【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车载数据处理领域，尤其涉及一种车载传感器信号处理方法以及系统。
技术介绍
1、目前的自动代客泊车的传感器感知系统中，现有车载的雷达传感器和摄像头均是各自独立处理信号，并通过canfd总线与中央处理器直连，导致车内总线的布线成本较高并有众多不明确干扰。中央处理器统一处理来自多个传感器的信号会造成大量的计算负荷，中央处理器的运算负载过高往往会导致卡顿以及发热等问题此种方式不仅会对中央处理器的处理性能有很高要求，在一些可能的情况下，还可能出现中央处理器处理计算任务的速度降低而导致车载系统无法及时做出正确控制的问题。
技术实现思路
1、本申请提供的一种车载传感器信号处理系统与方法，根据车载传感器的类型与车身位置分布按照实际需求灵活设置处理模块，将车载传感器采集的探测数据经过多级处理后再传回中央计算模块进行数据处理与分析，不仅可以实现对传感器信息进行实时分析，还具有抗电磁干扰能力强以及成本低等优点，并且克服了现有技术中存在的车载传感器与汽车控制器不连接导致汽车无法及时做出调整的问题。
2、第一方面，提出了一种车载传感器信号处理方法，用于包括中央计算模块和雷达处理模块的车载系统，所述中央计算模块与所述雷达处理模块通过车载信号传输网络连接。首先，所述中央计算模块获取摄像信号和雷达信号，所述摄像信号包括由摄像处理模块处理过的第一信号，或者，由多个摄像头直接传输至所述中央计算模块的第二信号，所述雷达信号包括由所述雷达处理模块处理过的来自多个雷达传感器的信号。其次，所述中央计算模
3、前文所提到方案在一些可能的实施例之中，所述雷达处理模块包括第一雷达处理模块和第二雷达处理模块，所述雷达信号包括第一雷达信号和第二雷达信号。其中，所述第一雷达信号是所述第一雷达处理模块对第一雷达模组的雷达传感器信号进行处理后得到的，所述第一雷达模组包括一个或多个雷达传感器；所述第二雷达信号是所述第二雷达处理模块对第二雷达模组的雷达传感器信号进行处理后得到的，所述第二雷达模组包括一个或多个雷达传感器。所述第一雷达模组的雷达传感器和所述第二雷达模组的雷达传感器互不相同。
4、前文所提到方案在一些可能的实施例之中，所述第一雷达信号包括所述第一雷达处理模块对所述第一雷达模组中各个雷达头获取的雷达数据进行对比验证得到的第一路面雷达信息和第一雷达留存信息第二路面雷达信息。其中，所述第一路面雷达信息包括所述第一雷达模组的雷达扫描的路面是否有障碍物，所述第一雷达留存信息第二路面雷达信息包括由于所述第一雷达模组中的雷达的扫描范围不同而不能对比验证的部分雷达信息。
5、前文所提到方案在一些可能的实施例之中，在所述摄像信号为所述第一信号的情况下，所述摄像处理模块包括第一摄像处理模块和第二摄像处理模块，所述第一信号包括第一摄像信号和第二摄像信号。其中，所述第一摄像信号是所述第一摄像处理模块对第一摄像模组的摄像头拍摄的信号进行处理后得到的，所述第一摄像模组包括一个或多个摄像头；所述第二摄像信号是所述第二摄像处理模块对第二摄像模组的摄像头拍摄的信号进行处理后得到的，所述第二摄像模组包括一个或多个摄像头。所述摄像处理模块与所述中央计算模块通过所述车载信号传输网络连接，所述第一摄像模组的摄像头和所述第二摄像模组的摄像头互不相同。
6、前文所提到方案在一些可能的实施例之中，所述第一摄像信号包括所述第一摄像处理模块对所述第一摄像模组中各个摄像头获取的信号进行对比验证得到的第一路面摄像信息和第一摄像留存信息第二路面摄像信息。其中，所述第一路面摄像信息包括所述第一摄像模组的摄像头采集的路面图像是否有障碍物，所述第二路面摄像信息第一摄像留存信息包括由于所述第一摄像模组中的摄像头的拍摄范围不同而不能对比验证的部分信号信息。
7、前文所提到所述中央计算模块根据所述摄像信号和所述雷达信号确定信号空间信息，在一些可能的实施例之中具体包括如下内容。首先，所述中央计算模块将所述第一摄像信号和所述第二摄像信号进行对比验证确定第一空间信息，所述第一空间信息包括障碍物大小、障碍物方位、障碍物距离、路面几何形状以及路面起伏程度。其次，所述中央计算模块将所述第一雷达信号和所述第二雷达信号进行对比验证确定第二空间信息，所述第二空间信息包括障碍物大小、障碍物方位、障碍物距离、路面几何形状以及路面起伏程度。最后，所述中央计算模块根据信号探测范围将所述第一空间信息、所述第二空间信息、所述第一摄像信号、所述第二摄像信号、所述第一雷达信号以及所述第二雷达信号的进行交叉验证确定所述信号空间信息，所述信号第三空间信息包括障碍物大小、障碍物方位障碍物距离、路面几何形状以及路面起伏程度。
8、在一些可能的实施例中，在所述摄像信号为所述第二信号的情况下，所述第二信号包括多个车载摄像头的信号，其中，所述多个车载摄像头直接与所述中央计算模块连接实现信号传输。
9、在一些可能的实施例中，在所述摄像信号为所述第二信号的情况下，中央计算模块有如下操作。首先，所述中央计算模块根据所述多个车载摄像头的信号对比验证确定第四空间信息，所述第四空间信息包括是否有障碍物，还包括障碍物类型、障碍物大小、障碍物方位、障碍物距离、路面几何形状以及路面起伏程度。其次，所述中央计算模块根据所述第一雷达信号和所述第二雷达信号对比验证确定第二空间信息，所述第二空间信息包括障碍物大小、障碍物方位、障碍物距离、路面几何形状以及路面起伏程度。最后，所述中央计算模块根据信号探测范围将所述多个车载摄像头的信号和所述雷达信号的交叉验证确定第五空间信息，所述第五空间信息为对路面和障碍物进行定量判别的信息，所述定量判别包括障碍物大小、障碍物方位障碍物距离、路面几何形状以及路面起伏程度。
