【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及计算机，具体涉及智能仓储，尤其涉及一种应用于货物存取系统的运行控制方法、装置、计算机可读介质、电子设备及计算机程序产品。
技术介绍
1、货物存取系统是一种新型智能仓储设备，此类设备能够高效搬运货物出入库，显著提升存取效率，缩短入场周期。货物存取系统中的立轨和载货台相互配合，在货架上存取货物，转运车对接货架的缓存位进行货物的搬入、搬出。在货物存取系统的运行过程中，立轨和载货台(尤其是载货台)会频繁地在货架上运动，与在地面运行的转运车之间存在碰撞风险。现有的调度方案中，在立轨、载货台的运行过程中，禁止所有转运车在立轨、载货台下方的网格运行。
技术实现思路
1、本申请实施例提出了一种应用于货物存取系统的运行控制方法、系统、装置、计算机可读介质、电子设备及计算机程序产品。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种应用于货物存取系统的运行控制方法，货物存取系统包括转运车、货架和位于货架外侧且可沿货架运行的载货台，转运车基于所在运行平面上的单元区域运行以与载货台交接货物，方法包括：响应于载货台的运行终点为目标位置，控制载货台运行至目标位置上方的邻近位置，其中，处于目标位置的载货台与至少部分运行状态下的转运车存在碰撞可能性，处于邻近位置的载货台与所有运行状态下的转运车不存在碰撞可能性；响应于目标位置下方的单元区域的运行权限未被转运车中第一运行状态下的第一转运车获取，确定转运车与处于目标位置的载货台之间不存在碰撞可能性；控制载货台由邻近位置运行至目标位置。
3、
4、在一些示例中，目标位置对应于货架最下方的缓存位，第一运行状态为表征第一转运车的升降机构上有货物的载货状态，以及上述响应于目标位置下方的单元区域的运行权限未被转运车中第一运行状态下的第一转运车获取，确定转运车与处于目标位置的载货台之间不存在碰撞可能性，包括：响应于目标位置下方的单元区域的运行权限未被载货状态下的第一转运车获取，确定转运车与处于目标位置的载货台之间不存在碰撞可能性。
5、在一些示例中，上述方法还包括：响应于目标位置下方的单元区域的运行权限被第一转运车获取，确定转运车与处于目标位置的载货台之间存在碰撞可能性；控制载货台暂停于邻近位置，直至第一转运车释放目标位置下方的单元区域的运行权限。
6、在一些示例中，货物存取系统还包括设置于相对的两个货架中的一个货架外侧，且可沿水平方向运行的立轨，载货台可在垂直方向上沿立轨运行，以及上述方法还包括：对于立轨的当前位置对应的多个扩展单元区域，响应于多个扩展单元区域的运行权限未被转运车中第二运行状态下的第二转运车获取，确定转运车与立轨不存在碰撞可能性，其中，多个扩展单元区域在水平运行方向上位于目标单元区域前方，目标单元区域位于立轨的当前位置下方；将多个扩展单元区域的状态设置为针对第二转运车的禁止运行状态，并控制立轨水平运行，其中，目标单元区域的状态为针对第二转运车的禁止运行状态。
7、在一些示例中，第二运行状态为表征第二转运车的升降机构上有货物，且升降机构已升举的载货高位状态；以及上述响应于多个扩展单元区域的运行权限未被转运车中第二运行状态下的第二转运车获取，确定转运车与立轨不存在碰撞可能性，包括：响应于多个扩展单元区域的运行权限未被转运车中载货高位状态下的第二转运车获取，确定转运车与立轨不存在碰撞可能性。
8、在一些示例中，目标单元区域包括当前位置正下方的下方单元区域，以及水平运行方向上下方单元区域的前一个单元区域和后一个单元区域，多个扩展单元区域位于前一个单元区域前方，以及上述方法还包括：根据立轨的当前位置，确定扩展单元区域的数量，以确定多个扩展单元区域。
9、在一些示例中，上述方法还包括：响应于扩展单元区域的运行权限被转运车中第二运行状态下的第二转运车获取，确定转运车与立轨存在碰撞可能性；控制立轨暂停于当前位置，直至第二转运车释放扩展单元区域的运行权限。
10、第二方面，本申请实施例提供了一种应用于货物存取系统的运行控制装置，货物存取系统包括转运车、货架和位于货架外侧且可沿货架运行的载货台，转运车基于所在运行平面上的单元区域运行以与载货台交接货物，装置包括：第一运行单元，被配置成响应于载货台的运行终点为目标位置，控制载货台运行至目标位置上方的邻近位置，其中，处于目标位置的载货台与至少部分运行状态下的转运车存在碰撞可能性，处于邻近位置的载货台与所有运行状态下的转运车不存在碰撞可能性；可能性确定单元，被配置成响应于目标位置下方的单元区域的运行权限未被转运车中第一运行状态下的第一转运车获取，确定转运车与处于目标位置的载货台之间不存在碰撞可能性；第二运行单元，被配置成控制载货台由邻近位置运行至目标位置。
11、在一些示例中，目标位置对应于货架上最底层的储位，第一运行状态为表征第一转运车的升降机构上有货物，且升降机构已升举的载货高位状态，以及上述可能性确定单元进一步被配置成：响应于目标位置下方的单元区域的运行权限未被载货高位状态下的第一转运车获取，确定转运车与处于目标位置的载货台之间不存在碰撞可能性。
