【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，特别是涉及一种用于器械受力修正的装置、方法和系统。
技术介绍
1、在对目标对象的操作过程中，目标对象的状态是操作对象实时制定操作策略的重要依据。而在依靠机器人对目标对象进行操作的场景中，操作对象无法直观感知目标对象状态，特别是硬度状态。
2、传统对目标对象进行操作往往采用经验操作力，机器人按照该经验操作力完成对目标对象的操作。然而，这种用于器械受力修正的方法，缺乏对目标对象自身状态的考量，对于目标对象中的异常区域以及特殊对象的操作并不适用，在操作力过小时，可能存在操作失败，在操作力过大时，可能对目标对象造成损伤，因此，传统用于器械受力修正的方法存在操作效率低的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高操作效率的用于器械受力修正的装置、方法和系统。
2、第一方面，本申请提供了一种用于器械受力修正的装置，包括：
3、获取模块，用于获取对目标对象的多个操作位置点进行操作过程中的操作力、接触面积和目标对象的采集图像；
4、确定模块，用于根据多个操作位置点处的操作力和接触面积，确定多个操作位置点处的目标硬度；
5、修正模块，用于根据采集图像，确定目标对象的形态信息；根据形态信息和多个操作位置点处的目标硬度，动态修正相应操作位置点处的操作力，得到多个操作位置点处的修正操作力；
6、操作模块，用于按照多个操作位置点处的修正操作力对目标对象进行操作。
7、第二方
8、获取对目标对象的多个操作位置点进行操作过程中的操作力、接触面积和目标对象的采集图像；
9、根据多个操作位置点处的操作力和接触面积，确定多个操作位置点处的目标硬度；
10、根据采集图像，确定目标对象的形态信息；根据形态信息和多个操作位置点处的目标硬度，动态修正相应操作位置点处的操作力，得到多个操作位置点处的修正操作力；
11、按照多个操作位置点处的修正操作力对目标对象进行操作。
12、第三方面，本申请还提供了一种用于器械受力修正的系统，包括：操作器械，用于对目标对象的多个操作位置点进行操作；图像采集设备，用于采集目标对象的采集图像；处理设备，用于获取操作器械对目标对象的多个操作位置点进行操作过程中的操作力、接触面积和图像采集设备对目标对象的采集图像；根据多个操作位置点处的操作力和接触面积，确定多个操作位置点处的目标硬度；根据采集图像，确定目标对象的形态信息；根据形态信息和多个操作位置点处的目标硬度，动态修正相应操作位置点处的操作力，得到多个操作位置点处的修正操作力；按照多个操作位置点处的修正操作力，控制操作器械对目标对象进行操作。
13、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
14、获取对目标对象的多个操作位置点进行操作过程中的操作力、接触面积和目标对象的采集图像；
15、根据多个操作位置点处的操作力和接触面积，确定多个操作位置点处的目标硬度；
16、根据采集图像，确定目标对象的形态信息；根据形态信息和多个操作位置点处的目标硬度，动态修正相应操作位置点处的操作力，得到多个操作位置点处的修正操作力；
17、按照多个操作位置点处的修正操作力对目标对象进行操作。
18、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
19、获取对目标对象的多个操作位置点进行操作过程中的操作力、接触面积和目标对象的采集图像；
20、根据多个操作位置点处的操作力和接触面积，确定多个操作位置点处的目标硬度；
21、根据采集图像，确定目标对象的形态信息；根据形态信息和多个操作位置点处的目标硬度，动态修正相应操作位置点处的操作力，得到多个操作位置点处的修正操作力；
22、按照多个操作位置点处的修正操作力对目标对象进行操作。
23、上述用于器械受力修正的装置、方法、系统、存储介质和计算机程序产品，通过对目标对象的多个操作位置点进行操作过程中的操作力和接触面积，确定多个操作位置点处的目标硬度，并根据目标对象的采集图像，确定目标对象的形态信息，从而结合形态信息和多个操作位置点处的目标硬度，动态修正相应操作位置点处的操作力。由于多个操作位置点处的修正操作力，综合考虑了目标对象的硬度情况和形态信息，按照修正操作力对目标对象进行操作，能够避免操作力过小导致的操作失败，或者操作力过大导致的目标对象损伤，有利于提高操作效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于器械受力修正的装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述根据多个操作位置点处的操作力和接触面积，确定多个操作位置点处的目标硬度，所述确定模块还用于：
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，对目标对象进行操作的操作器械包括至少两个夹板；所述至少两个夹板的一端通过共同的连接装置连接；所述确定所述当前操作位置点处的当前形变量，所述确定模块还用于：
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述根据所述形态信息和多个操作位置点处的目标硬度，动态修正相应操作位置点处的操作力，得到多个操作位置点处的修正操作力，所述修正模块还用于：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述形态信息包括尺寸信息、姿态信息和颜色信息；所述根据所述形态信息和多个操作位置点处的目标硬度，确定所述目标对象在多个操作位置点处的目标状态，所述修正模块还用于：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述根据所述当前操作位置点处的第一硬度差值、各第二硬度差值和所述颜色信息，确定所述目标对象在所述当前操作位
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述根据多个操作位置点处的目标状态，动态修正相应操作位置点处的操作力，得到多个操作位置点处的修正操作力，所述修正模块还用于：
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，每个操作位置点处的操作力的获取方面，获取模块还用于：
9.一种用于器械受力修正的方法，其特征在于，所述方法包括：
10.一种用于器械受力修正的系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于器械受力修正的装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述根据多个操作位置点处的操作力和接触面积，确定多个操作位置点处的目标硬度，所述确定模块还用于：
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，对目标对象进行操作的操作器械包括至少两个夹板；所述至少两个夹板的一端通过共同的连接装置连接；所述确定所述当前操作位置点处的当前形变量，所述确定模块还用于：
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述根据所述形态信息和多个操作位置点处的目标硬度，动态修正相应操作位置点处的操作力，得到多个操作位置点处的修正操作力，所述修正模块还用于：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述形态信息包括尺寸信息、姿态信息和颜色信息；所述根据所述形态信...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，王家寅，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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