10、在其他可能的实施例中，在所述摄像信号为所述第二信号的情况下，所述雷达处理模块包括所述第一雷达处理模块和所述第二雷达处理模块，前文方法还包括如下内容。所述第一雷达处理模块和第二雷达处理模块通过所述车载信号传输网络直接与一个或多个所述域控制器进行连接。其中，所述第一雷达信号先被发送至一个或多个所述域控制器，再由接收所述第一雷达信号的所述一个或多个域控制器将所述第一雷达信号发送至所述中央计算模块，所述第二雷达信号先被发送至一个或多个域控制器，再由接收所述第二雷达信号的所述一个或多个所述域控制器将所述第二雷达信号发送至所述中央计算模块。
11、在一些可能的实施例中，所述车载信号传输网络包括can网络或canfd网络。
12、第二方面，本申请提供一种车载传感器信号处理系统所述系统包括中央计算模块和雷达处理本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车载传感器信号处理方法，其特征在于，用于包括中央计算模块和雷达处理模块的车载系统，所述中央计算模块与所述雷达处理模块通过车载信号传输网络连接，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达处理模块包括第一雷达处理模块和第二雷达处理模块，所述雷达信号包括第一雷达信号和第二雷达信号，其中：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述中央计算模块根据所述摄像信号和所述雷达信号确定信号空间信息，包括：
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述雷达处理模块包括所述第一雷达处理模块和所述第二雷达处理模块，其中，
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载信号传输网络包括CAN网络或CANFD网络。
11
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述雷达处理模块包括第一雷达处理模块和第二雷达处理模块，所述雷达信号包括第一雷达信号和第二雷达信号，其中：
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第一雷达处理模块，具体用于：
14.根据权利要求12或13所述的系统，其特征在于，
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述第一摄像处理模块，具体用于：
16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述中央计算模块，还用于：
17.根据权利要求12或13所述的系统，其特征在于，还包括：
18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，
19.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述雷达处理模块包括所述第一雷达处理模块和所述第二雷达处理模块，还用于：
20.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述车载信号传输网络包括CAN网络或CANFD网络。
21.一种数据处理设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，所述存储器中存储指令，所述处理器运行所述存储器中的指令的情况下，能够实现如权利要求1至10任意一项所述的方法。
22.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有程序指令，当所述程序指令在数据处理设备上运行时，使得数据处理设备执行所述权利要求1至10任意一项所述的方法。
23.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于实现包括如权利要求11至20任意一项所述的系统。
...【技术特征摘要】
1.一种车载传感器信号处理方法，其特征在于，用于包括中央计算模块和雷达处理模块的车载系统，所述中央计算模块与所述雷达处理模块通过车载信号传输网络连接，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达处理模块包括第一雷达处理模块和第二雷达处理模块，所述雷达信号包括第一雷达信号和第二雷达信号，其中：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述中央计算模块根据所述摄像信号和所述雷达信号确定信号空间信息，包括：
7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述雷达处理模块包括所述第一雷达处理模块和所述第二雷达处理模块，其中，
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载信号传输网络包括can网络或canfd网络。
11.一种车载传感器信号处理系统，其特征在于，所述系统包括中央计算模块和雷达处理模块，包括：
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述雷达处理模块包括第一雷达处理模块和第二雷达处理模块，所述雷达信号包...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄汉生，罗荣枝，吴恒东，王巍，莫恒，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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