟雾传感器(32)、声音传感器(33)和温湿度传感器(34)，且所述监测传感装置用于监测发电机组机舱内部的发电机、高速轴、齿轮箱、主轴、主轴螺栓和机舱柜。
3.根据权利要求1所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述机器人机舱柜(3)还设置有智能巡检机器人系统，所述智能巡检机器人系统包括：
4.根据权利要求1所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，还包括：智能巡检机器人远程监控站，所述智能巡检机器人远程监控站用于控制巡检机器人运行。
5.根据权利要求3所述的一种风力
6.根据权利要求1所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述机器人塔底柜(2)内设置有巡检灭火装置，所述巡检灭火装置包括：驱动箱(6)，所述驱动箱(6)固定安装在机器人塔底柜(2)内，驱动电机(7)固定端固定安装在驱动箱(6)底端，且所述驱动电机(7)的输出端固定安装有转盘(8)，所述转盘(8)上固定安装有活动杆(9)，支杆一(10)一端与活动杆(9)一端连接，支杆一(10)另一端与支杆二(11)一端活动连接，支撑杆一(12)左右两端固定安装在驱动箱(6)内壁上，且所述支撑杆一(12)之间固定安装有滑套(13)，所述支杆二(11)另一端贯穿滑套(13)与梯形块一(14)一连接，所述梯形块一(14)左右两端对称设置有灭火机构。
7.根据权利要求6所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述灭火机构包括：水泵(15)，所述水泵(15)固定安装在机器人塔底柜(2)后端所设腔体一(16)前端内壁上，且所述水泵(15)的输入端与连接管一(17)连通，且所述连接管一(17)另一端与腔体一(16)连通，且所述水泵(15)的输出端与软管(18)一端连通，所述软管(18)的另一端与连接管二(19)一端连接，所述连接管二(19)的另一端固定安装有喷头(20)，所述连接管二(19)上固定安装有固定块(21)，所述固定块(21)与角度调节组件连接。
8.根据权利要求7所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述角度调节组件包括：支撑杆二(22)，所述支撑杆二(22)一端固定安装在驱动箱(6)外壁上，且所述支撑杆二(22)的另一端活动连接有长杆(23)，所述长杆(23)一端固定安装有电动伸缩杆(24)，所述电动伸缩杆(24)的输出端固定安装有滑块(25)，所述滑块(25)一端滑动连接在长杆(23)上所设滑槽一(26)，所述滑块(25)另一端固定安装在固定块(21)上，短杆(27)一端活动连接在长杆(23)所设滑槽二(31)内，且短杆(27)另一端贯穿驱动箱(6)与梯形块二(28)固定连接，且所述梯形块二(28)与梯形块一(14)接触，复位弹簧(29)一端固定安装在长杆(23)上，且所述复位弹簧(29)另一端固定安装在驱动箱(6)上。
9.根据权利要求1所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述机器人塔底柜(2)前端设置有开口(30)。
...【技术特征摘要】
1.一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体由麦克纳姆轮底盘(1)、机器人塔底柜(2)和机器人机舱柜(3)组成，所述麦克纳姆轮底盘(1)顶端设置有机器人塔底柜(2)，且所述机器人塔底柜(2)顶端设置有机器人机舱柜(3)，且所述机器人机舱柜(3)外侧设置有监测传感装置。
2.根据权利要求1所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述监测传感装置包括：红外夜视摄像头(5)、热成像摄像头(4)、烟雾传感器(32)、声音传感器(33)和温湿度传感器(34)，且所述监测传感装置用于监测发电机组机舱内部的发电机、高速轴、齿轮箱、主轴、主轴螺栓和机舱柜。
3.根据权利要求1所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述机器人机舱柜(3)还设置有智能巡检机器人系统，所述智能巡检机器人系统包括：
4.根据权利要求1所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，还包括：智能巡检机器人远程监控站，所述智能巡检机器人远程监控站用于控制巡检机器人运行。
5.根据权利要求3所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述智能巡检机器人系统还包括：
6.根据权利要求1所述的一种风力发电机组叶片内部巡检机器人，其特征在于，所述机器人塔底柜(2)内设置有巡检灭火装置，所述巡检灭火装置包括：驱动箱(6)，所述驱动箱(6)固定安装在机器人塔底柜(2)内，驱动电机(7)固定端固定安装在驱动箱(6)底端，且所述驱动电机(7)的输出端固定安装有转盘(8)，所述转盘(8)上固定安装有活动杆(9)，支杆一(10)一端与活动杆(9)一端连接，支杆一(10)另一端与支杆二(11)一端活动连接，支撑杆一(12)左右两端固定安装在驱动箱(6)内壁...
【专利技术属性】
技术研发人员：阿布都外力吾甫尔，李磊，张垒，谢博武，王品翔，曹晓冉，王乾武，
申请(专利权)人：华能哈密风力发电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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