【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆相关，特别是一种路侧基础性能指标测试方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
1、在自动驾驶行业当中，对于路侧感知系统的路侧基础性能指标的测试是日常的基础工作。对于路侧基础性能指标的测试，是指测试路侧设备(如摄像头、雷达、激光雷达等)在检测和识别道路上的物体(如车辆、行人、障碍物等)时的相关性能。需要进行大量的测试，以确定路侧感知系统对于交通参与者的感知性能。
2、现有技术针对于路侧感知系统的路侧基础性能指标的测试只能通过手动去人工获取测试结果并手动去分析，无法自动化的进行结果的趋势分析并对结果进行管理。由于测试数量较多，因此人力资源成本过高，整体效果过低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有技术对于路侧基础性能指标测试采用人工测试的技术问题，提供一种路侧基础性能指标测试方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品。
2、本专利技术提供一种路侧基础性能指标测试方法，包括：
3、计算待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知能力覆盖测试指标，计算所述待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知时延测试指标，计算所述待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知频率测试指标；
4、计算每个所述路侧感知能力覆盖测试指标的第一分值，计算每个所述路侧感知时延测试指标的第二分值，计算每个所述路侧感知频率测试指标的第三分值；
5、根据所述第一分值、所述第二分值、所述第三分值，计算总测试指标分值；
6、展示所述总测试指
7、进一步地，所述路侧感知能力覆盖测试指标包括：感知覆盖率和/或最大感知点位范围，所述计算待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知能力覆盖测试指标，包括：
8、获取待测路侧感知系统的标称感知范围的第一面积，获取预设感知覆盖率测试时间内所述待测路侧感知系统检测的所有满足定位误差的感知轨迹点所形成的第二面积，计算第二面积在第一面积中的占比作为感知覆盖率，所述感知轨迹点为所述待测路侧感知系统识别到的检测目标的轨迹点；和/或
9、获取待测路侧感知系统的路侧感知设备中所识别到的检测目标与所述路侧感知设备的最大距离，作为最大感知点位范围。
10、进一步地，所述路侧感知时延测试指标包括：感知时延，所述计算所述待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知时延测试指标，包括：
11、获取时延测试时间内所述待测路侧感知系统识别检测目标的多个轨迹点，所述轨迹点由所述待测路侧感知系统将多个路侧感知设备识别到检测目标的轨迹点融合生成得到；
12、获取每一所述轨迹点融合生成完成时的融合时间戳、以及获取用于融合生成每一所述轨迹点的原始图像数据的原始时间戳，所述原始图像数据由待测路侧感知系统中的相机采集得到，原始时间戳为所述相机采集所述原始图像数据时的时间戳；
13、对每一所述轨迹点，计算对应的融合时间戳与每一原始时间戳的差值作为时间戳差值；
14、计算所有时间戳差值的平均值作为感知时延。
15、进一步地，所述路侧感知频率测试指标包括：感知频率、频率偏差、最大时间间隔误差和/或时间偏差，所述计算所述待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知频率测试指标，包括：
16、获取感知频率测试时间内待测路侧感知系统的轨迹点，计算所述轨迹点中融合数据与原始数据的时间间隔的中位数，将中位数的倒数作为感知频率；和/或
17、获取频率偏差测试时间内待测路侧感知系统的轨迹点，计算所述感知频率与设定的预期频率的绝对差值作为频率偏差；和/或
18、获取时间间隔误差测试时间内待测路侧感知系统的轨迹点，计算所述轨迹点中相邻两帧数据的时间间隔差值，计算所有时间间隔差值中的时间间隔差值最大值与时间间隔差值最小值，计算所述时间间隔差值最大值与所述时间间隔差值最小值的差值作为最大时间间隔误差；和/或
19、获取时间偏差测试时间内待测路侧感知系统的轨迹点，获取每个所述轨迹点的实际时间与预期时间差的平均值作为时间偏差。
20、进一步地，所述计算每个所述路侧感知能力覆盖测试指标的第一分值，计算每个所述路侧感知时延测试指标的第二分值，计算每个所述路侧感知频率测试指标的第三分值，包括：
21、获取每个所述路侧感知能力覆盖测试指标在对应的第一阈值分值关系表中的第一阈值范围，将所述第一阈值范围对应的分值作为所述路侧感知能力覆盖测试指标的第一分值；
22、获取每个所述路侧感知时延测试指标在对应的第二阈值分值关系表中的第二阈值范围，将所述第二阈值范围对应的分值作为所述路侧感知时延测试指标的第二分值；
23、获取每个所述路侧感知频率测试指标在对应的第三阈值分值关系表中的第三阈值范围，将所述第三阈值范围对应的分值作为所述路侧感知频率测试指标的第三分值。
