【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于导航辅助驾驶功能的车辆控制方法、装置及车辆。
技术介绍
1、近年来，导航辅助驾驶（navigate on autopilot，noa）已经成为汽车行业研究的热点以及汽车产业增长的新动力。在高速高架驾驶车辆时，基于车辆的noa功能，车辆会按照导航提供的引导线进行相应的变道以及进出匝道，这在一定程度上提高了驾驶员的驾驶便利性，能够减轻驾驶员疲劳度。
2、然而，车辆在车道变化的道路中行驶或者进行自主上下匝道时，由于车道线宽度变化，或者缺少车道线，地图引导线往往存在不规则的变化，这会导致车辆方向盘左右乱摆，给驾驶员造成恐慌，甚至可能出现与旁边行驶车辆发生碰撞的情况。
3、综上所述，目前的noa功能在车道发生变化时，存在驾驶员体验感差、驾驶安全性低的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供基于导航辅助驾驶功能的车辆控制方法、装置及车辆，用以达到提高驾驶员体验感和驾驶安全性的效果。
2、第一方面，本申请实施例提供一种基于导航辅助驾驶功能的车辆控制方法，包括：
3、在车辆的导航辅助驾驶功能开启状态下，基于采集到的道路图像，获取所述车辆当前所处道路的车道线信息；
4、根据所述车道线信息，获取所述车辆当前所处车道的车道线；
5、基于所述车道线，确定所述车辆当前所处车道的车道曲率；
6、在所述车道曲率与地图引导线的曲率的差值大于预设的曲率阈值时，根据所述车道线对所述车辆进行居中控制
7、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
8、在所述车道曲率与地图引导线的曲率的差值小于或等于所述曲率阈值时，根据所述地图引导线对所述车辆进行控制。
9、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车道线信息，获取所述车辆当前所处车道的车道线，包括：
10、若所述车道线信息指示所述车辆两侧均存在真实车道线，则将所述真实车道线作为所述车辆当前所处车道的车道线；
11、若所述车道线信息指示所述车辆的任一侧存在真实车道线，则根据所述真实车道线以及预设道路宽度进行车道线模拟得到另一侧的虚拟车道线，将所述真实车道线和所述虚拟车道线作为所述车辆当前所处车道的车道线；
12、若所述车道线信息指示所述车辆的两侧均不存在真实车道线，则根据地图引导线和预设道路宽度进行车道线模拟，将模拟得到的虚拟车道线作为所述车辆当前所处车道的车道线。
13、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车道线对所述车辆进行居中控制，包括：
14、在所述车辆前方的预设范围内，若地图引导线处于所述车辆当前所述车道的车道线之间，且与所述车道线无交叉点，则基于所述车道线对所述车辆进行居中控制；
15、若所述地图引导线从所述车辆当前所处车道经过至少一个其他车道并回到当前所处车道，则基于所述车道线对所述车辆进行居中控制；
16、若所述地图引导线从所述车辆当前所处车道延伸其他车道，在所述地图引导线与车道线的交叉点之前，基于所述车辆当前所处车道的车道线对所述车辆进行居中控制，并在所述车辆达到所述交叉点时变道至所述其他车道，并在变道后根据所述其他车道的车道线对所述车辆进行居中控制。
17、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车道线对所述车辆进行居中控制，包括：
18、在所述车辆两侧均存在真实车道线的情况下，若真实车道宽度大于预设道路宽度阈值，则基于靠近所述车辆一侧的第一车道线以及预设道路宽度模拟出另一侧的第二车道线，并根据所述第一车道线以及所述第二车道线对所述车辆进行居中控制。
19、在一种可能的实施方式中，所述根据所述地图引导线对所述车辆进行控制，还包括：
20、在所述车辆存在真实车道线的情况下，若所述地图引导线与靠近所述车辆一侧的车道线之间的距离小于预设距离，则基于所述地图引导线与靠近所述车辆一侧的车道线之间的距离，确定地图引导线的偏置距离；
21、根据所述地图引导线和所述地图引导线的偏置距离，生成新的地图引导线；
22、根据所述新的地图引导线对所述车辆进行控制。
23、在一种可能的实施方式中，所述基于所述地图引导线与靠近所述车辆一侧的车道线之间的距离，确定地图引导线的偏置距离，包括：
24、基于预设的地图引导线与车道线之间的距离阈值，以及所述地图引导线上每个点与靠近所述车辆一侧的车道线之间的距离，获取出所述地图引导线中每个点对应的偏置距离；
25、其中，所述地图引导线的偏置距离包括所述地图引导线中每个点对应的偏置距离。
26、第二方面，本申请实施例提供一种基于导航辅助驾驶功能的车辆控制装置，包括：
27、第一获取单元，用于在车辆的导航辅助驾驶功能开启状态下，基于采集到的道路图像，获取所述车辆当前所处道路的车道线信息；
28、第二获取单元，用于根据所述车道线信息，获取所述车辆当前所处车道的车道线；
29、确定单元，用于基于所述车道线，确定所述车辆当前所处车道的车道曲率；
30、第一控制单元，用于在所述车道曲率与地图引导线的曲率的差值大于预设的曲率阈值时，根据所述车道线对所述车辆进行居中控制。
31、在一种可能的实施方式中，所述基于导航辅助驾驶功能的车辆控制装置，还包括：
32、第二控制单元，用于在所述车道曲率与地图引导线的曲率的差值小于或等于所述曲率阈值时，根据所述地图引导线对所述车辆进行控制。
33、在一种可能的实施方式中，所述第二控制单元，具体用于：
34、若所述车道线信息指示所述车辆两侧均存在真实车道线，则将所述真实车道线作为所述车辆当前所处车道的车道线；
35、若所述车道线信息指示所述车辆的任一侧存在真实车道线，则根据所述真实车道线以及预设道路宽度进行车道线模拟得到另一侧的虚拟车道线，将所述真实车道线和所述虚拟车道线作为所述车辆当前所处车道的车道线；
36、若所述车道线信息指示所述车辆的两侧均不存在真实车道线，则根据地图引导线和预设道路宽度进行车道线模拟，将模拟得到的虚拟车道线作为所述车辆当前所处车道的车道线。
37、在一种可能的实施方式中，所述第一控制单元，包括：
38、第一控制模块，用于在所述车辆前方的预设范围内，若地图引导线处于所述车辆当前所述车道的车道线之间，且与所述车道线无交叉点，则基于所述车道线对所述车辆进行居中控制；
39、第二控制模块，用于若所述地图引导线从所述车辆当前所处车道经过至少一个其他车道并回到当前所处车道，则基于所述车道线对所述车辆进行居中控制；
40、第三控制模块，用于若所述地图引导线从所述车辆当前所处车道延伸其他车道，在所述地图引导线与车道线的交叉点之前，基于所述车辆当前所处车道的车道线对所述车辆进行居中控制，并在所述车辆达到所述交叉点时变道至所述其他车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于导航辅助驾驶功能的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线信息，获取所述车辆当前所处车道的车道线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线对所述车辆进行居中控制，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线对所述车辆进行居中控制，还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图引导线对所述车辆进行控制，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图引导线与靠近所述车辆一侧的车道线之间的距离，确定地图引导线的偏置距离，包括：
8.一种基于导航辅助驾驶功能的车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.一种控制器，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指
...【技术特征摘要】
1.一种基于导航辅助驾驶功能的车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线信息，获取所述车辆当前所处车道的车道线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线对所述车辆进行居中控制，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线对所述车辆进行居中控制，还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图引导线对...
【专利技术属性】
技术研发人员：高森，
申请(专利权)人：浙江智马达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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