【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人，具体涉及一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人。
技术介绍
1、隧道背后空洞质量检测是针对隧道衬砌背后或内部可能存在的空洞进行的检测工作。隧道背后空洞会影响隧道稳定性、威胁隧道安全，在极端情况下，导致隧道内部渗水、钢筋锈蚀等问题的发生，进而降低隧道的承载能力，空腔的存在可能导致隧道变形、倾斜，甚至坍塌，威胁人员和车辆的安全。
2、因此，隧道空洞检测和处理工作至关重要，隧道空洞检测时通过采用地质雷达进行检测，地质雷达通过发射高频电磁波并接收其反射信号来探测隧道背后的空洞，电磁波在遇到不同介质界面时会发生反射，通过分析反射信号的特征可以确定空洞的位置、大小和形状，及时发现并处理隧道内部的空洞问题，可以有效保障隧道的结构安全和使用寿命，同时降低交通事故和人员伤亡的风险。
3、但是在对隧道内壁空洞质量进行检测的过程中，由于隧道的长度各不相同，确保每一寸隧道内壁都得到检查，检测人员需要在隧道内部来回行走，同时需要调整检测设备的高度来完成对隧道内壁的检测，持续手持并操作检测设备，导致检查人员的劳动强度大，检测效率低。
技术实现思路
1、针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，能够有效地解决现有技术中操作人员劳动强度大，效率低的问题。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
3、本专利技术提供一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，包括：
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5、检测机构，所述检测机构包括弹性安装在升降台上的支撑滑板，所述支撑滑板顶部设有检查设备，且支撑滑板底部设有单向齿条一和单向齿条二，所述单向齿条一和单向齿条二分别位于驱动齿轮的两侧，且单向齿条一和单向齿条二分别位于驱动齿轮的顶部和底部。
6、进一步地，所述转杆由两组转动连接的杆件，且两组杆件呈横向的v字状，两组所述杆件分别与底座和升降台转动连接，且两组杆件连接处的转轴与拨动板滑动连接，在拨动板相互远离时推动两组杆件，使其之间的角度逐渐增加，进而提升升降台。
7、进一步地，所述驱动齿轮的厚度大于传动齿轮的厚度，且单向齿条一和单向齿条二均设有两组并对称分布在驱动齿轮的两侧，两组所述单向齿条二之间的间隙大于传动齿轮的厚度，防止单向齿条二移动时与传动齿轮发生干涉。
8、进一步地，还包括设置在行走架上用于始终张紧传动组件的张紧机构，所述张紧机构包括滑动安装在行走架上的伸缩板，且伸缩板和行走架之间设有弹性件二，弹性件二用于始终拉动伸缩板朝向远离传动齿轮的方向移动。
9、进一步地，所述传动组件由带轮和皮带组成，且带轮同轴安装在驱动齿轮、传动齿轮和伸缩板的转动轴上，且多组带轮均通过皮带连接。
10、进一步地，所述拨动板滑动安装在底座上，且底座上转动安装有与拨动板螺纹连接的双向丝杆，所述双向丝杆上同轴安装有从动齿轮，且从动齿轮与传动齿轮啮合连接。
11、进一步地，所述拨动板和双向丝杆之间设有滚珠螺母。
12、进一步地，所述检查设备设有两组并通过双头气缸设置在支撑滑板的上端，且检查设备靠近隧道墙面的一侧设有滚珠，所述支撑滑板通过滑杆滑动安装在升降台上，且滑杆上套设有弹性件一。
13、进一步地，所述底座内设有正反转驱动电机，且升降台上设有两组用于控制正反转驱动电机正反向转动的控制开关，在支撑滑板依次与两组控制开关接触时，来控制底座在隧道的移动方向，进而往复在隧道内来回移动。
14、有益效果
15、本专利技术提供的技术方案，与已知的现有技术相比，具有如下有益效果：
16、一、通过驱动齿轮转动来配合传动组件驱动传动齿轮，进而驱动从动齿轮来转动双向丝杆，随后来驱动两组拨动板相互远离，随着拨动板的推动挤压转杆，进而提升升降台，与此同时，通过行走架上张紧机构的设置，在驱动齿轮和传动齿轮相互远离时，始终张紧传动组件进而保持驱动齿轮和传动齿轮的传动连接，实现检查设备的自适应的升降；
17、二、通过行走架带动检查设备对隧道内壁进行检测，当行走架移动至隧道的一端后，在支撑滑板和升降台相对错位时挤压控制开关来改变行走架的移动方向，往复操作后实现设备在隧道内的自动往复检测，无需人工来回跑，降低工作人员的劳动强度。
