【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊接，特别是涉及一种焊接位置调整方法、装置、电弧传感器、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，焊接技术也在逐步迭代之中，并在汽车制造、船舶建造、航空航天和机械制造等众多领域成为了不可替代的加工工艺之一，与之同步地，焊接机器人也得到了广泛应用，而在焊接机器人进行焊接的过程中，对于焊接位置的准确定位和及时调整是必不可少的。
2、目前，通常通过应用特殊类型的电弧传感器进行焊接位置调整，例如并列双丝电弧传感器、旋转扫描电弧传感器以及焊炬摆动式电弧传感器等，但是，由于特殊类型的电弧传感器均有特殊的机械结构设计，从物理层面出发监测焊接电流的变化，导致其应用范围均有局限性，进而使得易出现焊接位置调整精度低或者焊接位置调整效果差的情况，所以，当前进行焊接位置调整的调整局限性高。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种提升进行焊接位置调整的调整局限性的焊接位置调整方法、装置、电弧传感器、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种焊接位置调整方法，应用于电弧传感器，所述电弧传感器和焊接机器人通信连接；包括：
3、根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，其中，所述电流偏差特征指标用于表征所述焊接机器人的实际焊接电流与预期焊接电流之间的差异；
4、根据所述电流偏差特征指标，检测所述焊接机器人的焊接位置偏移量；p>
5、根据所述焊接位置偏移量，对所述焊接机器人进行焊接位置调整。
6、在其中一个实施例中，所述电流偏差特征指标包括第一电流偏差特征指标；所述根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，包括：
7、在所述电流变化参数中提取当前半周期的第一电流积分值；
8、根据所述第一电流积分值，查询与所述当前半周期相邻的前半周期的第二电流积分值；
9、根据所述第一电流积分值和所述第二电流积分值，确定所述第一电流偏差特征指标。
10、在其中一个实施例中，所述焊接位置偏移量包括第一水平位置偏移量和第二水平位置偏移量；所述根据所述电流偏差特征指标，检测所述焊接机器人的焊接位置偏移量，包括：
11、若所述第一电流偏差特征指标小于第一预设特征指标阈值，则将预设水平位置偏移量作为所述第一水平位置偏移量；
12、若所述第一电流偏差特征指标大于或者等于所述第一预设特征指标阈值，则根据所述第一电流偏差特征指标、所述第一预设特征指标阈值和第一预设偏移量调整参数，确定所述第二水平位置偏移量，其中，所述第二水平位置偏移量小于或者等于预设水平位置偏移量阈值。
13、在其中一个实施例中，所述电流变化参数包括第三电流积分值，所述电流偏差特征指标包括第二电流偏差特征指标；所述根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，包括：
14、获取所述焊接机器人在焊接过程中的电流积分基准值；
15、根据所述第三电流积分值和所述电流积分基准值，确定所述第二电流偏差特征指标。
16、在其中一个实施例中，所述获取所述焊接机器人在焊接过程中的电流积分基准值，包括：
17、获取所述焊接机器人在焊接过程中的至少一个电流采集周期；
18、在各所述电流采集周期共同对应的电流采集周期量大于预设电流采集周期量阈值的情况下，获取各所述电流采集周期分别对应的第四电流积分值；
19、根据各所述第四电流积分值，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流积分基准值。
20、在其中一个实施例中，所述焊接位置偏移量包括第一垂直位置偏移量和第二垂直位置偏移量；所述根据所述电流偏差特征指标，检测所述焊接机器人的焊接位置偏移量，包括：
21、若所述第二电流偏差特征指标小于第二预设特征指标阈值，则将预设垂直偏移量作为所述第一垂直位置偏移量；
22、若所述第二电流偏差特征指标大于或者等于所述第二预设特征指标阈值，则根据所述第二电流偏差特征指标、所述二预设特征指标阈值、第二预设偏移量调整参数和所述电流采集周期量，确定所述第二垂直位置偏移量，其中，所述第二垂直位置偏移量小于或者等于预设垂直偏移量阈值。
23、第二方面，本申请还提供了一种焊接位置调整装置，应用于电弧传感器，所述电弧传感器和焊接机器人通信连接；包括：
24、确定模块，用于根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，其中，所述电流偏差特征指标用于表征所述焊接机器人的实际焊接电流与预期焊接电流之间的差异；
25、检测模块，用于根据所述电流偏差特征指标，检测所述焊接机器人的焊接位置偏移量；
26、调整模块，用于根据所述焊接位置偏移量，对所述焊接机器人进行焊接位置调整。
27、第三方面，本申请还提供了一种电弧传感器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
28、根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，其中，所述电流偏差特征指标用于表征所述焊接机器人的实际焊接电流与预期焊接电流之间的差异；根据所述电流偏差特征指标，检测所述焊接机器人的焊接位置偏移量；根据所述焊接位置偏移量，对所述焊接机器人进行焊接位置调整。
29、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
30、根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，其中，所述电流偏差特征指标用于表征所述焊接机器人的实际焊接电流与预期焊接电流之间的差异；根据所述电流偏差特征指标，检测所述焊接机器人的焊接位置偏移量；根据所述焊接位置偏移量，对所述焊接机器人进行焊接位置调整。
31、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
32、根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，其中，所述电流偏差特征指标用于表征所述焊接机器人的实际焊接电流与预期焊接电流之间的差异；根据所述电流偏差特征指标，检测所述焊接机器人的焊接位置偏移量；根据所述焊接位置偏移量，对所述焊接机器人进行焊接位置调整。
33、上述焊接位置调整方法、装置、电弧传感器、计算机可读存储介质和计算机程序产品，首先通过焊接机器人在当前电流变化周期的电流变化参数，确定焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，其中，电流偏差特征指标用于表征焊接机器人的实际焊接电流和预期焊接本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种焊接位置调整方法，其特征在于，应用于电弧传感器，所述电弧传感器和焊接机器人通信连接；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电流偏差特征指标包括第一电流偏差特征指标；所述根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊接位置偏移量包括第一水平位置偏移量和第二水平位置偏移量；所述根据所述电流偏差特征指标，检测所述焊接机器人的焊接位置偏移量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电流变化参数包括第三电流积分值，所述电流偏差特征指标包括第二电流偏差特征指标；所述根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述焊接机器人在焊接过程中的电流积分基准值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述焊接位置偏移量包括第一垂直位置偏移量和第二垂直位置偏移量；所述根据所
7.一种焊接位置调整装置，其特征在于，应用于电弧传感器，所述电弧传感器和焊接机器人通信连接；所述装置包括：
8.一种电弧传感器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种焊接位置调整方法，其特征在于，应用于电弧传感器，所述电弧传感器和焊接机器人通信连接；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电流偏差特征指标包括第一电流偏差特征指标；所述根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊接位置偏移量包括第一水平位置偏移量和第二水平位置偏移量；所述根据所述电流偏差特征指标，检测所述焊接机器人的焊接位置偏移量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电流变化参数包括第三电流积分值，所述电流偏差特征指标包括第二电流偏差特征指标；所述根据所述焊接机器人在当前电流周期的电流变化参数，确定所述焊接机器人在焊接过程中的电流偏差特征指标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨全力，沈发莲，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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