【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于mr眼镜的高空作业环境检测方法及系统，属于高压线维修。
技术介绍
1、随着经济的快速发展，电力需求不断增加，电网规模日益扩大，高压线的总长度不断增长，如此庞大的高压传输线路，其运行安全至关重要，需要更加高效、准确的安全距离检测技术来保障，其次，各行业对电力供应的质量和可靠性要求越来越高，对于高压线检维修作业的安全标准也相应提高，长时间断电是不允许发生的，这就要求在检维修作业时必须确保安全距离，以避免发生安全事故。
2、目前，为确保电网高空作业人员的人身安全，作业人员的安全距离主要是通过地面的辅助人员进行肉眼观察进行安全距离提醒，这种方式由于是高空作业，地面人员由于距离作业人员比较远，且会因为观察视角的原因导致误判，现有技术一般是实时检测，高压线维修人员走到哪儿检测到哪儿，检测时，一般是检测维修人员身体上的三维坐标与高压线之间的距离，例如高压线同时存在三条的情况下，将高压线抽象为线条，将维修人员身体上的三维坐标抽象为正方体、长方体、球体等规则几何体，计算线条与规则几何体之间的交点，由于高压线并不是线条，人体也并不规则，这种方式的准确率显然不足。
3、因此，亟待一种解决方案可以提升高压线与维修人员之间距离检测的准确率。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于mr眼镜的高空作业环境检测方法及系统，其主要目的在于提升高压线与维修人员之间距离检测的准确率。
2、为实现上述目的，本专利技术提供的一种基于mr眼镜的高空作业环境检测方法，
3、收集高压线的历史危险数据，根据所述历史危险数据，分析所述高压线与检修人员之间的安全距离阈值，在所述检修人员上配置可穿戴mr眼镜，其中，所述可穿戴mr眼镜包括激光传感器、定位装置、数据处理器及mr眼镜，并将所述安全距离阈值存储至所述数据处理器中；
4、通过所述激光传感器分别采集所述高压线相对于所述定位装置的高压线坐标与所述检修人员相对于所述定位装置的人员坐标，将所述高压线坐标、所述人员坐标及所述定位装置的装置位置传输至所述数据处理器中，在所述数据处理器中，根据所述装置位置，分别计算所述高压线坐标对应的高压线位置与所述人员坐标对应的人员位置；
5、利用所述高压线位置与所述安全距离阈值计算所述高压线的边界位置，利用所述边界位置生成所述高压线的高压线几何体，从所述人员位置中查询所述检修人员的手部位置，基于所述手部位置，生成所述检修人员的手部几何体；
6、根据所述高压线几何体，构建所述高压线的高压线模型，基于所述手部几何体，构建所述检修人员的手部模型，并联立所述高压线模型与所述手部模型，得到联立模型，以通过所述联立模型对所述高压线与检修人员之间进行距离异常检测，得到距离异常检测结果；
7、将所述距离异常检测结果传输至所述mr眼镜中，在所述mr眼镜中，查询所述距离异常检测结果对应的距离异常位置，在所述距离异常位置上标记所述距离异常检测结果，得到所述高压线与检修人员之间的环境异常检测结果。
8、可选的，所述根据所述历史危险数据，分析所述高压线与检修人员之间的安全距离阈值，包括：
9、获取所述历史危险数据中出现历史危险事故的高压线-人员距离；
10、根据所述历史危险事故，计算所述高压线-人员距离中每个高压线-人员距离下的事故发生率；
11、在所述事故发生率高于预设的发生率阈值时，从所述高压线-人员距离中获取所述事故发生率对应的目标距离；
12、判断在大于所述目标距离的高压线-人员距离中是否存在高于预设的发生率阈值的事故发生率；
13、当在大于所述目标距离的高压线-人员距离中存在高于预设的发生率阈值的事故发生率时，利用大于所述目标距离的高压线-人员距离确定所述高压线与检修人员之间的安全距离阈值；
14、当在大于所述目标距离的高压线-人员距离中不存在高于预设的发生率阈值的事故发生率时，利用所述目标距离确定所述高压线与检修人员之间的安全距离阈值。
15、可选的，所述根据所述装置位置，分别计算所述高压线坐标对应的高压线位置与所述人员坐标对应的人员位置，包括：
16、根据所述装置位置，利用下述公式计算所述高压线坐标对应的高压线位置：
17、r1＝((x1+x0),(y1+y0),(z1+z0))
18、其中，r1表示高压线位置，(x1,y1,z1)表示高压线坐标，(x0,y0,z0)表示装置位置，(x1+x0)表示高压线位置在x轴上的数值，(y1+y0)表示高压线位置在y轴上的数值，(z1+z0)表示高压线位置在z轴上的数值；
19、根据所述装置位置，利用下述公式计算所述人员坐标对应的人员位置：
20、r2＝((x2+x0),(y2+y0),(z2+z0))
21、其中，r1表示人员位置，(x2,y2,z2)表示人员坐标，(x0,y0,z0)表示装置位置，(x2+x0)表示人员位置在x轴上的数值，(y2+y0)表示人员位置在y轴上的数值，(z2+z0)表示人员位置在z轴上的数值。
