【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器臂搬运，具体而言，涉及一种爆炸物品的搬运方法、装置、计算机程序产品和六轴机器手系统。
技术介绍
1、六轴机器手是一种具有六个自由度的机器臂，通常用于工业生产中的自动化和机器人应用。每个自由度代表机器手在空间中的一个独立的运动维度，允许它在六个方向上移动和旋转。这种多自由度的设计使得六轴机器手能够执行复杂的任务，如装配、搬运、焊接等。六轴机器手通常由六个关节组成，每个关节都有一个电动马达或液压装置驱动，以实现精确的运动控制。这些关节通常设计成旋转关节，允许机器手在多个方向上自由转动，从而实现更广泛的工作范围和灵活性。在工业应用中，六轴机器手通常与传感器、控制系统和编程接口结合使用，以实现自动化生产线上的各种任务。通过编程，用户可以指定机器手的运动轨迹和动作序列，从而使其执行特定的操作。这种灵活性和可编程性使得六轴机器手成为现代工业生产中不可或缺的一部分。
2、六轴机器手在搬运机器人领域有着广泛的应用，其主要优势包括灵活性、精度和可编程性，使其适用于各种不同类型的搬运任务。在搬运机器人的基本应用中，六轴机器手可以用于从一个位置搬运物料到另一个位置，例如将零件从一个工作站移动到另一个工作站，或将成品从生产线上取出并放置到包装区域。也可以被编程执行重复性的搬运任务，这样可以提高生产效率并减少人力成本。例如，在物流和仓储行业中，机器手可以被用来搬运和堆垛货物。特别地，在危险环境下，如高温、高压或有毒气体的情况下，六轴机器手也可以代替人工执行搬运任务，保护工人的安全。
3、但是，目前的六轴机器手在搬运爆
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种爆炸物品的搬运方法、装置、计算机程序产品和六轴机器手系统，以至少解决现有技术中目前的六轴机器手在搬运爆炸物品的时候，无法根据爆炸物品这个应用场景进行精确和稳定地搬运，容易发生事故的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种爆炸物品的搬运方法，包括：获取待搬运的物品的种类；在待搬运的所述物品的所述种类为爆炸物品的情况下，控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品，以使得平稳搬运所述物品，其中，所述目标运动信息包括路径信息、动作姿态信息和力度信息中的一个或者多个，所述路径信息为搬运所述物品避障的最优路径，所述动作姿态信息为所述六轴机器手的旋转、弯曲和伸展的最佳姿态，所述力度信息为抓取、搬运和放置所述物品时施加的目标力度，所述目标力度小于搬运普通种类的所述物品的力度，所述爆炸物品为炸药、雷管、火药、烟花和面粉中的一个或者多个。
3、可选地，获取待搬运的物品的种类，包括：获取标签信息，其中，所述标签信息为对所述物品的包装的条形码或者rfid扫描的信息；根据所述标签信息，确定所述物品的所述种类。
4、可选地，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品之前，所述方法还包括：获取相关信息，其中，所述相关信息至少包括所述六轴机器手的位置、所述六轴机器手的速度、所述物品的重量、所述物品的尺寸、障碍物的位置、安全距离和仓库位置中的一个或者多个；根据所述相关信息，确定所述目标运动信息。
5、可选地，根据所述相关信息，确定所述目标运动信息，包括：构建动作生成模型，其中，所述动作生成模型是使用多组训练数据训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括历史时间段内获取的历史相关信息、所述历史相关信息对应的历史目标运动信息；将所述相关信息输入至所述动作生成模型，得到所述相关信息对应的所述目标运动信息。
6、可选地，在所述相关信息包括所述物品的重量和所述物品的尺寸的情况下，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品之后，所述方法还包括：在已经将所述物品搬运至仓库的情况下，按照所述物品的重量从重到轻、所述物品的尺寸从大到小的顺序，依次堆垛所述物品；在堆垛的过程中，获取堆垛区域的图像信息；对所述图像信息进行图像识别，确定所述物品是否堆垛成功；在所述物品堆垛失败的情况下，生成第一预警信息。
7、可选地，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品的过程中，所述方法还包括：获取目标距离，其中，所述目标距离为所述六轴机器手与障碍物之间的距离；在所述目标距离小于预设安全距离的情况下，控制所述六轴机器手停止搬运。
8、可选地，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品的过程中，所述方法还包括：获取所述六轴机器手的温度；在所述温度大于预设阈值的情况下，开启冷却系统，以使得为所述六轴机器手降温，其中，所述冷却系统包括风扇、冷却液和散热片中的一个或者多个；在所述冷却系统的开启时间达到目标时长的情况下，生成第二预警信息，并控制所述六轴机器手停止搬运。
9、根据本申请的另一方面，提供了一种爆炸物品的搬运装置，包括：第一获取单元，用于获取待搬运的物品的种类；第一控制单元，用于在待搬运的所述物品的所述种类为爆炸物品的情况下，控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品，以使得平稳搬运所述物品，其中，所述目标运动信息包括路径信息、动作姿态信息和力度信息中的一个或者多个，所述路径信息为搬运所述物品避障的最优路径，所述动作姿态信息为所述六轴机器手的旋转、弯曲和伸展的最佳姿态，所述力度信息为抓取、搬运和放置所述物品时施加的目标力度，所述目标力度小于搬运普通种类的所述物品的力度，所述爆炸物品为炸药、雷管、火药、烟花和面粉中的一个或者多个。
10、根据本申请的再一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任意一种所述爆炸物品的搬运方法的步骤。
11、根据本申请的又一方面，提供了一种六轴机器手系统，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的爆炸物品的搬运方法。
12、应用本申请的技术方案，现有的六轴机器手的运动规划控制，大多为通用的控制逻辑，并未对爆炸品应用场景做出优化，在本申请的方案中，如果搬运的物品为爆炸物品的情况下，要对机器手的路进行专门限定，这样可以避免爆炸物品与其他障碍物发生碰撞，还要对动作姿态进行专门限定，这样可以保证搬运过程中的平稳，还可以对力度进行限定，轻拿轻放爆炸物品，提高安全性，从而避免爆炸物品搬运过程中发生事故。
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1.一种爆炸物品的搬运方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待搬运的物品的种类，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述相关信息，确定所述目标运动信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述相关信息包括所述物品的重量和所述物品的尺寸的情况下，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品的过程中，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品的过程中，所述方法还包括：
8.一种爆炸物品的搬运装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述爆炸物品的搬运方法的
10.一种六轴机器手系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的爆炸物品的搬运方法。
...【技术特征摘要】
1.一种爆炸物品的搬运方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待搬运的物品的种类，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述相关信息，确定所述目标运动信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述相关信息包括所述物品的重量和所述物品的尺寸的情况下，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制六轴机器手采用目标运动信息搬运所述物品...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，张志刚，陈逸群，高俊峰，
申请(专利权)人：神华准格尔能源有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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