【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆控制，尤其涉及一种中央分布式电驱系统的故障处理方法及车辆。
技术介绍
1、电驱系统是新能源汽车的核心系统之一，由于工作环境的复杂性，电驱系统故障时有发生，且在发生故障后汽车表现出动力丢失、整车抛锚等现象，这对于驾驶员安全及厂商口碑造成了严重威胁。电驱系统包括中央分布式电驱系统和中央集成式电驱系统，其中，中央分布式电驱系统通常包括两个电机控制器和四个电机，每个电机控制器通过控制两个同轴的电机实现对应车轮的控制。
2、按照通用的故障等级定义，一般按严重程度可以将故障划分为三个等级，即一级故障、二级故障和三级故障，其中，三级故障的严重程度最高。相关技术中，中央分布式电驱系统在出现三级故障后，出现故障的电机需要瞬时进入安全状态。由于出现故障的电机的扭矩及转速均面临巨大波动，而同轴的另一个正常电机还在正常响应整车控制器(vehiclecontrol unit，vcu)的扭矩请求，这会导致车辆处于不稳定状态，进而出现安全问题。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种中央分布式电驱系统的故障处理方法及车辆，进而至少在一定程度上可以在中央分布式电驱系统中电机出现故障时，保障车辆处于稳定状态，提高车辆的安全性。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种中央分布式电驱系统的故障处理方法，中央分布式电驱系统包括电机控制器、第一电机和第二电机，其中，第一电机和第
4、电机控制器在第一电机或第二电机出现预设故障的情况下，控制第一电机和第二电机进入安全模式，其中，预设故障为严重等级最高的故障，安全模式包括自由轮转fw模式；
5、将进入fw模式的电机作为当前电机，在当前电机出现预设故障的情况下，控制当前电机保持fw模式；
6、在当前电机未出现预设故障的情况下，控制当前电机退出fw模式。
7、在一些实施例中，安全模式还包括主动短路控制asc模式，控制第一电机和第二电机进入安全模式，包括：
8、将状态机的状态切换为预故障状态，以控制第一电机和第二电机分别进入fw或asc模式。
9、在一些实施例中，控制第一电机和第二电机分别进入fw或asc模式，包括：
10、在第一电机或第二电机的转速大于预设模式切换阈值的情况下，控制对应电机进入asc模式；
11、在第一电机或第二电机的转速小于或等于预设模式切换阈值的情况下，控制对应电机进入fw模式。
12、在一些实施例中，控制当前电机保持fw模式，包括：
13、将状态机的状态切换为故障状态，以控制当前电机保持fw模式。
14、在一些实施例中，在控制当前电机保持fw模式之后，中央分布式电驱系统的故障处理方法还包括：
15、根据当前电机的转速，确定当前电机在fw模式下的标定扭矩；
16、将标定扭矩发送至整车控制器，以使整车控制器根据标定扭矩对除当前电机之外的电机进行扭矩控制。
17、在一些实施例中，控制当前电机退出fw模式，包括：
18、将状态机的状态从预故障状态切换为准备就绪状态，以响应整车控制器的状态请求；
19、在状态请求为扭矩请求的情况下，控制当前电机从fw模式切换为零扭矩模式；
20、获取当前电机在零扭矩模式下的电流；
21、在电流在预设时长内处于稳定状态的情况下，根据扭矩请求对当前电机进行扭矩控制。
22、在一些实施例中，根据扭矩请求对当前电机进行扭矩控制，包括：
23、获取扭矩斜率；
24、根据扭矩请求和扭矩斜率，控制输出至当前电机的扭矩。
25、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，处理器执行计算机程序指令时，实现如上述第一方面任一项的方法的步骤。
26、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时，促使处理器实现如上述第一方面任一项的方法的步骤。
27、根据本申请实施例的第四方面，提供了计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，促使处理器实现如上述第一方面任一项的方法的步骤。
28、在本申请中，通过在任意电机发生严重等级最高的故障时，使同轴的两个电机均进入安全模式，以保障左右轮的瞬时响应同步，即使发生故障的电机的扭矩及转速有较大波动，由于同轴的两个电机响应相同、安全模式下扭矩也相同，不会对车辆的动力学控制产生影响，避免了由于扭矩协调控制不及时导致车辆不稳定甚至失控，提高了车辆的安全性。
29、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，中央分布式电驱系统包括电机控制器、第一电机和第二电机，其中，所述第一电机和所述第二电机同轴设置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，所述安全模式还包括主动短路控制ASC模式，所述控制所述第一电机和所述第二电机进入安全模式，包括：
3.根据权利要求2所述的中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，所述控制所述第一电机和所述第二电机分别进入所述FW或ASC模式，包括：
4.根据权利要求2所述的中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，所述控制所述当前电机保持所述FW模式，包括：
5.根据权利要求4所述的中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，在所述控制所述当前电机保持所述FW模式之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求2所述的中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，所述控制所述当前电机退出所述FW模式，包括：
7.根据权利要求6所述的中央分布式电驱系统的故障处理的方法，其特征在于，所述根据所
8.一种车辆，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时，促使所述处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，促使所述处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，中央分布式电驱系统包括电机控制器、第一电机和第二电机，其中，所述第一电机和所述第二电机同轴设置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，所述安全模式还包括主动短路控制asc模式，所述控制所述第一电机和所述第二电机进入安全模式，包括：
3.根据权利要求2所述的中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，所述控制所述第一电机和所述第二电机分别进入所述fw或asc模式，包括：
4.根据权利要求2所述的中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，所述控制所述当前电机保持所述fw模式，包括：
5.根据权利要求4所述的中央分布式电驱系统的故障处理方法，其特征在于，在所述控制所述当前电机保持所述fw模式之后，所述方法还包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁舟力，丁庆，方程，黄敏，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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