【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种机器人。
技术介绍
1、目前，新能源汽车在市场中的占比越来越高，在日常使用过程中需要用户手动将充电桩的充电枪取下并插入到汽车的充电口处，操作较为繁琐，相关技术中，虽然存在多自由度机械臂的充电机器人，但其结构较为复杂，应用成本较高。
技术实现思路
1、本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、有鉴于此，本技术的实施例提供了一种机器人。
3、为了实现上述目的，本技术的实施例提供了一种机器人，包括：基座，基座内设有充电线；第一臂，与基座传动连接，第一臂可相对于基座做直线运动；至少一个第二臂，至少一个第二臂与第一臂传动连接，第二臂可相对于第一臂转动，至少一个第二臂远离第一臂的一端设有与第二臂转动连接的充电枪，充电线的另一端连接至充电枪；其中，第二臂内设有多个传动连接的同步结构，第二臂的旋转轴的轴线方向与第一臂的移动方向相平行。
4、本技术提出的机器人，包括基座、第一臂和一个或多个第二臂，基座内设有充电线，通过控制第一臂和第二臂的转动，可实现对第二臂尾端的充电枪的姿态调整，从而实现对待充电目标的充电插入，进而实现供电，例如针对电动汽车，通过本申请提供的机器人，机器人可以带着充电枪去对接电动车的充电口进行充电。具体地，基座的位置决定整个机器人的位置，第一臂和第二臂均直接或间接的连接到基座上，其位置随基座的位置而移动，基座自身可以为固定在地面上，或者可以在地面上滑动，基座主要为整个机器人结构提供整体的支
5、需要补充的是，基座与第一臂通过传动机构(可能包括电机、丝杆、导轨等)连接，实现第一臂的直线运动。第一臂与第二臂通过传动机构(可能包括电机、同步带轮等)连接，实现第二臂的旋转运动。第二臂与充电枪传动连接，使充电枪能够随着第二臂的旋转而旋转，以实现精确对准。
6、需要强调的是，第二臂的旋转轴的轴线方向与第一臂的移动方向相平行，第二臂的旋转不会影响第一臂的直线运动，两者可以独立控制，提高机器人的灵活性和定位精度。
7、其中，充电线基座延伸至充电枪，提供必要的电源连接，使充电枪能够为电动车充电，直线运动第一臂的直线运动能力允许机器人接近或远离电动车，适应不同车型和充电口位置。第二臂的旋转能力允许机器人调整充电枪的方向，以对准电动车的充电口。相比于利用关节式机械臂的结构，本方案仅通过第一臂的直线运动和第二臂的旋转运动，可利用更低的成本满足低速低刚性需求，进而使得充电枪能够精确地定位到电动车的充电口，实现自动充电。
8、整体来看，这种设计通过结合直线运动和旋转运动，提供了一种灵活、精确的充电解决方案，适合于不同位置和角度的充电需求，有助于提高充电效率和用户体验。
9、在一些技术方案中，可选地，第二臂的数量为两个，其中一个第二臂与第一臂传动连接，两个第二臂传动连接，且其中一个第二臂可相对于另一个第二臂转动，另一个第二臂远离第一臂的一端设有充电枪。
10、在该技术方案中，通过设置两个转动的第二臂，可分别与第一臂和彼此传动连接，允许机器人在多个方向上进行调整。进一步地，一个第二臂与第一臂连接，提供基础的旋转能力，另一个第二臂与前一个第二臂连接，提供额外的旋转自由度。通过将充电枪安装在远离第一臂的一端的第二臂上，用于与电动车的充电口对接。
11、第二个第二臂与第一个第二臂连接，形成串联的旋转结构，允许更精细的角度调整。通过两个第二臂的连接，形成一个可以相对旋转的系统，增加了机器人的灵活性和调整范围。
12、可以理解，通过增加第二臂的数量和旋转能力，提供了更高的灵活性和精确度，使机器人能够适应各种充电场景，提高充电效率和用户体验。
13、在一些技术方案中，可选地，两个第二臂中的第一个相对于第一臂转动的旋转轴为第一轴，第二个第二臂相对于第一个第二臂转动的旋转轴为第二轴；其中，用于驱动第一个第二臂绕第一轴旋转的多个同步结构，以及用于驱动第二个第二臂绕第二轴旋转的多个同步结构设于一个第一壳体内。
14、在该技术方案中，两个第二臂的旋转轴分别为第一轴和第二轴，其中第一轴为与第一臂相连的第二臂的旋转轴，第二轴则为另一个设置充电枪的第二臂的旋转轴。在此基础上，本方案提供了用于驱动两个第二臂分别绕第一轴和第二轴旋转的结构，即多个同步结构，同时限制用于驱动两个第二臂旋转的结构设置在同一个壳体内，即多个同步结构设置在第一壳体内，一方面在安装或检修时，同步结构的设置更为集中，更便于操作，另一方面，也减少了空间占用，简化布线和维护工作。
