【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机，具体涉及一种起重机联动吊装方法。
技术介绍
1、起重机作业时，可以通过协调控制多台起重机或起重机的多个运动机构从而实现多台起重机多机构同步联动作业，联动作业能够满足生产作业要求及有效提高安全性及作业效率。
2、起重机联动作业时，会涉及到对起重机多个运动机构的协调控制，双起重机联动工作时，需要保持安全距离，以防止在操作过程中两组位移机构相互之间发生干涉而导致意外发生。另一方面，起重机联动作业时，起吊物的上升与下降应当协同进行，以免起吊物在上升或者下降的过程中发生倾斜，从而导致事故发生。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供了一种起重机联动吊装方法，包括以下步骤：
2、预设安全距离值；
3、位移至吊点并获取位移距离值；
4、基于预设安全距离值、位移距离值以及动态阈值集，判断当前时间点的联动状态；
5、基于当前时间点的联动状态，确定位移信息；
6、基于速度调节后位移距离值、安全距离值，确定第二速度调节信息；
7、吊装起吊物。
8、在一些实施例中，所述距离偏差值的计算方式为：距离偏差值＝位移距离值-安全距离值；
9、所述当前时间点的联动状态包括：正常，轻度异常，中度异常，以及重度异常；
10、所述动态阈值集是指用于判断相邻两个位移机构联动工作时联动状态的阈值集合；
11、所述判断当前时间点的联动状态包括：
12、基
13、当距离偏差值小于第一距离阈值时，确定当前联动状态为正常；
14、当距离偏差值大于第一距离阈值时且小于第二距离阈值时，确定当前联动状态为轻度异常；
15、当距离偏差值大于第二距离阈值时且小于第三距离阈值时，确定当前联动状态为中度异常；
16、当距离偏差值大于第三距离阈值时，确定当前联动状态为重度异常。
17、在一些实施例中，所述第一距离阈值，第二距离阈值，第三距离阈值基于当前位移机构的作业半径进行设置，具体方式包括：
18、基于作业半径确定第一距离阈值；
19、所述第一距离阈值的计算方式为：
20、dthr＝bthr-r·adj
21、其中，dthr为第一距离阈值；bthr为基础阈值；r为作业半径；adj为调整系数；
22、基于第一距离阈值确定第二距离阈值及第三距离阈值；
23、所述第二距离阈值的计算方式为：
24、xthr＝dthr+acd
25、其中，xthr为第二距离阈值；bthr为第一距离阈值；acd为调整距离；
26、所述第三距离阈值的计算方式为：
27、ythr＝dthr+msd
28、其中，ythr为第三距离阈值；bthr为第一距离阈值；msd为最大安全距离。
29、在一些实施例中，所述速度调节信息包括：
30、响应于当前联动状态的正常或者轻度异常，维持当前运行速度；
31、响应于当前联动状态的中度异常，生成第一速度调节信息；
32、响应于当前联动状态的重度异常，停机。
33、在一些实施例中，所述生成第一速度调节信息包括：
34、基于距离偏差值、电机额定转速确定补偿系数；
35、所述基于距离偏差值、电机额定转速确定补偿系数的方式为：
36、s＝l3n
37、其中，s为补偿系数，l为距离偏差值，n为电机额定转速；
38、基于补偿系数生成第一速度调节信息。
39、在一些实施例中，所述基于补偿系数生成第一速度调节信息包括：
40、基于补偿系数分别调节两个位移机构的运行速度；
41、其中，所述调节两个位移机构的运行速度包括：
42、设两个同向运动的位移机构中，沿位移机构的运动方向，位于前方的位移机构为第一联动机构，位于后方的位移机构为第二联动机构，所述第一联动机构与第二联动机构的预设速度为额定速度；
43、(1)若补偿系数大于0，则第一联动机构的运行速度＝额定速度×(1-补偿系数)，第二联动机构的运行速度＝额定速度×(1+补偿系数)；
44、(2)若补偿系数小于0，则第一联动机构的运行速度＝额定速度×(1+补偿系数)，第二联动机构的运行速度＝额定速度×(1-|补偿系数|)。
45、在一些实施例中，所述基于速度调节后位移距离值、安全距离值，确定第二速度调节信息包括：将速度调节后位移距离值与安全距离值进行比对，当位移距离值等于安全距离值时，则生成第二速度调节信息。
46、在一些实施例中，所述第二速度调节信息包括：
47、基于速度调节后位移距离值、安全距离值调节两个位移机构的运行速度；
48、其中，所述第一联动机构的运行速度＝额定速度；
49、第二联动机构的运行速度＝额定速度。
50、在一些实施例中，所述吊装起吊物包括：
51、预设第一吊点上升高度序列，
52、所述第一吊点上升高度序列为正常吊装作业时，吊点的高度值按照时间顺序进行排列所得到的序列；
53、基于至少一个时刻的第二吊点高度值，确定第二吊点上升高度序列；
54、第二吊点高度值是起重机联动吊装时的高度参数，第二吊点上升高度序列为至少一个时刻的第二吊点高度值按照时间顺序进行排列得到的序列；
