【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及食用菌采收，尤其涉及一种食用菌自动采收装置及采收方法。
技术介绍
1、食用菌因其营养丰富、口感独特的特点，在全球范围内备受青睐。其中，香菇作为重要的食用菌品种，其生长特性对采收时机有着较高要求。香菇达到最适采收规格时，必须立即采摘，否则过度生长会导致菇体开伞，品质大幅下降，成为次品菇，严重影响市场价值。相反，若提前采收未达到规格的香菇，则浪费生长潜力，降低整体产量。因此，理想的采收策略是在香菇恰好达到标准时立即进行，以保持高品质并最大化产量。特别是在出菇高峰期，最好每四小时采收一次，以确保香菇的最佳品质。
2、传统的采收方式主要依赖人工操作，工作人员需手动从栽培架上取下菌棒，通过肉眼观察菇体大小，判断其是否达到采收标准。然而在实际操作中，人工采摘存在劳动强度高、效率低下和准度不足等问题。并且在夜间或人工不便作业的时间段，如下午18:00至次日凌晨8:00，通常无法进行有效采收，这不仅限制了香菇产量，还可能导致部分香菇因采收不及时而品质下降。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种采摘高效、识别精准，且能适应不同时间段作业的食用菌自动采收装置。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种食用菌自动采收装置，其特点是：包括底架，底架上方设有用于采收食用菌的采收机构，底架下方设有驱动底架行走的行走机构；采收机构包括支架、设于支架上的机械臂、设于机械臂末端的采摘器、和设于机械臂一侧的
4、本专利技术要解决的技术问题还可以通过以下步骤进一步实现，所述取棒组件包括至少一个取棒托杆，取棒托杆的一端设置为与出菇架相配合的插入端，取棒托杆上设有与菌棒相配合的托举面，托举面上开设有定位槽；在支架上设有驱动取棒托杆沿其轴向水平移动的平移机构。
5、本专利技术要解决的技术问题还可以通过以下步骤进一步实现，所述平移机构包括平移直线动力机构和连接架，连接架设于平移直线动力机构与取棒托杆之间，平移直线动力机构的动力输出端通过连接架与取棒托杆固定连接。平移直线动力机构可以是气缸、电缸、丝杆螺母机构等现有技术中任一种直线动力机构。
6、本专利技术要解决的技术问题还可以通过以下步骤进一步实现，所述升降机构为升降直线动力机构，升降直线动力机构的动力输出端与支架固定连接。升降直线动力机构可以是气缸、电缸、丝杆螺母机构等现有技术中任一种直线动力机构。
7、本专利技术要解决的技术问题还可以通过以下步骤进一步实现，所述行走机构包括：行走轨道，其包括交错设置的纵轨与横轨，纵轨平行于底架的宽度方向，横轨平行于底架的长度方向；可动轮架，其活动设于底架下方；行走轮组，其包括沿纵轨行走的纵向轮组和沿横轨行走的横向轮组，纵向轮组转动安装在底架上，横向轮组转动安装在可动轮架上，纵向轮组与横向轮组内均设有至少一个与动力相接的主动轮；换向机构，其连接于底架与可动轮架之间，用于驱动可动轮架相对底架竖向升降。
8、本专利技术要解决的技术问题还可以通过以下步骤进一步实现，所述换向机构为固定安装在底架上的换向直线动力机构，换向直线动力机构的动力输出端与可动轮架固定连接。换向直线动力机构可以是气缸、电缸、丝杆螺母机构等现有技术中任一种直线动力机构。
9、本专利技术要解决的技术问题还可以通过以下步骤进一步实现，所述可动轮架的底部通过第一轴座转动设有至少两个平行于纵轨的第一轮轴，每个第一轮轴均包括两个同轴对称设置的第一分轴，所述横向轮组包括固定套设于每个第一分轴外端的横向轮，在可动轮架下方固定设有横向驱动电机，横向驱动电机的动力输出轴与至少一个第一轮轴传动相接。
10、本专利技术要解决的技术问题还可以通过以下步骤进一步实现，所述底架的底部通过第二轴座转动设有至少两个平行于横轨的第二轮轴，每个第二轮轴均包括两个同轴对称设置的第二分轴，所述纵向轮组包括固定套设于每个第二分轴外端的纵向轮，在底架下方固定设有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机的动力输出轴与至少一个第二轮轴传动相接。
11、本专利技术要解决的技术问题还可以通过以下步骤进一步实现，所述底架上方固定设有顶架，所述顶架上设有与机械臂相配合的视觉识别系统，所述视觉识别系统的图像捕捉端朝向所述取棒组件设置。
12、本专利技术还提供一种食用菌自动采收方法，该方法使用上述任一项所述的食用菌自动采收装置，其特点是，至少包括以下步骤：
13、（1）纵向移位：启动行走机构带动整个装置纵向移动到预设位置；
14、（2）横向移位：行走机构带动整个装置横向移动靠近出菇架，进入采收工位；
15、（3）调节高度：升降机构带动支架、机械臂、采摘器以及取棒组件整体上升或下降到适当高度，准备采摘当前层菌棒上的菌菇；
16、（4）菌棒移送：取棒组件将菌棒移送至支架上的预定位置，准备进行采摘作业；
17、（5）菌菇采摘：机械臂和采摘器对菌棒上的菌菇进行采摘，并将采摘下的菌菇放入收集器；采摘完成后，取棒组件反向动作，将菌棒送回出菇架；
