【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及密封，尤其涉及一种密封机构、机械臂装置以及拆包系统。
技术介绍
1、相关技术中，采用机械臂进行料包转运的拆包系统中，需要在风淋室、破袋室等仓室设置带有开窗的仓门，以便机械臂能够通过开窗伸入仓室内。但是，现有的拆包系统无法在机械臂伸入仓室内实现机械臂与开窗之间的密封，存在不能阻挡外部粉尘进入仓室内、也不能防止仓室内的物料外溢的缺陷。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术存在的问题之一。为此，本专利技术提供了一种密封机构、机械臂装置以及拆包系统，所述密封机构包括密封套设于所述机械臂的外周壁的密封件，所述密封件可发生弹性变形而挤压接触仓门的开窗的内周壁，从而实现所述机械臂与所述开窗之间的动态密封，不仅能够阻挡外部粉尘进入所述仓门内，还能够防止所述仓门内的物料向外部逸散。
2、为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供一种密封机构，用于实现机械臂与仓门的开窗之间的密封，所述机械臂可穿设于所述开窗处，所述密封机构包括：
3、密封件，密封套设于所述机械臂的预设部位，所述预设部位为所述机械臂穿设于所述开窗处所述机械臂与所述开窗正对的至少部分机械臂体，所述密封件用于在所述机械臂穿设于所述开窗处发生弹性变形，进而挤压接触所述开窗的内周壁。
4、一些实施例中，所述密封机构还包括：
5、骨架，用于密封套设在所述预设部位，所述骨架与所述预设部位相适配；
6、其中，所述密封件密封套设于所述骨架上。
7、一些实施
8、一些实施例中，所述骨架为可弯曲材料制成的板状骨架，且所述板状骨架在外力的作用下发生弯曲而包绕固定于所述预设部位。
9、一些实施例中，所述密封机构还包括两个固定环，其中一个所述固定环固定套设于所述骨架在轴向上的其中一端的外周壁，另一个所述固定环固定套设于所述骨架在轴向上的另一端的外周壁，所述密封件位于所述两个固定环之间。
10、一些实施例中，所述密封机构还包括：
11、密封套，所述密封套的一端与所述骨架连接，所述密封套的另一端延伸至覆盖所述机械臂的端部。
12、一些实施例中，所述骨架的外周壁设有环形限位槽，所述两个固定环位于所述环形限位槽中。
13、一些实施例中，所述密封件为环状气囊，所述环状气囊设有充气接口，所述充气接口用于连接气源以接收所述气源提供的气体，所述环状气囊在充气后发生弹性变形而挤压接触所述开窗的内周壁；
14、其中，所述骨架开设有通孔，所述通孔贯通所述骨架的内周壁和外周壁，所述充气接口通过所述通孔自所述骨架的外周壁穿装至所述骨架的内周壁。
15、一些实施例中，所述密封机构还包括：
16、第一连接结构，设置于所述骨架上；
17、其中，所述机械臂对应所述第一连接结构设置有第二连接结构，所述第一连接结构与所述第二连接结构配合将所述骨架固定安装于所述预设部位。
18、一些实施例中，所述第一连接结构设于所述骨架的内周壁，所述第二连接结构设于所述预设部位；
19、和/或，所述密封机构包括沿所述骨架的周向间隔分布的至少两个所述第一连接结构，所述机械臂包括沿所述机械臂的周向间隔分布的至少两个所述第二连接结构，每一所述第一连接结构与对应的一所述第二连接结构适配。
20、一些实施例中，所述第一连接结构包括卡合件以及连接件，所述第二连接结构包括卡合槽以及连接孔，所述卡合件连接于所述骨架的内周壁，所述卡合槽开设于所述预设部位，且所述连接孔开设于所述卡合槽的内壁；
21、其中，所述卡合件卡合于对应的所述卡合槽中，所述连接件插接于对应的所述连接孔中且被配置为可将所述卡合件压紧固定于所述卡合槽中。
22、一些实施例中，所述密封件为环状气囊，所述环状气囊设有充气接口，所述充气接口用于连接气源以接收所述气源提供的气体，所述环状气囊在充气后发生弹性变形而挤压接触所述开窗的内周壁。
23、一些实施例中，所述环状气囊在充气后，所述环状气囊与所述仓门的邻近所述开窗的部分内侧表面抵接，和/或，所述环状气囊与所述仓门的邻近所述开窗的部分外侧表面抵接。
24、一些实施例中，所述开窗的内周壁设有环形凸橼；所述环状气囊在充气后包覆所述环形凸橼，并且与所述开窗的内周壁邻近所述环形凸橼的部分相互抵接。
25、一些实施例中，所述开窗的内周壁设有环形收容槽，所述环状气囊在充气后至少部分收容于所述环形收容槽。
26、一些实施例中，所述密封件为环锥状的弹性密封圈，且所述弹性密封圈的外径自靠近所述开窗的一端向远离所述开窗的一端逐渐增大。
27、第二方面，本专利技术提供一种机械臂装置，包括机械臂以及如上所述的密封机构。
28、第三方面，本专利技术提供一种拆包系统，包括如上所述的机械臂装置。
29、在本专利技术提供的所述密封机构、机械臂装置以及拆包系统中，所述密封机构包括密封套设于所述机械臂的外周壁的密封件，所述密封件用于在所述机械臂穿设于仓门的开窗处发生弹性变形，进而挤压接触所述开窗的内周壁，从而实现所述机械臂与所述开窗之间的动态密封，不仅能够阻挡外部粉尘进入所述仓门内，还能够防止所述仓门内的物料向外部逸散。
30、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述内容中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种密封机构(1000)，用于实现机械臂(10)与仓门(2000)的开窗(2100)之间的密封，所述机械臂(10)可穿设于所述开窗(2100)处，其特征在于，所述密封机构(1000)包括：
2.如权利要求1所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封机构(1000)还包括：
3.如权利要求2所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述骨架(200)为环状骨架(200)，且所述环状骨架(200)自所述机械臂(10)的一端套设于所述预设部位。
4.如权利要求2所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述骨架(200)为可弯曲材料制成的板状骨架(200)，且所述板状骨架(200)在外力的作用下发生弯曲而包绕固定于所述预设部位。
5.如权利要求4所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封机构(1000)还包括两个固定环，其中一个所述固定环固定套设于所述骨架(200)在轴向上的其中一端的外周壁，另一个所述固定环固定套设于所述骨架(200)在轴向上的另一端的外周壁，所述密封件(100)位于所述两个固定环之间。
