【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人安全检测，尤其涉及一种机器人、悬崖检测装置及方法。
技术介绍
1、随着人们生活水平的提高，越来越多的机器人设备进入到人们的日常生活中，例如扫地机器人。
2、为了避免机器人在移动过程中跌落，需要对地面进行检测以便发现台阶，楼梯等，进行保护。专利技术人研究发现，现有的机器人悬崖检测方式延迟较大，从而导致机器人跌落的情况时有发生。
技术实现思路
1、本专利技术实施例所要解决的技术问题是：现有的机器人悬崖检测方式延迟较大，从而导致机器人跌落的情况时有发生的问题。
2、为了解决上述问题，第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人的悬崖检测装置，包括：信号采集单元、开关单元以及至少一个悬崖传感器；
3、所述至少一个悬崖传感器设置于所述机器人上，每个悬崖传感器均与所述信号采集单元连接；
4、所述信号采集单元与所述开关单元连接，所述开关单元设置于电机的供电线路上，所述电机用于驱动所述机器人移动；
5、所述悬崖传感器，用于实时探测所述机器人与前方地面之间的当前距离，将所述当前距离发送给所述信号采集单元；
6、所述信号采集单元，用于当确定任一所述悬崖传感器发来的所述当前距离大于预设的距离阈值时，驱动所述开关单元断开所述供电线路，以停止对所述电机供电。
7、其进一步的技术方案为，所述开关单元包括nmos管以及pmos管；
8、所述nmos管的栅极与所述信号采集单元连接，所述nmos管的源极接
9、所述pmos管的源极与供电电源连接，所述pmos管的漏极与所述电机连接；所述供电电源用于为所述电机供电。
10、其进一步的技术方案为，所述开关单元还包括第一电阻、第二电阻和第三电阻；
11、所述nmos管的栅极通过所述第一电阻与所述信号采集单元连接；
12、所述第二电阻的第一端与所述nmos管的漏极连接，所述第二电阻的第二端与所述第三电阻的第一端连接，所述第三电阻的第二端与所述供电电源连接。
13、其进一步的技术方案为，所述悬崖传感器的检测频率满足下式：其中，f为所述悬崖传感器的检测频率，vmax为所述机器人的最大移动速度，m为单位米。
14、其进一步的技术方案为，所述悬崖传感器包括三角测距传感器。
15、其进一步的技术方案为，所述机器人底部设有安装板，所述至少一个悬崖传感器均设于所述安装板的外边缘。
16、第二方面，本专利技术实施例提供一种机器人，包括如第一方面所述的机器人的悬崖检测装置。
17、第三方面，本专利技术实施例提供一种悬崖检测方法，应用于如第一方面所述的机器人的悬崖检测装置中的信号采集单元，所述方法包括：
18、接收任一悬崖传感器发来的机器人与前方地面之间的当前距离；
19、判断所述当前距离是否大于预设的距离阈值；
20、当确定所述当前距离大于预设的距离阈值时，驱动所述开关单元断开所述供电线路，以停止对所述电机供电。
21、与现有技术相比，本专利技术实施例所能达到的技术效果包括：
22、本专利技术实施例中，采用用硬件联动的方式来切断电机的供电，即悬崖传感器检测到的机器人与前方地面之间的当前距离大于预设的距离阈值时，信号采集单元直接切断电机的供电，相比于常规的发出信号给电机的驱动器，再由驱动器判断是否关闭电机的方式，本方案节省了驱动器的处理时间，及时停止机器人的移动，大大降低了从检测到悬崖到机器人停止移动这段时间内机器人的移动距离，进而大大减少了机器人跌落的情况。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的悬崖检测装置，其特征在于，包括：信号采集单元、开关单元以及至少一个悬崖传感器；
2.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述开关单元包括NMOS管以及PMOS管；
3.根据权利要求2所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述开关单元还包括第一电阻、第二电阻和第三电阻；
4.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述悬崖传感器的检测频率满足下式：其中，f为所述悬崖传感器的检测频率，Vmax为所述机器人的最大移动速度，m为单位米。
5.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述悬崖传感器包括三角测距传感器。
6.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述机器人底部设有安装板，所述至少一个悬崖传感器均设于所述安装板的外边缘。
7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的机器人的悬崖检测装置。
8.一种悬崖检测方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6任一项所述的机器人的悬崖检测装置中的信号采集单元，所述方法包括：
【技术特征摘要】
1.一种机器人的悬崖检测装置，其特征在于，包括：信号采集单元、开关单元以及至少一个悬崖传感器；
2.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述开关单元包括nmos管以及pmos管；
3.根据权利要求2所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述开关单元还包括第一电阻、第二电阻和第三电阻；
4.根据权利要求1所述的悬崖检测装置，其特征在于，所述悬崖传感器的检测频率满足下式：其中，f为所述悬崖传感器的检测频率，vmax为所述机器人的最大移动速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁快，
申请(专利权)人：炬星科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。