【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种灭火弹发射装置、控制方法及消防机器人。
技术介绍
1、随着城市化进程的加快，高层建筑和大型公共建筑日益增多，火灾事故频发，给人民群众的生命财产安全带来严重威胁。传统的消防手段，如人工喷水和使用灭火器等方式，存在响应速度慢、救援效率低、难以深入火场内部等问题，无法满足现代火灾救援的需求。消防机器人由于可以集成多种技术，例如时机器视觉、语音识别、智能控制灭火等技术，其在火灾发生时快速进入火场进行搜索和灭火，提高灭火效率和安全性，而受到越来越多的应用。
2、但是，由于消防机器人上搭载的灭火弹喷射系统的喷射速度普遍是固定的，从而导致消防机器人对不同火场的灭火需求的适配性低，大大降低了灭火精确度。
技术实现思路
1、针对灭火弹的喷射速度固定，导致消防机器人对不同火场的灭火需求的适配性低和灭火精确度低的问题，提出了本专利技术，以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的灭火弹发射装置、控制方法及消防机器人。
2、基于本专利技术的第一方面，提供了一种灭火弹发射装置，所述装置还包括：
3、支架组件；
4、弹丸舱组件，所述弹丸舱组件安装于所述支架组件内，且所述弹丸舱组件的底部开设有进弹口；
5、出弹导管，所述出弹导管与所述进弹口连通，以将所述弹丸舱组件中的灭火弹导入所述出弹导管中；
6、第一发射电机和第二发射电机，所述第一发射电机和所述第二发射电机分布于所述出弹导管的两侧，且固定于所述
7、第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述第一摩擦轮与所述第一发射电机的输出轴同轴固定，所述第二摩擦轮与所述第二发射电机的输出轴同轴固定，其中，所述第一摩擦轮与所述第二摩擦轮之间配合形成挤压灭火弹的发射通道；
8、所述第一发射电机和所述第二发射电机以不同转速旋转时，调节所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮对灭火弹的挤压力，以使灭火弹按照不同发射速度发射。
9、一种可选的
技术实现思路
，所述灭火弹发射装置还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承为中心滚道轴承，且分别设置于所述出弹导管的上下两端；其中，
10、所述第一轴承和第二轴承相互配合，对灭火弹形成纵向限位，以使灭火弹的中心点水平面与所述第一摩擦轮的中心点水平面重合。
11、一种可选的
技术实现思路
，所述支架组件包括电机固定板，所述电机固定板上开设有第一装配孔和第二装配孔，所述第一发射电机的输出轴内嵌于所述第一装配孔中，且所述第一发射电机与所述电机固定板固定连接；
12、所述第二发射电机的输出轴内嵌于所述第二装配孔中，且所述第二发射电机与所述电机固定板固定连接。
13、一种可选的
技术实现思路
，所述电机固定板上还开设有至少两个第一固定孔，至少两个所述第一固定孔绕所述第一装配孔的中心处等角度分布，其中，紧固件贯穿所述第一固定孔将所述第一发射电机固定于所述电机固定板上。
14、一种可选的
技术实现思路
，所述灭火弹发射装置还包括第一环形定位板，所述第一环形定位板位于所述电机固定板的上方，且所述第一环形定位板上对应于所述第一固定孔的区域，开设有第一定位孔，其中，所述紧固件贯穿所述第一定位孔和所述第一固定孔，形成所述第一发射电机、所述第一环形定位板以及所述电机固定板的固定连接。
15、一种可选的
技术实现思路
，所述弹丸舱组件包括：
16、弹仓，所述弹仓固定在所述支架组件上，其中，所述进弹口开设于所述弹仓的底部；
17、拔齿结构，所述拔齿结构安装于所述弹仓内，且与所述弹仓活动连接；
18、拔齿电机，所述拔齿电机固定于所述支架组件上，且与所述拔齿结构同轴固定，其中，所述拔齿电机工作时，驱动所述拔齿结构动作，以使所述拔齿结构旋转，带动灭火弹进入所述进弹口中。
19、一种可选的
技术实现思路
，所述拔齿结构包括：
20、连接件，所述连接件为圆柱体结构，且所述连接件与所述拔齿电机同轴固定；
21、至少两个拔齿，至少两个拔齿位于所述连接件的侧面上，且关于所述连接件的中心点等角度分布，其中，所述拔齿沿所述连接件的径向延伸设置。
22、一种可选的
技术实现思路
，所述弹仓包括第一仓部和位于所述第一仓部下方的第二仓部，其中，所述拔齿结构位于所述第二仓部中，所述第一仓部的水平宽度，由远离所述第二仓部到靠近所述第二仓部的方向逐渐变窄，以对灭火弹形成导向。
23、一种可选的
技术实现思路
，所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮分别采用聚氨酯材料制成。
24、一种可选的
技术实现思路
，所述灭火弹发射装置还包括发射枪道和测速传感器，所述发射枪道设置于所述发射通道远离所述出弹导管的一端，其中，所述测速传感器安装于所述发射枪道内，以检测经过所述发射枪道的灭火弹的发射速度。
25、基于本专利技术的第二方面，还提供了一种灭火弹发射装置的控制方法，所述灭火弹发射装置包括如上述
技术实现思路
任意一项所述的灭火弹发射装置，所述控制方法包括：
26、获取测速传感器检测到的灭火弹的发射速度值；
27、确定所述发射速度值和设定速度值之间的速度差值，是否满足预设差值条件；
28、在未满足预设差值条件的情况下，调节所述第一发射电机的转速和第二发射电机的转速，以使所述速度差值满足预设差值条件。
29、基于本专利技术的第三方面，还提供了一种消防机器人，所述消防机器人包括上述
技术实现思路
任意一项所述的灭火弹发射装置。
