【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，具体涉及一种车辆速度规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、智能化作为汽车新四化的代表之一，如今的技术发展势头愈发快速，其中汽车的自动驾驶技术是智能化开发的主阵地。自动驾驶技术从技术流向可以划分为感知、定位、预测、决策、规划及控制六大模块，其中规划模块起着承上启下的关键作用。车辆按照纵向和横向运动分为路径规划和速度规划，其中速度规划的目的是为车辆规划一条满足车辆控制需求的光滑速度序列，它与路径规划相辅相成，为后端的车辆横纵向控制起到了关键作用，两者技术的相互支撑可极大提高车辆的智能化水平，加快商业落地进程。
2、然而，相关技术中的速度规划仅限于狭义的st图辅助速度规划，无法考虑真实车辆智驾场景下的复杂的路况，从而对车辆速度的规划单一无法适用全部场景。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车辆速度规划方法，以解决现有技术中如何对电机控制从而提升车辆稳定性的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术公开了一种车辆速度规划方法，所述方法包括：
3、通过采集的周边信息确定目标车辆对应的车辆规划决策标签；
4、确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标st参考线；
5、对所述目标st参考线进行平滑处理，生成平滑st参考线；
6、对所述平滑st参考线求导，输出目标速度规划曲线。
7、可选地，所述通过采集的周边信息确定目标车辆对应的车辆规划决策标签包括：>
8、当在所述目标车辆行驶车道前方存在第一车辆，所述目标车辆与第二车辆保持预设跟车距离时，所述目标车辆对应的车辆规划决策标签为跟车标签；
9、当更改所述目标车辆对应的所述预设跟车距离时，所述目标车辆对应的车辆规划决策标签为保持距离标签；
10、当在所述目标车辆行驶车道的预设范围内存在换道切入所述目标车辆行驶的车道的第三车辆时，所述目标车辆对应的车辆规划决策标签为切入标签。
11、可选地，所述确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标st参考线包括：
12、当所述车辆规划决策标签为所述跟车标签、所述保持距离标签以及所述切入标签中任意一种时，获取标准跟车距离；
13、根据预先获取的所述目标车辆的第一当前场景和所述标准跟车距离确定目标跟车距离，针对所述目标跟车距离在预先设置的st图中构建跟车距离线；
14、根据所述目标跟车距离确定所述目标车辆的第二当前场景，在预先设置的st图中构建所述目标车辆对应的过渡参考线；
15、在预先设置的st图中根据所述跟车距离线和所述过渡参考线构建目标st参考线。
16、可选地，所述根据预先获取的所述目标车辆的第一当前场景和所述标准跟车距离确定目标跟车距离，针对所述目标跟车距离在预先设置的st图中构建跟车距离线包括：
17、当所述当前场景为所述目标车辆处于换道状态时，获取所述目标车辆与所述目标车辆行驶车道相邻车道的后方车辆对应的碰撞时间，根据所述碰撞时间确定后方车辆安全等级；
18、若所述后方车辆安全等级为危险状态，根据所述目标车辆和所述目标车辆行驶车道上的前方车辆的速度差标定第一偏置系数；
19、若所述后方车辆安全等级为安全状态，根据所述目标车辆和所述目标车辆行驶车道上的前方车辆的时距侵入等级标定所述第一偏置系数；
20、当所述当前场景为所述目标车辆处于换道结束过渡状态时，根据侵入时距初步标定过渡状态时间，获取根据速度差的第一时间偏置系数，根据侵入后车时距等级的第二时间偏置系数，以及，获取时距系数增量；
21、根据所述第一时间偏置系数、所述第二时间偏置系数以及时距系数增量生成所述第一偏置系数；
22、当所述当前场景为所述目标车辆处于未换道状态时，设置所述第一偏置系数为目标值；
23、根据所述第一偏置系数调整标准跟车距离得到目标跟车距离；
24、针对所述目标跟车距离在预先设置的st图中构建跟车距离线。
25、可选地，所述根据所述碰撞时间确定后方车辆安全等级包括：
26、在检测到所述碰撞时间小于第一预设值的情况下，所述后方车辆安全等级为危险状态；
27、在检测到所述碰撞时间为负数或者无穷大的情况下，获取所述目标车辆和所述后方车辆之间的侵入时距等级，当所述侵入时距等级小于第二预设值时，确定所述后方车辆安全等级为危险状态。
28、可选地，所述获取所述目标车辆和所述后方车辆之间的侵入时距等级包括：
29、根据预先标定的目标跟车距离和所述目标车辆与车道前方车辆或者后方车辆之间的距离比值生成侵入时距等级。
30、可选地，所述根据所述目标跟车距离确定所述目标车辆的第二当前场景，在预先设置的st图中构建所述目标车辆对应的过渡参考线包括：
31、当所述第二当前场景为远距离未侵入时，根据预先获取的所述目标车辆和前方车辆之间的碰撞时间设定标定查询表，并设定速度偏置系数查询表；
32、根据所述碰撞时间线性插值得到速度偏置系数；
33、根据所述速度偏置系数、所述目标车辆的当前车速以及所述前方车辆的当前车速生成所述目标车辆的参考车速；
34、根据所述参考车速在预先设置的st图中构建所述目标车辆对应的第一过渡参考线；
35、当所述第二当前场景为近距离侵入时，获取安全加速度；
36、根据所述安全加速度获取加速度偏置量；
37、根据所述安全加速度和所述加速度偏置量生成平滑加速度；
38、根据所述平滑加速度在预先设置的st图中构建所述目标车辆对应的第二过渡参考线。
39、可选地，所述通过采集的周边信息确定目标车辆对应的车辆规划决策标签包括：
40、当采集的周边信息为所述目标车辆行驶车道前方存在障碍物，所述目标车辆行驶车道对应的两侧车道处于无障碍物状态时，所述目标车辆对应的车辆规划决策标签为减速通过标签。