12、在一些示例中，目标位置对应于货架最下方的缓存位，第一运行状态为表征第一转运车的升降机构上有货物的载货状态，以及上述可能性确定单元进一步被配置成：响应于目标位置下方的单元区域的运行权限未被载货状态下的第一转运车获取，确定转运车与处于目标位置的载货台之间不存在碰撞可能性。
13、在一些示例中，可能性确定单元还被配置成：响应于目标位置下方的单元区域的运行权限被第一转运车获取，确定转运车与处于目标位置的载货台之间存在碰撞可能性；第二运行单元还被配置成控制载货台暂停于邻近位置，直至第一转运车释放目标位置下方的单元区域的运行权限。
14、在一些示例中，货物存取系统还包括设置于相对的两个货架中的一个货架外侧，且可沿水平方向运行的立轨，载货台可在垂直方向上沿立轨运行，以及可能性确定单元还被配置成对于立轨的当前位置对应的多个扩展单元区域，响应于多个扩展单元区域的运行权限未被转运车中第二运行状态下的第二转运车获取，确定转运车与立轨不存在碰撞可能性，其中，多个扩展单元区域在水平运行方向上位于目标单元区域前方，目标单元区域位于立轨的当前位置下方；上述装置还包括：第三运行单元，被配置成将多个扩展单元区域的状态设置为针对第二转运车的禁止运行状态，并控制立轨水平运行，其中，目标单元区域的状态为针对第二转运车的禁止运行状态。
15、在一些示例中，第二运行状态为表征第二转运车的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应用于货物存取系统的运行控制方法，所述货物存取系统包括转运车、货架和位于所述货架外侧且可沿所述货架运行的载货台，所述转运车基于所在运行平面上的单元区域运行以与所述载货台交接货物，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标位置对应于所述货架上最底层的储位，所述第一运行状态为表征所述第一转运车的升降机构上有货物，且所述升降机构已升举的载货高位状态，以及
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标位置对应于所述货架最底层储位下方的缓存位，所述第一运行状态为表征所述第一转运车的升降机构上有货物载货状态，以及
4.根据权利要求1-3中任一项所述对的方法，其中，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述货物存取系统还包括设置于相对的两个货架中的一个货架外侧，且可沿水平方向运行的立轨，所述载货台可在垂直方向上沿所述立轨运行，以及
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二运行状态为表征所述第二转运车的升降机构上有货物，且所述升降机构已升举的载货高位状态；以及
7.根据权利要求5所述的方
8.根据权利要求5所述的方法，其中，还包括：
9.一种应用于货物存取系统的运行控制装置，所述货物存取系统包括转运车、货架和位于所述货架外侧且可沿所述货架运行的载货台，所述转运车基于所在运行平面上的单元区域运行以与所述载货台交接货物，所述装置包括：
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
11.一种电子设备，包括：
12.一种计算机程序产品，包括：计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于货物存取系统的运行控制方法，所述货物存取系统包括转运车、货架和位于所述货架外侧且可沿所述货架运行的载货台，所述转运车基于所在运行平面上的单元区域运行以与所述载货台交接货物，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标位置对应于所述货架上最底层的储位，所述第一运行状态为表征所述第一转运车的升降机构上有货物，且所述升降机构已升举的载货高位状态，以及
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标位置对应于所述货架最底层储位下方的缓存位，所述第一运行状态为表征所述第一转运车的升降机构上有货物载货状态，以及
4.根据权利要求1-3中任一项所述对的方法，其中，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述货物存取系统还包括设置于相对的两个货架中的一个货架外侧，且可沿水平方向运行的立轨，所述载货台可在垂直方向上沿所述立轨运行，以及
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二运行状...
【专利技术属性】
技术研发人员：范小燕，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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