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1.一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，所述转杆（13）由两组转动连接的杆件，且两组杆件呈横向的V字状，两组所述杆件分别与底座（11）和升降台（12）转动连接，且两组杆件连接处的转轴与拨动板（111）滑动连接，在拨动板（111）相互远离时推动两组杆件，使其之间的角度逐渐增加，进而提升升降台（12）。
3.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，所述驱动齿轮（121）的厚度大于传动齿轮（113）的厚度，且单向齿条一（211）和单向齿条二（212）均设有两组并对称分布在驱动齿轮（121）的两侧，两组所述单向齿条二（212）之间的间隙大于传动齿轮（113）的厚度，防止单向齿条二（212）移动时与传动齿轮（113）发生干涉。
4.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，还包括设置在行走架（1）上用于始终张紧传动组件（115）的张紧机构（114），所述张紧机构（114）包括滑动安装在行
5.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，所述传动组件（115）由带轮和皮带组成，且带轮同轴安装在驱动齿轮（121）、传动齿轮（113）和伸缩板（1141）的转动轴上，且多组带轮均通过皮带连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，所述拨动板（111）滑动安装在底座（11）上，且底座（11）上转动安装有与拨动板（111）螺纹连接的双向丝杆（112），所述双向丝杆（112）上同轴安装有从动齿轮（116），且从动齿轮（116）与传动齿轮（113）啮合连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，所述拨动板（111）和双向丝杆（112）之间设有滚珠螺母。
8.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，所述检查设备（23）设有两组并通过双头气缸（22）设置在支撑滑板（21）的上端，且检查设备（23）靠近隧道墙面的一侧设有滚珠，所述支撑滑板（21）通过滑杆滑动安装在升降台（12）上，且滑杆上套设有弹性件一（213）。
9.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，所述底座（11）内设有正反转驱动电机，且升降台（12）上设有两组用于控制正反转驱动电机正反向转动的控制开关（122），在支撑滑板（21）依次与两组控制开关（122）接触时，来控制底座（11）在隧道的移动方向，进而往复在隧道内来回移动。
...【技术特征摘要】
1.一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，所述转杆（13）由两组转动连接的杆件，且两组杆件呈横向的v字状，两组所述杆件分别与底座（11）和升降台（12）转动连接，且两组杆件连接处的转轴与拨动板（111）滑动连接，在拨动板（111）相互远离时推动两组杆件，使其之间的角度逐渐增加，进而提升升降台（12）。
3.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，所述驱动齿轮（121）的厚度大于传动齿轮（113）的厚度，且单向齿条一（211）和单向齿条二（212）均设有两组并对称分布在驱动齿轮（121）的两侧，两组所述单向齿条二（212）之间的间隙大于传动齿轮（113）的厚度，防止单向齿条二（212）移动时与传动齿轮（113）发生干涉。
4.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其特征在于，还包括设置在行走架（1）上用于始终张紧传动组件（115）的张紧机构（114），所述张紧机构（114）包括滑动安装在行走架（1）上的伸缩板（1141），且伸缩板（1141）和行走架（1）之间设有弹性件二（1142），弹性件二（1142）用于始终拉动伸缩板（1141）朝向远离传动齿轮（113）的方向移动。
5.根据权利要求1所述的一种用于检测隧道背后空洞质量的爬行机器人，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋翔宇，孙亚东，张建超，胡指南，韩伟歌，吕栋，
申请(专利权)人：石家庄铁道大学，
类型：发明
国别省市：
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