【技术实现步骤摘要】
本申请涉及导航，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备。
技术介绍
1、导航系统在大型商场、医院院区、工业园区、仓储区域、机场等半封闭环境中，尤其是复杂室内环境中的应用日益广泛。
2、然而目前，对于导航系统路径规划的研究多集中于静态道路环境，部分涉及动态道路环境的研究，也仅侧重于考虑人员拥挤、突发事故等情况对路径规划的影响，导致路径规划的可用性和灵活性较低。
技术实现思路
1、基于上述技术问题，本申请提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决路径规划的可用性和灵活性较低的技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种路径规划方法，方法包括：获取路径规划任务，路径规划任务包括位于目标环境内的起点、终点以及预计通行时段；根据预计通行时段，获取相对预计通行时段最新的目标路网数据；目标路网数据用于描述目标环境内路网要素的通行状态；路网要素包括室内通道和室外通道；路网要素的通行状态是根据针对目标环境内路网相关要素设置的管理规则确定的；路网相关要素包括场所、出口、入口中的至少一项；管理规则用于表征路网相关要素对所述路网要素的通行状态的影响；根据起点、终点和目标路网数据，确定目标路径。
3、针对半封闭场景，由于管理规则是根据路网相关要素(场所、出口和入口等)设置的，且描述了路网相关要素对路网想要的通行状态的影响，基于此，充分考虑了管理规则，使得目标路网数据能够实时反映路网要素的实际通行状态。这样，更加全面考虑到可能影响路网要素的通行状态的因素。基于此
4、一种可能的实现方式中，方法还包括：获取预设时段内的状态变更事件集合，状态变更事件集合中的状态变更事件用于描述所述目标环境内至少一个目标路网要素的第一通行状态的生效时段；目标路网要素为通行状态发生变更的路网要素，第一通行状态为目标路网要素变更后的通行状态；第一通行状态的生效时段落在预设时段内；对于每个状态变更事件，在目标路网要素的第一通行状态的生效时段的起始时刻，将目标路网数据中目标路网要素的通行状态更新为第一通行状态。
5、通过从道路规则集中确定出预设时段内的目标道路规则，通过目标道路规则能精准反映出预设时段内目标路网要素的通行状态以及通行状态的生效时段。基于此，从根据管理规则确定出的道路规则集中，获取到的目标道路规则能够动态反映出目标路网要素的通行状态，从而使得后续能够更加准确的进行路径规划，提升了导航的准确性、可用性与灵活性。
6、一种可能的实现方式中，方法还包括：对于每个状态变更事件，在目标路网要素的第一通行状态的生效时段的起始时刻，设置目标路网要素的第一通行状态的生效时段；在针对目标路网要素的相邻的两个通行状态的生效时段之间有空白时段的情况下，将空白时段对应的通行状态设置为预设通行状态。
7、通过根据管理规则确定出路网要素的通行状态及生效时段，也即是根据管理规则确定的状态变更事件。因此很可能出现某一路网要要素的不同通行状态的生效时段不能全天候覆盖。这样，在没有状态变更事件的时段内，表明该时段内没有影响路网要素的通行状态变更的事件，因此，对目标路网要素的第一通行状态的默认设置(设置为可通行状态)，简化目标路网数据更新的复杂度，提高路网数据更新的效率。
8、一种可能的实现方式中，获取预设时段内的状态变更事件集合包括：根据预设时段，从道路规则集中获取至少一个目标路网要素对应的目标道路规则，目标道路规则用于指示目标路网要素的通行状态及通行状态的生效时段，通行状态的生效时段落在预设时段；道路规则集是根据路网相关要素对应的管理规则确定的；根据至少一个目标路网要素对应的目标道路规则，生成状态变更事件，得到状态变更事件集合。
9、通过目标道路规则能精准反映出预设时段内目标路网要素的通行状态以及通行状态的生效时段。基于此，从根据管理规则确定出的道路规则集中，获取到的目标道路规则能够动态反映出目标路网要素的通行状态，从而使得后续能够更加准确的进行路径规划，提升了导航的准确性、可用性与灵活性。
10、一种可能的实现方式中，根据至少一个目标路网要素对应的目标道路规则，生成状态变更事件包括：以各目标路网要素对应的目标道路规则中，通行状态的生效时段的起始时刻和终止时刻作为端点，根据每对相邻的所述端点，得到多个时间区间；生成每个时间区间对应的状态变更事件，状态变更事件描述了至少一个目标路网要素在时间区间内的通行状态。
