【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶，尤其涉及一种车辆调度方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、伴随着矿区开采业务扩展，无人驾驶矿卡作业车队规模的增加，经常会遇到运输作业道路出现道路阻塞的问题。但是由于矿区作业环境复杂，道路条件相对特殊，为了改善道路阻塞的状况，通常情况下，需要安排专门的辅助驾驶车辆上路执勤，以疏导交通，然而该方式会导致大量的人力消耗，增加人力成本。针对上述问题目前还未找到有效的解决措施。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种车辆调度方法、装置及存储介质，用以解决相关技术中存在的问题。
2、基于上述问题，第一方面，本公开实施例提供的一种车辆调度方法，包括：执行指定区域内的车辆调度，并在车辆调度过程中，检测道路阻塞情况；
3、在检测到发生道路阻塞的情况下，确定发生道路阻塞的道路阻塞区域；
4、根据所述道路阻塞区域的区域范围，确定第一目标区域范围，并检测所述第一目标区域范围内的道路拓扑特征；
5、在所述道路拓扑特征表征存在交叉路口的情况下，基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围；
6、控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态，其中，所述第二行驶状态下的平均行驶能耗低于所述第一行驶状态下的平均行驶能耗。
7、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述在所述道路拓扑特征表征存在交叉路口的情况下，基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围，包括：
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9、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围，包括：
10、在确定交叉路口的下游道路存在至少一条未发生道路阻塞的情况下，基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定道路阻塞区域所属道路上位于交叉路口下游的第一位置点到交叉路口下游的第二位置点之间的路段作为第二目标区域范围；
11、其中，所述第一位置点位于道路阻塞区域的起始位置上游，第二位置点为道路阻塞区域的起始位置或者位于道路阻塞区域的起始位置上游。
12、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一位置点到所述第二位置点之间的路段的路段长度小于或者等于默认行驶长度，所述默认行驶长度为不存在交叉路口情况下对应采用的控制车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态的区域范围的预设车辆行驶长度。
13、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围，包括：
14、在确定交叉路口的下游道路不存在未发生阻塞事件的情况下，基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定交叉路口上游的第一子路段和交叉路口下游的第二子路段，作为第二目标区域范围；其中，所述第二子路段的末端与道路阻塞区域的起始位置相关。
15、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态，包括：
16、控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆，在所述第二目标区域范围内的非交叉路口区域内行驶时采用所述第二行驶状态；
17、所述方法，还包括：
18、控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆，在所述第二目标区域范围内的交叉路口区域内行驶时切换至采用所述第一行驶状态。
19、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，还包括：
20、在所述道路拓扑特征表征不存在交叉路口的情况下，采用默认行驶长度作为控制车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态的区域范围的行驶长度。
21、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定交叉路口上游的第一子路段和交叉路口下游的第二子路段，作为第二目标区域范围包括：
22、在所述交叉路口连接有多条上游道路的情况下，针对每条上游道路均确定对应的第一子路段。
23、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述根据所述道路阻塞区域的区域范围，确定第一目标区域范围，包括：
24、确定道路阻塞区域所属道路上的第一目标位置点和第二目标位置点之间的区域范围作为第一目标区域范围；
25、其中，所述第一目标位置点位于道路阻塞区域的起始位置上游，所述第二目标位置点为道路阻塞区域的起始位置或者位于道路阻塞区域的起始位置上游；且所述第一目标位置点和所述第二目标位置点之间的区域长度大于或等于默认行驶长度，所述默认行驶长度为不存在交叉路口情况下对应采用的控制车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态的区域范围的预设车辆行驶长度。
26、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态，包括：
27、控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆在所述第二行驶状态下的车速低于在所述第一行驶状态下的车速；和/或，
28、控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆在所述第二行驶状态下的刹车距离大于在所述第一行驶状态下的刹车距离；和/或
29、控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆在所述第二行驶状态下的启动加速度小于在所述第一行驶状态下的启动加速度。
30、第二方面，提供一种车辆调度装置，包括：
31、调度与事件检测模块，用于执行指定区域内的车辆调度，并在车辆调度过程中，检测道路阻塞情况；在检测到发生道路阻塞的情况下，确定发生道路阻塞的道路阻塞区域；
32、地图规划模块，用于根据所述道路阻塞区域的区域范围，确定第一目标区域范围，并检测所述第一目标区域范围内的道路拓扑特征；在所述道路拓扑特征表征存在交叉路口的情况下，基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围；
33、车辆控制模块，用于控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态，其中，所述第二行驶状态下的平均行驶能耗低于所述第一行驶状态下的平均行驶能耗。
34、第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面或者结合第一方面的任一种可能的实施方式所述的车辆调度方法的步骤。
35、本公开实施例的有益效果包括：
36、本公开提供的车辆调度方法、装置及存储介质，包括：执行指定区域内的车辆调度，并在车辆调度过程中，检测道路阻塞情况；在检测到发生道路阻塞的情况下，确定发生道路阻塞的道路阻塞区域；根据道路阻塞区域的区域范围，确定第一目标区域范围，并检测第一目标区域范围内的道路拓扑特征；在道路拓扑特征表本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆调度方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述道路拓扑特征表征存在交叉路口的情况下，基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置点到所述第二位置点之间的路段的路段长度小于或者等于默认行驶长度，所述默认行驶长度为不存在交叉路口情况下对应采用的控制车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态的区域范围的预设车辆行驶长度。
5.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定交叉路口
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路阻塞区域的区域范围，确定第一目标区域范围，包括：
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制在所述第二目标区域范围内行驶的目标车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态，包括：
11.一种车辆调度装置，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任意一项所述的车辆调度方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆调度方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述道路拓扑特征表征存在交叉路口的情况下，基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置点到所述第二位置点之间的路段的路段长度小于或者等于默认行驶长度，所述默认行驶长度为不存在交叉路口情况下对应采用的控制车辆从第一行驶状态切换为第二行驶状态的区域范围的预设车辆行驶长度。
5.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述基于与所述交叉路口关联的道路拓扑确定第二目标区域范围，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制在所述第二目标区域范围内行驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨志勇，张嘉华，胡桂林，杨吉威，杨福成，
申请(专利权)人：新疆天池能源有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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