24、进一步地，所述展示所述总测试指标分值、所述第一分值、所述第二分值、和/或所述第三分值，包括：
25、获取指定时间维度和指定时间段；
26、对所述总测试指标分值、每个所述第一分值、每个所述第二分值、和/或每个所述第三分值进行统计，得出所述总测试指标分值在所述指定时间维度的总测试指标分值平均值、每个所述第一分值在所述指定时间维度的第一分值平均值、每个所述第二分值在所述指定时间维度的第二分值平均值、和/或每个所述第三分值在所述指定时间维度的第三分值平均值；
27、展示所述指定时间段内所述总测试指标分值平均值的变化趋势、每个所述第一分值平均值的变化趋势、每个所述第二分值平均值的变化趋势、和/或每个所述第三分值平均值的变化趋势。
28、进一步地，还包括：
29、获取指定时间维度和指定时间段；
30、计算所述总测试指标分值在所述指定时间段内的多个所述指定时间维度的总测试指标分值平均值的总测试指标分值波动值，在所述总测试指标分值波动值超出预设总测试指标分值波动值阈值时告警；和/或
31、计算每个所述第一分值在所述指定时间段内的多个所述指定时间维度的第一分值平均值的第一分值波动值，在所述第一分值波动值超出预设第一分值波动值阈值时告警；和/或
32、计算每个所述第二分值在所述指定时间段内的多个所述指定时间维度的第二分值平均值的第二分值波动值，在所述第二分值波动值超出预设第二分值波动值阈值时告警；和/或
33、计算每个所述第三分值在所述指定时间段内的多个所述指定时间维度的第三分值平均值的第三分值波动值，在所述第三分值波动值超出预设第三分值波动值阈值时告警。
34、本专利技术提供一种电子设备，包括：
35、至少一个处理器；以及，
36、与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
37、所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，所述路侧感知能力覆盖测试指标包括：感知覆盖率和/或最大感知点位范围，所述计算待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知能力覆盖测试指标，包括：
3.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，所述路侧感知时延测试指标包括：感知时延，所述计算所述待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知时延测试指标，包括：
4.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，所述路侧感知频率测试指标包括：感知频率、频率偏差、最大时间间隔误差和/或时间偏差，所述计算所述待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知频率测试指标，包括：
5.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，所述计算每个所述路侧感知能力覆盖测试指标的第一分值，计算每个所述路侧感知时延测试指标的第二分值，计算每个所述路侧感知频率测试指标的第三分值，包括：
6.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，所述展示所述总测试指标
7.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，还包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至7任一项所述的路侧基础性能指标测试方法的所有步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的路侧基础性能指标测试方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，所述路侧感知能力覆盖测试指标包括：感知覆盖率和/或最大感知点位范围，所述计算待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知能力覆盖测试指标，包括：
3.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，所述路侧感知时延测试指标包括：感知时延，所述计算所述待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知时延测试指标，包括：
4.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，所述路侧感知频率测试指标包括：感知频率、频率偏差、最大时间间隔误差和/或时间偏差，所述计算所述待测路侧感知系统的一个或多个路侧感知频率测试指标，包括：
5.根据权利要求1所述的路侧基础性能指标测试方法，其特征在于，所述计算每个所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王琪，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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