6.如权
7.如权利要求5所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述骨架(200)的外周壁设有环形限位槽(210)，所述两个固定环位于所述环形限位槽(210)中。
8.如权利要求3或4所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封件(100)为环状气囊，所述环状气囊设有充气接口(150)，所述充气接口(150)用于连接气源以接收所述气源提供的气体，所述环状气囊在充气后发生弹性变形而挤压接触所述开窗(2100)的内周壁；
9.如权利要求2所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封机构(1000)还包括：
10.如权利要求9所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述第一连接结构(400)设于所述骨架(200)的内周壁，所述第二连接结构设于所述预设部位；
11.如权利要求9所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述第一连接结构(400)包括卡合件(420)以及连接件(410)，所述第二连接结构包括卡合槽以及连接孔，所述卡合件(420)连接于所述骨架(200)的内周壁，所述卡合槽开设于所述预设部位，且所述连接孔开设于所述卡合槽的内壁；
12.如权利要求1至7任一项或者9至11任一项所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封件(100)为环状气囊，所述环状气囊设有充气接口(150)，所述充气接口(150)用于连接气源以接收所述气源提供的气体，所述环状气囊在充气后发生弹性变形而挤压接触所述开窗(2100)的内周壁。
13.如权利要求12所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述环状气囊在充气后，所述环状气囊与所述仓门(2000)的邻近所述开窗(2100)的部分内侧表面抵接，和/或，所述环状气囊与所述仓门(2000)的邻近所述开窗(2100)的部分外侧表面抵接。
14.如权利要求12所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述开窗(2100)的内周壁设有环形凸橼(2110)；所述环状气囊在充气后包覆所述环形凸橼(2110)，并且与所述开窗(2100)的内周壁邻近所述环形凸橼(2110)的部分相互抵接。
15.如权利要求12所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述开窗(2100)的内周壁设有环形收容槽(2120)，所述环状气囊在充气后至少部分收容于所述环形收容槽(2120)。
16.如权利要求1至7任一项或者9至11任一项所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封件(100)为环锥状的弹性密封圈，且所述弹性密封圈的外径自靠近所述开窗(2100)的一端向远离所述开窗(2100)的一端逐渐增大。
17.一种机械臂装置，其特征在于，包括机械臂(10)以及如权利要求1至16任一项所述的密封机构(1000)。
18.一种拆包系统，其特征在于，包括如权利要求17所述的机械臂装置。
...【技术特征摘要】
1.一种密封机构(1000)，用于实现机械臂(10)与仓门(2000)的开窗(2100)之间的密封，所述机械臂(10)可穿设于所述开窗(2100)处，其特征在于，所述密封机构(1000)包括：
2.如权利要求1所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封机构(1000)还包括：
3.如权利要求2所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述骨架(200)为环状骨架(200)，且所述环状骨架(200)自所述机械臂(10)的一端套设于所述预设部位。
4.如权利要求2所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述骨架(200)为可弯曲材料制成的板状骨架(200)，且所述板状骨架(200)在外力的作用下发生弯曲而包绕固定于所述预设部位。
5.如权利要求4所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封机构(1000)还包括两个固定环，其中一个所述固定环固定套设于所述骨架(200)在轴向上的其中一端的外周壁，另一个所述固定环固定套设于所述骨架(200)在轴向上的另一端的外周壁，所述密封件(100)位于所述两个固定环之间。
6.如权利要求2所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封机构(1000)还包括：
7.如权利要求5所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述骨架(200)的外周壁设有环形限位槽(210)，所述两个固定环位于所述环形限位槽(210)中。
8.如权利要求3或4所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封件(100)为环状气囊，所述环状气囊设有充气接口(150)，所述充气接口(150)用于连接气源以接收所述气源提供的气体，所述环状气囊在充气后发生弹性变形而挤压接触所述开窗(2100)的内周壁；
9.如权利要求2所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述密封机构(1000)还包括：
10.如权利要求9所述的密封机构(1000)，其特征在于，所述第一连接结构(400)设于所述骨架(200)的内周壁，所述第二连接结构设于...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜保东，金旭东，张旺，胡圣登，
申请(专利权)人：深圳市尚水智能股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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