【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及铸造，特别涉及铸造砂芯的清砂装置。
技术介绍
1、随着砂芯3d打印技术的不断成熟，在智能铸造工厂中，越来越多的砂芯由3d打印设备生产制造，在这种砂芯生产方式下，砂芯生产工序一般都包含打印、清砂、浸涂、烘干等，其中在清砂环节，吊运装置需要将被从工作箱中推出的砂芯转运到下道工序，而被从工作箱中推出的砂芯尚未经过清砂，其吊把上附着有未黏结的浮砂。目前清理砂芯吊把上的浮砂的作业由作业人员采用清理工具手动清砂，此清砂过程自动化程度低、清砂效率也低，且环境中的浮尘对作业人员的身体健康也不利。
技术实现思路
1、有鉴于以上砂芯打印完毕，从工作箱中向外转移前，需要清理砂芯吊把部位浮砂的作业自动化程度低、效率低的问题，有必要提出一种砂芯吊把的清砂方法及其清砂装置，实现了砂芯吊把的高效自动清砂。
2、一种砂芯吊把的清砂方法，包括，
3、s01，清砂装置依据接收到的信息，自动定位待清理砂芯的吊把；
4、s02，所述清砂装置启动负压吸砂机构清理砂芯吊把处的浮砂；
5、s03，通过设置在所述清砂装置上的视觉识别机构判断浮砂清理情况，若浮砂清理干净，则关闭所述负压吸收机构；否则，继续清理；
6、s04，清砂装置复位到待机位置，等待下一次清砂。
7、一种砂芯吊把的清砂装置，包括机械手、负压吸砂机构、视觉识别机构，所述机械手一端设置在出芯站的地面上、另一端悬空，所述负压吸砂机构和所述视觉识别机构均设置在所述机械手的悬空端，所述负
8、进一步地，所述负压吸砂机构包括通砂管路、吸砂泵，所述通砂管路的一端与所述吸砂泵相连，所述通砂管路的另一端与储砂罐相连，实现将砂芯吊把上的浮砂经所述通砂管路抽吸至储砂罐中，实现砂芯吊把的清理和浮砂的收集，避免了采用吹砂方式清理砂芯吊把造成的浮尘进入环境的污染问题。
9、进一步地，所述视觉识别机构与控制系统电连接，将采样的实际照片传输至所述控制系统，所述控制系统将实际照片与标准照片对比，若两者的对比结果在设定的范围内，则判断清砂完毕，否则，继续负压清砂。
10、进一步地，采用所述清砂装置清理砂芯吊把的清砂方法为，
11、s11，控制系统将工作箱内砂芯的吊把信息发送至所述机械手；
12、s12，工作箱被转运至出芯站，出芯站的顶升机构将砂芯从工作箱中顶升出芯，也即将埋置在工作箱中的砂芯暴露出；
13、s13，所述机械手依据接收的位置信息，使负压吸砂机构对准砂芯的吊把；
14、s14，启动所述负压吸砂机构清理砂芯吊把及其周围的浮砂，被吸收的浮砂经通砂管路抽吸至储砂罐；
15、s15，所述视觉识别机构定时拍摄砂芯吊把的实际照片，并将所述实际照片传输至控制系统，所述控制系统将实际照片和标准照片对比，若两者的差异处于设定范围，则判断清砂完毕，停止负压吸收机构；否则，继续负压清砂；
16、s16，清砂完毕后，机械手依据设定返回待机位置，并发出砂芯抓取信号。
17、一种砂芯吊把的清砂装置，包括桁架机械臂、负压吸砂机构、视觉识别机构，所述桁架机械臂设置在桁架的横梁上，且可以在横梁上实现三坐标的移动；所述负压吸砂机构和所述视觉识别机构均设置在所述桁架机械臂远离所述横梁的末端，所述负压吸砂机构用以清理砂芯吊耳及其周围的浮砂，所述视觉识别机构用以采样砂芯吊耳及其周围的实际图样或者实际照片，用以与标准图样或者标准照片对比，以判定清砂是否完毕，从而实现砂芯吊耳清砂的自动化。
18、进一步地，所述负压吸砂机构包括通砂管路、吸砂泵，所述通砂管路的一端与所述吸砂泵相连，所述通砂管路的另一端与暂存砂库相连，砂芯吊把及其周围的浮砂被收集到所述暂存砂库中；更进一步地，所述暂存砂库还设有放砂装置，所述放砂装置用以将存储在所述暂存砂库中的浮砂排出再利用。
19、更进一步地，为了方便及时地收集清理的浮砂，所述暂存砂库设置在所述桁架机械臂上，以方便暂存砂库与所述桁架机械臂同位置移动。
20、进一步地，采用所述清砂装置清理砂芯吊把的清砂方法为，
21、s21，控制系统将工作箱内砂芯的吊把信息发送至所述桁架机械臂；
22、s22，工作箱被转运至出芯站，出芯站的顶升机构将砂芯从工作箱中顶升出芯，也即将埋置在工作箱中的砂芯暴露出；
23、s23，所述桁架机械臂依据接收的砂芯吊把的位置信息，使负压吸砂机构对准砂芯的吊把；
24、s24，启动所述负压吸砂机构清理砂芯吊把及其周围的浮砂，被吸收的浮砂经通砂管路抽吸至暂存砂库中；
25、s25，所述视觉识别机构定时拍摄砂芯吊把的实际图样，并将所述实际图样传输至控制系统，所述控制系统将实际图样和标准图样对比，若两者的差异处于设定范围，则判断清砂完毕，停止负压吸收机构；否则，继续负压清砂；
26、s26，清砂完毕后，机械臂依据设定返回待机位置，并发出砂芯抓取信号。
27、本专利技术技术方案的有益效果：采用清砂装置清理出芯站的砂芯吊把，实现了砂芯转运前吊把位置的自动清理，提升了制芯工序的自动化程度，也降低了人为清理需要设置专人的人力成本和可能发生的人为失误；同时提升了清砂效率，且采用负压清砂的方式替代吹砂和毛刷清理，降低了粉尘对环境的污染。