41、可选地，所述减速通过标签包括第一减速通过标签，所述确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标st参考线包括：
42、当所述车辆规划决策标签为所述第一减速通过标签时，获取所述目标车辆对应的减速通过时间；
43、获取所述减速通过时间映射在预先设置的st图中下边界的下边界距离；
44、获取所述下边界距离和所述减速通过时间的比值，得到第一约束曲线，所述第一约束曲线包括速度；
45、对所述约束曲线的速度和预先获取的所述目标车辆行驶车道的限速取最小值，得到所述目标车辆对应的目标st参考线。
46、可选地，所述减速通过标签包括第二减速通过标签，所述确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标st参考线包括：
47、当所述车辆规划决策标签为所述第二减速通过标签时，获取所述目标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过采集的周边信息确定目标车辆对应的车辆规划决策标签包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标ST参考线包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预先获取的所述目标车辆的第一当前场景和所述标准跟车距离确定目标跟车距离，针对所述目标跟车距离在预先设置的ST图中构建跟车距离线包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞时间确定后方车辆安全等级包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆和所述后方车辆之间的侵入时距等级包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟车距离确定所述目标车辆的第二当前场景，在预先设置的ST图中构建所述目标车辆对应的过渡参考线包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过采集的周边信息确定目标车辆对应的车辆规划决策标签包
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述减速通过标签包括第一减速通过标签，所述确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标ST参考线包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述减速通过标签包括第二减速通过标签，所述确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标ST参考线包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过采集的周边信息确定目标车辆对应的车辆规划决策标签包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标ST参考线包括：
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标ST参考线包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过采集的周边信息确定目标车辆对应的车辆规划决策标签的步骤之前，所述方法包括：
15.一种车辆速度规划装置，其特征在于，所述装置包括：
16.一种电子设备，其特征在于，包括：
17.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至14中任一项所述的车辆速度规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过采集的周边信息确定目标车辆对应的车辆规划决策标签包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定不同所述车辆规划决策标签对应的所述目标车辆的目标st参考线包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预先获取的所述目标车辆的第一当前场景和所述标准跟车距离确定目标跟车距离，针对所述目标跟车距离在预先设置的st图中构建跟车距离线包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞时间确定后方车辆安全等级包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆和所述后方车辆之间的侵入时距等级包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟车距离确定所述目标车辆的第二当前场景，在预先设置的st图中构建所述目标车辆对应的过渡参考线包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过采集的周边信息确定目标车辆对应的车辆规划决策标签包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述减速通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎万洪，兰小龙，温宇方，陈骞，张欢庆，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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