30、与现有技术相比，本专利技术包括支架组件、弹丸舱组件、出弹导管、第一发射电机、第二发射电机、第一摩擦轮以及第二摩擦轮。所述弹丸舱组件安装于所述支架组件内，且所述弹丸舱组件的底部开设有进弹口。所述出弹导管与所述进弹口连通，以将所述弹丸舱组件中的灭火弹导入所述出弹导管中。所述第一发射电机和所述第二发射电机分布于所述出弹导管的两侧，且固定于所述支架组件上。所述第一摩擦轮与所述第一发射电机的输出轴同轴固定，所述第二摩擦轮与所述第二发射电机的输出轴同轴固定，其中，所述第一摩擦轮与所述第二摩擦轮之间配合形成挤压灭火弹的发射通道。所述第一发射电机和所述第二发射电机以不同转速旋转时，调节所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮对灭火弹的挤压力，以使灭火弹按照不同发射速度发射。由此，可以根据火场上的火势大小或者灭火需求，调整灭火弹的发射速度，从而可以改变灭火弹的喷射速度，并提高灭火精确度。
31、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
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1.一种灭火弹发射装置，其特征在于，所述灭火弹发射装置包括：
2.根据权利要求1所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述灭火弹发射装置还包括第一轴承(8)和第二轴承(9)，所述第一轴承(8)和所述第二轴承(9)为中心滚道轴承，且分别设置于所述出弹导管(3)的上下两端；其中，
3.根据权利要求2所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述支架组件(1)包括电机固定板(101)，所述电机固定板(101)上开设有第一装配孔(1011)和第二装配孔(1012)，所述第一发射电机(4)的输出轴内嵌于所述第一装配孔(1011)中，且所述第一发射电机(4)与所述电机固定板(101)固定连接；
4.根据权利要求3所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述电机固定板(101)上还开设有至少两个第一固定孔(1013)，至少两个所述第一固定孔(1013)绕所述第一装配孔(1011)的中心处等角度分布，其中，紧固件贯穿所述第一固定孔(1013)将所述第一发射电机(4)固定于所述电机固定板(101)上。
5.根据权利要求4所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述灭火弹发射
6.根据权利要求1所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述弹丸舱组件(2)包括：
7.根据权利要求6所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述拔齿结构(202)包括：
8.根据权利要求6所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述弹仓(201)包括第一仓部(2011)和位于所述第一仓部(2011)下方的第二仓部(2012)，其中，所述拔齿结构(202)位于所述第二仓部(2012)中，所述第一仓部(2011)的水平宽度，由远离所述第二仓部(2012)到靠近所述第二仓部(2012)的方向逐渐变窄，以对灭火弹(13)形成导向。
9.根据权利要求1所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述第一摩擦轮(6)和所述第二摩擦轮(7)分别采用聚氨酯材料制成。
10.根据权利要求1所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述灭火弹发射装置还包括发射枪道(10)和测速传感器(11)，所述发射枪道(10)设置于所述发射通道远离所述出弹导管(3)的一端，其中，所述测速传感器(11)安装于所述发射枪道(10)内，以检测经过所述发射枪道(10)的灭火弹(13)的发射速度。
11.一种灭火弹发射装置的控制方法，其特征在于，所述灭火弹发射装置包括如权利要求1-10任意一项所述的灭火弹发射装置，所述控制方法包括：
12.一种消防机器人，其特征在于，所述消防机器人包括如权利要求1-10任意一项所述的灭火弹发射装置。
...【技术特征摘要】
1.一种灭火弹发射装置，其特征在于，所述灭火弹发射装置包括：
2.根据权利要求1所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述灭火弹发射装置还包括第一轴承(8)和第二轴承(9)，所述第一轴承(8)和所述第二轴承(9)为中心滚道轴承，且分别设置于所述出弹导管(3)的上下两端；其中，
3.根据权利要求2所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述支架组件(1)包括电机固定板(101)，所述电机固定板(101)上开设有第一装配孔(1011)和第二装配孔(1012)，所述第一发射电机(4)的输出轴内嵌于所述第一装配孔(1011)中，且所述第一发射电机(4)与所述电机固定板(101)固定连接；
4.根据权利要求3所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述电机固定板(101)上还开设有至少两个第一固定孔(1013)，至少两个所述第一固定孔(1013)绕所述第一装配孔(1011)的中心处等角度分布，其中，紧固件贯穿所述第一固定孔(1013)将所述第一发射电机(4)固定于所述电机固定板(101)上。
5.根据权利要求4所述的灭火弹发射装置，其特征在于，所述灭火弹发射装置还包括第一环形定位板(102)，所述第一环形定位板(102)位于所述电机固定板(101)的上方，且所述第一环形定位板(102)上对应于所述第一固定孔(1013)的区域，开设有第一定位孔(1021)，其中，所述紧固件贯穿所述第一定位孔(1021)和所述第一固定孔(1013)，形成所述第一发射电机(4)、所述第一环形定位...
【专利技术属性】
技术研发人员：李开铨，高小云，张志波，梁鸿途，陈阳阳，王奇，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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