55、基于第二吊点上升高度序列、第一吊点上升高度序列以及高度阈值，生成吊装速度调节信息，
56、高度阈值是指用于判断是否需要调节吊装速度的值。
57、在一些实施例中，所述吊装速度调节信息通过将第二吊点上升高度序列、第一吊点上升高度序列进行对比，确定相同工作时刻，第二吊点高度值与第一吊点高度值之间的吊点高度偏差值，并将吊点高度偏差值与高度阈值进行对比，当吊点高度偏差值超过高度阈值以后，则生成吊装速度调节信息；
58、所述生成吊装速度调节信息包括：
59、基于吊点高度偏差值计算吊装速度；
60、其中，吊装速度的计算方式为：
61、
62、其中，v(k)为第k个采样周期的吊装速度；v(k-1)为第(k-1)个采样周期的吊装速度；kp为比例项；ki为积分项；kd为微分项；为开始到当前时刻所有偏差的累加值；e(k)为第k个采样周期的吊点高度偏差值；e(k-1)为第k-1个采样周期的吊点高度偏差值；ts为采样周期，即两个连续采样点之间的时间间隔。
63、通过采用上述技术方案，本专利技术主要具有以下技术效果：
64、通过设置第一速度调节信息调节两个位移机构之间的距离值，使两个位移机构之间的距离处于安全距离，以及基于第二吊点上升高度序列、第一吊点上升高度序列以及本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种起重机联动吊装方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述距离偏差值的计算方式为：距离偏差值＝位移距离值-安全距离值；
3.根据权利要求2所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述第一距离阈值，第二距离阈值，第三距离阈值基于当前位移机构的作业半径进行设置，具体方式包括：
4.根据权利要求3所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述速度调节信息包括：
5.根据权利要求4所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述生成第一速度调节信息包括：
6.根据权利要求5所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述基于补偿系数生成第一速度调节信息包括：
7.根据权利要求6所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述基于速度调节后位移距离值、安全距离值，确定第二速度调节信息包括：将速度调节后位移距离值与安全距离值进行比对，当位移距离值等于安全距离值时，则生成第二速度调节信息。
8.根据权利要求7所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述
9.根据权利要求1所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述吊装起吊物包括：
10.根据权利要求9所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述吊装速度调节信息通过将第二吊点上升高度序列、第一吊点上升高度序列进行对比，确定相同工作时刻，第二吊点高度值与第一吊点高度值之间的吊点高度偏差值，并将吊点高度偏差值与高度阈值进行对比，当吊点高度偏差值超过高度阈值以后，则生成吊装速度调节信息；
...【技术特征摘要】
1.一种起重机联动吊装方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述距离偏差值的计算方式为：距离偏差值＝位移距离值-安全距离值；
3.根据权利要求2所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述第一距离阈值，第二距离阈值，第三距离阈值基于当前位移机构的作业半径进行设置，具体方式包括：
4.根据权利要求3所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述速度调节信息包括：
5.根据权利要求4所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述生成第一速度调节信息包括：
6.根据权利要求5所述的一种起重机联动吊装方法，其特征在于，所述基于补偿系数生成第一速度调节信息包括：
7.根据权利要求6所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖斌，邓奇志，丁洪，刘涛，颜仁东，彭海波，蒋双嵘，兰晓云，王华龙，
申请(专利权)人：四川沱江起重机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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