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1.一种砂芯吊把的清砂方法，其特征在于，包括，
2.一种砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，包括机械臂、负压吸砂机构、视觉识别机构，所述机械臂一端设置在出芯站的地面上、另一端悬空，所述负压吸砂机构和所述视觉识别机构均设置在所述机械臂的悬空端，所述负压吸砂机构和所述视觉识别机构在所述机械臂的带动下，实现对砂芯吊把的清砂和清砂效果的识别。
3.如权利要求2所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，所述负压吸砂机构包括通砂管路、吸砂泵，所述通砂管路的一端与所述吸砂泵相连，所述通砂管路的另一端与储砂罐相连，实现将砂芯吊把上的浮砂经所述通砂管路抽吸至储砂罐中，实现砂芯吊把的清理和浮砂的收集。
4.如权利要求2所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，所述视觉识别机构与控制系统电连接，将采样的实际照片传输至所述控制系统，所述控制系统将实际照片与标准照片对比，若两者的对比结果在设定的范围内，则判断清砂完毕，否则，继续负压清砂。
5.如权利要求2所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，采用所述清砂装置清理砂芯吊把的方法包括，
6.一种砂芯吊把的清砂装
7.如权利要求6所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，所述负压吸砂机构包括通砂管路、吸砂泵，所述通砂管路的一端与所述吸砂泵相连，所述通砂管路的另一端与暂存砂库相连，砂芯吊把及其周围的浮砂被收集到所述暂存砂库中。
8.如权利要求7所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，所述暂存砂库还设有放砂装置，所述放砂装置用以将存储在所述暂存砂库中的浮砂排出再利用。
9.如权利要求8所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，所述放砂装置包括设置在暂存砂库5底座上设有放砂气缸、设置在暂存砂库5的底部的放砂出口和设置在放砂出口上的放砂插板，所述放砂插板与所述放砂气缸通过活塞连接，所述放砂插板随着活塞的往复运动实现对放砂出口的打开与关闭。
10.如权利要求9所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，采用所述清砂装置清理砂芯吊把的方法包括，
...【技术特征摘要】
1.一种砂芯吊把的清砂方法，其特征在于，包括，
2.一种砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，包括机械臂、负压吸砂机构、视觉识别机构，所述机械臂一端设置在出芯站的地面上、另一端悬空，所述负压吸砂机构和所述视觉识别机构均设置在所述机械臂的悬空端，所述负压吸砂机构和所述视觉识别机构在所述机械臂的带动下，实现对砂芯吊把的清砂和清砂效果的识别。
3.如权利要求2所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，所述负压吸砂机构包括通砂管路、吸砂泵，所述通砂管路的一端与所述吸砂泵相连，所述通砂管路的另一端与储砂罐相连，实现将砂芯吊把上的浮砂经所述通砂管路抽吸至储砂罐中，实现砂芯吊把的清理和浮砂的收集。
4.如权利要求2所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，所述视觉识别机构与控制系统电连接，将采样的实际照片传输至所述控制系统，所述控制系统将实际照片与标准照片对比，若两者的对比结果在设定的范围内，则判断清砂完毕，否则，继续负压清砂。
5.如权利要求2所述的砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，采用所述清砂装置清理砂芯吊把的方法包括，
6.一种砂芯吊把的清砂装置，其特征在于，包括桁架机械臂、负压吸...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛辉，田学智，杜瑞，余永哲，李勇华，郭军军，袁旭鹏，
申请(专利权)人：共享智能铸造产业创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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