11、通过根据目标道路规则的各通行状态的生效时段，确定出多个时间区间内，再基于多个时间区间，生成每个时间区间对应的状态变更事件，使得每一状态变更事件描述的目标路网要素在时间区间内的通行状态清晰明确，提升了目标路网要素的通行状态计算的精准度与合理性。
12、一种可能的实现方式中，生成每个时间区间对应的状态变更事件包括：若同一个目标路网要素对应多条目标道路规则，且多条目标道路规则指示出的同一时间区间内的通行状态存在冲突，则按照多条目标道路规则各目标道路规则对应的预设优先级，基于预设优先级最高的目标道路规则所指示的通行状态，生成状态变更事件；若同一个目标路网要素对应多条目标道路规则，且多条目标道路规则指示出的同一时间区间内的通行状态不存在冲突，则将多条目标道路规则指示出的同一时间区间内的通行状态合并，并基于合并后的通行状态生成状态变更事件。
13、这样，在同一通行状态的生效时段内存在一个或多个目标路网要素对应的目标道路规则的情况下，通过预设优先级和/或合并的方式，将同一目标路网要素的通行状态设置为一个，保证在通行状态的生效时段内仅存在目标路网要素的一个通行状态，使得后续更新目标路网数据时更加清晰且有序。
14、一种可能的实现方式中，方法应用于导航系统，导航系统包括事件派发模块和事件执行模块，对于每个状态变更事件，在目标路网要素的第一通行状态的生效时段的起始时刻，将目标路网数据中目标路网要素的通行状态更新为第一通行状态包括：通过事件派发模块，将状态变更事件集合中的目标状态变更事件发送给事件执行模块，目标状态变更事件包括与预设缓冲时段相交的通行状态的生效时段对应的状态变更事件，预设缓冲时段落在预设时段内；通过事件执行模块，对于每个目标状态变更事件，在通行状态的生效时段的起始时刻，将目标路网数据中目标路网要素的通行状态更新为第一通行状态。
15、通过设置预设缓冲时段，以预设缓冲时段的起始时刻开始监测时段内的目标状态变更事件，从而依据预设缓冲时段内的目标状态变更事件，实时更新目标路网数据。这样，能够相对提前的更新接下来一段时间的目标路网数据，以在临时出现新的规则而导致的新的状态变更事件时，能够以最新的状态变更事件更新目标路网数据，从而提高目标路网数据的实时性、准确性和灵活性。例如，基于当前时刻，监测五分钟内(如果持续监测，则监测到的是五分钟的结束时刻)的状态变更事件，并作为目标状态变更事件本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取预设时段内的状态变更事件集合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述目标路网要素对应的目标道路规则，生成所述状态变更事件，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成每个时间区间对应的状态变更事件，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法应用于导航系统，所述导航系统包括事件派发模块和事件执行模块，所述对于每个所述状态变更事件，在所述目标路网要素的第一通行状态的生效时段的起始时刻，将所述目标路网数据中所述目标路网要素的通行状态更新为所述第一通行状态，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述预计通行时段，获取相对所述预计通行时段最新的目标路网数据，包括：
9.一种路径规划装置，其
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取预设时段内的状态变更事件集合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述目标路网要素对应的目标道路规则，生成所述状态变更事件，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成每个时间区间对应的状态变更事件，包括：
7.根据权利要求2所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈永佩，陈育智，
申请(专利权)人：杭州海康威视系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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