18、（6）重复步骤（3）～（5），直至当前工位上的所有层菌菇均被采摘完毕。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过设置机械臂和采摘器，能够自动完成大量香菇的采摘作业，大大减轻了人工劳动强度；通过设置升降机构、行走机构和换向机构，使得装置能够在出菇架旁侧灵活移动并改变高度，实现出菇工位的自动切换；视觉识别系统能够自动识别香菇的生长状态，准确判断其是否达到采收标准，从而避免了人工判断的主观性和误差，提高了采收的精准度；本专利技术特别适合用于采摘香菇，且具备全天候作业的能力，不受时间限制，即使在夜间或人工不便作业的时间段，也能持续进行高效的采收作业，确保了香菇的最佳品质和最大化产量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种食用菌自动采收装置，其特征在于：包括底架，底架上方设有用于采收食用菌的采收机构，底架下方设有驱动底架行走的行走机构；采收机构包括支架、设于支架上的机械臂、设于机械臂末端的采摘器、和设于机械臂一侧的支架上的取棒组件，取棒组件用于使菌棒脱离出菇架；采收机构还包括收集器；在底架上设有驱动支架竖向升降的升降机构。
2.根据权利要求1所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述取棒组件包括至少一个取棒托杆，取棒托杆的一端设置为与出菇架相配合的插入端，取棒托杆上设有与菌棒相配合的托举面，托举面上开设有定位槽；在支架上设有驱动取棒托杆沿其轴向水平移动的平移机构。
3.根据权利要求2所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述平移机构包括平移直线动力机构和连接架，连接架设于平移直线动力机构与取棒托杆之间，平移直线动力机构的动力输出端通过连接架与取棒托杆固定连接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述升降机构为升降直线动力机构，升降直线动力机构的动力输出端与支架固定连接。
5.根据权利要求1-3任一项所述的食用菌
6.根据权利要求5所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述换向机构为固定安装在底架上的换向直线动力机构，换向直线动力机构的动力输出端与可动轮架固定连接。
7.根据权利要求5所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述可动轮架的底部通过第一轴座转动设有至少两个平行于纵轨的第一轮轴，每个第一轮轴均包括两个同轴对称设置的第一分轴，所述横向轮组包括固定套设于每个第一分轴外端的横向轮，在可动轮架下方固定设有横向驱动电机，横向驱动电机的动力输出轴与至少一个第一轮轴传动相接。
8.根据权利要求5所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述底架的底部通过第二轴座转动设有至少两个平行于横轨的第二轮轴，每个第二轮轴均包括两个同轴对称设置的第二分轴，所述纵向轮组包括固定套设于每个第二分轴外端的纵向轮，在底架下方固定设有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机的动力输出轴与至少一个第二轮轴传动相接。
9.根据权利要求1-3任一项所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述底架上方固定设有顶架，所述顶架上设有与机械臂相配合的视觉识别系统，所述视觉识别系统的图像捕捉端朝向所述取棒组件设置。
10.一种食用菌自动采收方法，该方法使用权利要求1-9任一项所述的食用菌自动采收装置，其特征在于，至少包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种食用菌自动采收装置，其特征在于：包括底架，底架上方设有用于采收食用菌的采收机构，底架下方设有驱动底架行走的行走机构；采收机构包括支架、设于支架上的机械臂、设于机械臂末端的采摘器、和设于机械臂一侧的支架上的取棒组件，取棒组件用于使菌棒脱离出菇架；采收机构还包括收集器；在底架上设有驱动支架竖向升降的升降机构。
2.根据权利要求1所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述取棒组件包括至少一个取棒托杆，取棒托杆的一端设置为与出菇架相配合的插入端，取棒托杆上设有与菌棒相配合的托举面，托举面上开设有定位槽；在支架上设有驱动取棒托杆沿其轴向水平移动的平移机构。
3.根据权利要求2所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述平移机构包括平移直线动力机构和连接架，连接架设于平移直线动力机构与取棒托杆之间，平移直线动力机构的动力输出端通过连接架与取棒托杆固定连接。
4.根据权利要求1-3任一项所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述升降机构为升降直线动力机构，升降直线动力机构的动力输出端与支架固定连接。
5.根据权利要求1-3任一项所述的食用菌自动采收装置，其特征在于：所述行走机构包括：行走轨道，其包括交错设置的纵轨与横轨，纵轨平行于底架的宽度方向，横轨平行于底架的长度方向；可动轮架，其活动设于底架下方；行走轮组，其包括沿纵轨行走的纵向轮组和沿横轨行走的横向轮组，纵向轮组转动安装在底架上，横向轮组转动安装在可动轮架上...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐寿海，
申请(专利权)人：连云港国鑫食用菌成套设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。