【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人器件，特别是涉及机器人抓手及机器人。
技术介绍
1、传统的工业机器人抓手由刚性硬材料制成，其极高的刚性特征使其在运动过程中容易发生刚性碰撞，限制了其应用场景。目前应用较为广泛的是由柔性材料作为主体的软体抓手，具有良好的连续变形能力、运动灵活性和友好交互性，但是，由于手指刚度较低，无法承受较高的压强，有效抓取物体的重量范围受到限制，只能对质量较轻的物体进行有效抓取，面临着承载能力小和刚度不足的问题。因此，亟需一种机器人抓手及机器人，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种机器人抓手及机器人，以解决上述现有技术存在的问题，能够保证抓取物品的可靠度高，且能够提高抓取精度。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种机器人抓手，包括抓手主体和填充件，所述抓手主体的非抓取面沿长度方向设置有多个凹槽，所述填充件设置于所述凹槽内，所述抓手主体连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置能够驱动所抓手主体抓取或放下物体，所述填充件连接有第二驱动装置，所述第二驱动装置能够使所述填充件对所述抓手主体施加的压力值变化。
4、优选地，所述抓手主体的内部设置有密闭腔，所述第一驱动装置为第一充气泵，所述第一充气泵用于向所述密闭腔内充入气体。
5、优选地，所述抓手主体为硅胶抓手，所述硅胶抓手包括多段硅胶，多段所述硅胶固定连接，所述硅胶抓手能够弯曲或者扭曲，当每段硅胶均为方形时，所述多段硅胶能够弯曲变
6、优选地，所述填充件为织物气囊，所述第二驱动装置为第二气泵，所述第二气泵用于向所述织物气囊内充入气体。
7、优选地，所述凹槽为条形槽，所述织物气囊未充气时呈片形，能够填充于所述凹槽内，并与所述凹槽的内壁固定连接；所述织物气囊充气后为楔形气囊，且位于所述凹槽顶部部分的长度大于位于所述凹槽底部部分的长度。
8、优选地，每个所述织物气囊均单独连接一个所述第二气泵。
9、优选地，所述织物气囊与所述凹槽的接触面通过粘接剂粘接固定。
10、优选地，还包括第一输入接头和第二输入接头，所述抓手主体上设置有第一开口，所述第一输入接头与所述第一开口固定连接，所述第一输入接头用于连接所述第一驱动装置；所述织物气囊上设置有第二开口，所述第二输入接头与所述第二开口固定连接，所述第二输入接头用于连接所述第二驱动装置。
11、优选地，所述第一输入接头与所述第一开口通过粘接剂粘接固定，所述第二输入接头与所述第二开口通过粘接剂粘接固定。
12、本专利技术还提供一种机器人，包括如上所述的机器人抓手。
13、本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
14、本专利技术抓手主体的非抓取面设置有多个凹槽，填充件设置于凹槽内，抓手主体连接有第一驱动装置，第一驱动装置能够驱动所抓手主体抓取或放下物体，填充件连接有第二驱动装置，第二驱动装置能够使填充件的压力值变化。第二驱动装置对填充件进行增大压力的处理，能够使抓手主体的抓取力度更大，保证抓取更加稳定和牢固。且通过第二驱动装置改变填充件的压力值，使得抓手主体能适应不同材质、形状和表面特性的物体抓取，第一驱动装置精准控制抓手主体抓取或放下物体，第二驱动装置调节填充件压力值，二者配合实现高精度操作，满足对微小、精密物体的抓取需求，提高生产加工的质量和效率。
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1.一种机器人抓手，其特征在于：包括抓手主体和填充件，所述抓手主体的非抓取面沿长度方向设置有多个凹槽，所述填充件设置于所述凹槽内，所述抓手主体连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置能够驱动所抓手主体抓取或放下物体，所述填充件连接有第二驱动装置，所述第二驱动装置能够使所述填充件对所述抓手主体施加的压力值变化。
2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述抓手主体的内部设置有密闭腔，所述第一驱动装置为第一充气泵，所述第一充气泵用于向所述密闭腔内充入气体。
3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述抓手主体为硅胶抓手，所述硅胶抓手包括多段硅胶，多段所述硅胶固定连接，所述硅胶抓手能够弯曲或者扭曲，当每段硅胶均为方形时，所述多段硅胶能够弯曲变形；当每段硅胶为非方形块时，所述多段硅胶能够扭曲变形。
4.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述填充件为织物气囊，所述第二驱动装置为第二气泵，所述第二气泵用于向所述织物气囊内充入气体。
5.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于：所述凹槽为条形槽，所述织物气囊未充气时呈片形
6.根据权利要求5所述的机器人抓手，其特征在于：每个所述织物气囊均单独连接一个所述第二气泵。
7.根据权利要求5所述的机器人抓手，其特征在于：所述织物气囊与所述凹槽的接触面通过粘接剂粘接固定。
8.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于：还包括第一输入接头和第二输入接头，所述抓手主体上设置有第一开口，所述第一输入接头与所述第一开口固定连接，所述第一输入接头用于连接所述第一驱动装置；所述织物气囊上设置有第二开口，所述第二输入接头与所述第二开口固定连接，所述第二输入接头用于连接所述第二驱动装置。
9.根据权利要求8所述的机器人抓手，其特征在于：所述第一输入接头与所述第一开口通过粘接剂粘接固定，所述第二输入接头与所述第二开口通过粘接剂粘接固定。
10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9任意一项所述的机器人抓手。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手，其特征在于：包括抓手主体和填充件，所述抓手主体的非抓取面沿长度方向设置有多个凹槽，所述填充件设置于所述凹槽内，所述抓手主体连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置能够驱动所抓手主体抓取或放下物体，所述填充件连接有第二驱动装置，所述第二驱动装置能够使所述填充件对所述抓手主体施加的压力值变化。
2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述抓手主体的内部设置有密闭腔，所述第一驱动装置为第一充气泵，所述第一充气泵用于向所述密闭腔内充入气体。
3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述抓手主体为硅胶抓手，所述硅胶抓手包括多段硅胶，多段所述硅胶固定连接，所述硅胶抓手能够弯曲或者扭曲，当每段硅胶均为方形时，所述多段硅胶能够弯曲变形；当每段硅胶为非方形块时，所述多段硅胶能够扭曲变形。
4.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述填充件为织物气囊，所述第二驱动装置为第二气泵，所述第二气泵用于向所述织物气囊内充入气体。
5.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于：所述凹槽为条形...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒲华燕，朱佳峰，白如清，田东剑，罗均，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：
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