【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人的控制方法及机器人系统。
技术介绍
1、专利文献1记载的机器人具有：基座；第一臂，可转动地与基座连结；第一电机，驱动第一臂；第一角度传感器，检测第一电机的旋转角；第一角速度传感器，检测第一臂相对于基座的角速度；第二臂，可转动地与第一臂连结；第二电机，驱动第二臂；第二角度传感器，检测第二电机的旋转角；以及第二角速度传感器，检测第二臂相对于第一臂的角速度。于是，使用第一角度传感器的输出和第一角速度传感器的输出检测第一臂的转动角，并使用第二角度传感器的输出和第二角速度传感器的输出检测第二臂的转动角。进而，反馈该检测结果而进行机器人的减振控制。
2、专利文献1：日本特开2005-242794号公报
3、然而，在上述方法中，虽然能够减少第一、第二臂的动作方向上的振动，但无法减少除此以外的方向的振动、例如沿着转动轴的方向的振动。另外，在产生了与动作方向不同的方向的振动的情况下，在上述方法中，对该振动进行反馈，因此第一、第二臂的动作变得不稳定，减振效果也有可能降低。也就是说，在专利文献1的方法中，无法进行优异的减振控制。
技术实现思路
1、本专利技术的机器人的控制方法包括：惯性信息接收步骤，接收来自测量臂的动作的惯性传感器的输出信号；第一反馈增益调整步骤，根据所述臂的动作的变化，进行提高与所述输出信号或者从所述输出信号生成的信号相乘的反馈增益的调整；驱动控制步骤，使用在所述第一反馈增益调整步骤中提高的所述反馈增益控制所述臂的驱动；以及第二反馈增益调整步
2、本专利技术的机器人系统具有：基座；臂，相对于所述基座进行驱动；惯性传感器，检测所述臂的动作；以及控制部，控制所述臂的驱动，所述控制部接收来自所述惯性传感器的输出信号，根据所述臂的动作的变化，进行提高与所述输出信号或者从所述输出信号生成的信号相乘的反馈增益的调整，使用所述调整后的所述反馈增益控制所述臂的驱动，并在从提高所述反馈增益起经过规定时间之后进行使所述反馈增益下降的调整。
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1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
10.一种机器人系统，其特征在于，具有：
11.根据权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具有：
12.根据权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，
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