本申请公开了一种车载雷达信号重构方法、装置、设备及存储介质，涉及信号处理技术领域，公开了车载雷达信号重构方法，包括：获取车载雷达的回波信号，对回波信号进行时频变换，得到时频信号；根据时频信号进行直线检测，得到参考直线和直线参数；根据参考直线、直线参数和预设斜率门限剔除参考直线中的干扰信号，得到待重构信号；对待重构信号进行滤波和频域逆变换得到重构后的雷达信号；该方法通过对车载雷达的回波信号进行短时傅里叶变换后得到回波信号的时频域，从而快速定位干扰信号并基于直线检测准确识别干扰信号，避免干扰信号影响到正常目标的检测信息，再通过信号时频域补全，消除干扰信号的影响，保证信号的完整性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及信号处理，尤其涉及车载雷达信号重构方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着无人驾驶技术的发展，智能传感器成为自动驾驶中关键的一部分，越来越多的车辆将要装载智能传感器，因此用于车辆的传感器应用是目前研发的一个重要领域。当前已经有许多不同类型的传感器正应用于车辆，如毫米波雷达、摄像机、激光雷达和超声波等。激光雷达有着良好的角度分辨率和探测距离，但是它的探测角度有限并且在恶劣天气下的工作性能较差。摄像机在目标分类方面有着出色的表现，但是其性能受天气和光照影响较大，而且在估计目标的速度和距离方面有着一定的限制。毫米波雷达凭借其低成本、全天时、全天候的工作特点以及可以直接测量出环境中物体的距离和多普勒速度而被广泛应用于汽车领域。与其他传感器相比，毫米波雷达具有全天时、全天候的工作特性，具有更强的环境适应性。因此，毫米波雷达在汽车领域得到了广泛推广。但是如果两个或三个雷达共用同一个频带，雷达相互间就会发生干扰，而且随着越来越多的车辆装配毫米波雷达，每辆车上部署六个甚至更多的毫米波雷达。因此毫米波雷达间相互干扰成为了该行业必须解决的重大工程问题，并引发了许多学者的关注。
2、随着毫米波雷达部署密度的提高，与雷达相关的安全问题也接踵而来。由于道路空间与频谱资源有限，当多个毫米波雷达处于同一时空，并工作于同一频段时，便会出现相互干扰的现象。干扰信号一旦被正在工作的雷达所接收，便会产生错误的传感数据，使其在干扰时段内失去测距、测速以及测角能力，影响自动驾驶系统的决策能力，如若人为干预不当，便会产生严重安全隐患。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车载雷达信号重构方法、装置、设备及存储介质，旨在解决目前车载传感器的雷达在恶劣天气时受外界干扰因素影响，雷达信号受干扰严重，使车辆驾驶存在较大的安全隐患的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种车载雷达信号重构方法，所述车载雷达信号重构方法包括：
3、获取车载雷达的回波信号，对所述回波信号进行时频变换，得到时频信号；
4、根据所述时频信号进行直线检测，得到参考直线和直线参数；
5、根据所述直线参数和预设斜率门限剔除所述参考直线中的干扰信号，得到待重构信号；
6、对所述待重构信号进行滤波和频域逆变换得到重构后的雷达信号。
7、在一实施例中，所述获取车载雷达的回波信号，对所述回波信号进行时频变换，得到时频信号，包括：
8、获取车载雷达的回波信号；
9、对所述回波信号进行短时傅里叶变换，得到二维矩阵；
10、根据所述二维矩阵得到时频信号。
11、在一实施例中，所述根据所述时频信号进行直线检测，得到参考直线和所述参考直线的参数，包括：
12、将所述时频信号转换为二值图像，识别所述二值图像的二值坐标点；
13、基于所述二值点坐标得到角度参数和量化间隔，根据所述角度参数和所述量化间隔进行量化分区，得到参考矩阵；
14、根据所述参考矩阵得到参考直线和直线参数。
15、在一实施例中，所述根据所述参考矩阵得到参考直线和直线参数，包括：
16、根据所述参考矩阵和所述角度参数构建空间累加器；
17、基于所述空间累加器得到多个预选直线和所述预选直线的累加得分；
18、根据所述累加得分对所述预选直线进行筛选，得到根据所述参考矩阵得到参考直线和直线参数。
19、在一实施例中，所述根据所述直线参数和预设斜率门限剔除所述参考直线中的干扰信号，得到待重构信号，包括：
20、根据所述直线参数得到多个直线表达式；
21、将斜率门限和各个直线表达式的斜率进行比较，得到干扰信号和回波信号；
22、识别所述干扰信号和所述回波信号的交叉状态；
23、根据所述交叉状态处理所述干扰信号，得到待重构信号。
24、在一实施例中，所述根据所述交叉状态处理所述干扰信号，得到待重构信号，包括：
25、在所述交叉状态为无交叉状态时，剔除所述干扰信号并保留回波信号，得到待重构信号；
26、在所述交叉状态为相交状态时，剔除所述干扰信号并识别交叉直线，根据所述交叉直线对所述回波信号进行补充，得到待重构信号。
27、在一实施例中，所述对所述待重构信号进行滤波和频域逆变换得到重构后的雷达信号，包括：
28、基于卡尔曼滤波器对所述待重构信号进行滤波得到滤波后的信号；
29、对所述滤波后的信号进行逆傅里叶变换得到重构后的雷达信号。
30、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车载雷达信号重构装置，所述车载雷达信号重构装置包括：
31、获取模块10，用于获取车载雷达的回波信号，对所述回波信号进行时频变换，得到时频信号；