22、可选的，所述利用所述高压线位置与所述安全距离阈值计算所述高压线的边界位置，包括：
23、利用下述公式构建以所述高压线位置为球心、以所述安全距离阈值为半径的球体：
24、r1＝((x1+x0),(y1+y0),(z1+z0))
25、x1′＝(x1+x0),y1′＝(y1+y0),z1′＝(z1+z0)
26、r2＝(x-x1′)2+(y-y1′)2+(z-z1′)2
27、其中，r2＝(x-x1′)2+(y-y1′)2+(z-z1′)2表示以所述高压线位置为球心、以所述安全距离阈值为半径的球体，r表示安全距离阈值，(x,y,z)表示坐标变量，(x1′,y1′,z1')表示人员位置的坐标；
28、将所述高压线位置的附近区域中符合所述球体的坐标作为所述高压线的初始边界位置；
29、去除所述初始边界位置中与所述高压线位置发生重合的重合边界位置，得到剩余边界位置；
30、将所述剩余边界位置作为所述高压线的边界位置。
31、可选的，所述利用所述边界位置生成所述高压线的高压线几何体，包括：
32、识别所述边界位置中的离群点；
33、根据所述离群点，对所述边界位置进行位置聚类，得到聚类位置；
34、计算所述聚类位置的形心位置；
35、构建所述形心位置与所述聚类位置之间的位置直线；
36、生成垂直于所述位置直线的位置垂线；
37、利用所述位置垂线确定所述形心位置与所述聚类位置之间的平面法向量；
38、根据所述形心位置与所述平面法向量，利用下述公式构建所述高压线的高压线面：
39、(x-x3)a+(y-y3)b+(z-z3)c＝0
40、其中，(本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于MR眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的基于MR眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述根据所述历史危险数据，分析所述高压线与检修人员之间的安全距离阈值，包括：
3.如权利要求1所述的基于MR眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述根据所述装置位置，分别计算所述高压线坐标对应的高压线位置与所述人员坐标对应的人员位置，包括：
4.如权利要求1所述的基于MR眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述利用所述高压线位置与所述安全距离阈值计算所述高压线的边界位置，包括：
5.如权利要求1所述的基于MR眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述利用所述边界位置生成所述高压线的高压线几何体，包括：
6.如权利要求1所述的基于MR眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述根据所述高压线几何体，构建所述高压线的高压线模型，包括：
7.如权利要求1所述的基于MR眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述基于所述手部几何体，构建所述检修人员的手部模型，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种基于mr眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的基于mr眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述根据所述历史危险数据，分析所述高压线与检修人员之间的安全距离阈值，包括：
3.如权利要求1所述的基于mr眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述根据所述装置位置，分别计算所述高压线坐标对应的高压线位置与所述人员坐标对应的人员位置，包括：
4.如权利要求1所述的基于mr眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述利用所述高压线位置与所述安全距离阈值计算所述高压线的边界位置，包括：
5.如权利要求1所述的基于mr眼镜的高空作业环境检测方法，其特征在于，所述利用所述边界位置生成所述高压线的高压线几何体，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵阅群，张伟，张康，李启江，孙雪，张波，毛乃强，闫同，李鸿杰，赵文达，耿嘉林，周明亮，刘大鹏，李红新，李相辉，张少杰，王安，许崇新，刘景余，司新跃，刘波磊，于汉启，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司烟台供电公司，
类型：发明
国别省市：
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