15、此外，对于第一壳体而言，其作为集成的外壳结构，用于容纳驱动两个第二臂转动的所有同步结构，即用于驱动第一个第二臂绕第一轴旋转的多个同步结构可认为是一组，用于驱动第二个第二臂绕第二轴旋转的多个同步结构可认为是另一组，通过限制两组同步结构均设置在同一壳体内，有助于集中管理和保护内部的传动部件。
16、进一步地，第一壳体可以作为一个模块化单元，便于快速更换或升级，提高机器人的灵活性和可维护性。
17、在一些技术方案中，可选地，第二个第二臂转动至缩回位置，在旋转轴的切平面上，第二个第二臂的第二壳体的投影位于第一壳体的投影内。
18、在该技术方案中，第二个第二臂为与第一个第二臂相连的机械臂结构，可绕第二轴旋转，第二壳体则用于容纳驱动第二个第二臂旋转的多个同步结构的外壳，第二个第二臂在不使用时或需要最小化占用空间时的位置，此时会将其折叠或旋转到一个紧凑的状态。
19、其中，旋转轴的切平面指的是通过第二轴的一个假想平面，该平面与旋转轴垂直。当第二个第二臂转动至缩回位置时，第二壳体在旋转轴的切平面上的投影位于第一壳体的投影内，可使得第二壳体在缩回时部分或完全隐藏在第一壳体内，这种设计有助于最小化机器人在非工作状态下的占用空间。
20、可以理解，通过将第二壳体设计为能够在缩回位置时位于第一壳体投影内，机器人在非工作状态下更加紧凑，节省空间。当然，缩回位置的设计使得机器人在不使用时更加整洁，提高了其在固定充电站或移动充电车中的美观性。
21、其中，即使在缩回位置，机器人仍能保持必要的灵活性，以便在需要时快速展开并执行充电任务。
22、这种设计通过巧妙地安排第二个第二臂本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二臂的数量为两个，其中一个所述第二臂与所述第一臂传动连接，两个所述第二臂传动连接，且其中一个所述第二臂可相对于另一个所述第二臂转动，另一个所述第二臂远离所述第一臂的一端设有所述充电枪。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，两个所述第二臂中的第一个相对于所述第一臂转动的旋转轴为第一轴，第二个所述第二臂相对于第一个所述第二臂转动的旋转轴为第二轴；
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，第二个所述第二臂转动至缩回位置，在所述旋转轴的切平面上，第二个所述第二臂的第二壳体的投影位于所述第一壳体的投影内。
5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述充电枪相对于第二个所述第二臂转动的旋转轴为第三轴，用于驱动所述充电枪绕所述第三轴转动的多个所述同步结构位于第二个所述第二臂的第二壳体内。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第二臂的数量为多个，多
8.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述基座设有导轨，所述第一臂设有与所述导轨滑动连接的导块，通过所述导轨和所述导块的配合以实现所述第一臂与所述基座的相对直线移动。
10.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人，其特征在于，所述同步结构具体包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二臂的数量为两个，其中一个所述第二臂与所述第一臂传动连接，两个所述第二臂传动连接，且其中一个所述第二臂可相对于另一个所述第二臂转动，另一个所述第二臂远离所述第一臂的一端设有所述充电枪。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，两个所述第二臂中的第一个相对于所述第一臂转动的旋转轴为第一轴，第二个所述第二臂相对于第一个所述第二臂转动的旋转轴为第二轴；
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，第二个所述第二臂转动至缩回位置，在所述旋转轴的切平面上，第二个所述第二臂的第二壳体的投影位于所述第一壳体的投影内。
5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：何广峰，招绍坤，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：
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