32、直线检测模块20，用于根据所述时频信号进行直线检测，得到参考直线和直线参数；
33、信号重构模块30，用于根据所述直线参数和预设斜率门限剔除所述参考直线中的干扰信号，得到待重构信号；
34、所述信号重构模块30，还用于对所述待重构信号进行滤波和频域逆变换得到重构后的雷达信号。
35、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种车载雷达信号重构设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的车载雷达信号重构方法的步骤。
36、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车载雷达信号重构方法的步骤。
37、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的车载雷达信号重构方法的步骤。
38、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：通过对车载雷达的回波信号进行短时傅里叶变换后得到回波信号的时频域，从而快速定位干扰信号并基于直线检测准确识别干扰信号，避免干扰信号影响到正常目标的检测信息，再通过信号时频域补全，消除干扰信号的影响，保证信号的完整性。
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【技术保护点】
1.一种车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述车载雷达信号重构方法包括：
2.如权利要求1所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述获取车载雷达的回波信号，对所述回波信号进行时频变换，得到时频信号，包括：
3.如权利要求1所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述根据所述时频信号进行直线检测，得到参考直线和所述参考直线的参数，包括：
4.如权利要求3所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述根据所述参考矩阵得到参考直线和直线参数，包括：
5.如权利要求1所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述根据所述直线参数和预设斜率门限剔除所述参考直线中的干扰信号，得到待重构信号，包括：
6.如权利要求5所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述根据所述交叉状态处理所述干扰信号，得到待重构信号，包括：
7.如权利要求1所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述对所述待重构信号进行滤波和频域逆变换得到重构后的雷达信号，包括：
8.一种车载雷达信号重构装置，其特征在于，所述车载雷达信号重构装置包括：</p>9.一种车载雷达信号重构设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车载雷达信号重构程序，所述车载雷达信号重构程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车载雷达信号重构方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车载雷达信号重构程序，所述车载雷达信号重构程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车载雷达信号重构方法。
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【技术特征摘要】
1.一种车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述车载雷达信号重构方法包括：
2.如权利要求1所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述获取车载雷达的回波信号，对所述回波信号进行时频变换，得到时频信号，包括：
3.如权利要求1所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述根据所述时频信号进行直线检测，得到参考直线和所述参考直线的参数，包括：
4.如权利要求3所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述根据所述参考矩阵得到参考直线和直线参数，包括：
5.如权利要求1所述的车载雷达信号重构方法，其特征在于，所述根据所述直线参数和预设斜率门限剔除所述参考直线中的干扰信号，得到待重构信号，包括：
6.如权利要求5所述的车载雷达信号重构方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王向华，庹新娟，刘义军，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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