【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车安全驾驶领域，具体涉及一种车辆控制方法及装置、电子设备、车辆和存储介质。
技术介绍
1、车辆可以触发辅助避撞功能来避免碰撞。相关技术中，通常通过感知模块检测的信息判断是否触发辅助避撞功能。但是，在某些场景下(例如，转弯等)，仅通过感知模块感知的信息不全面，可能导致辅助避撞功能出现漏触发或误触发的情况，存在准确度低、灵活度差等问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆控制方法及装置、电子设备、车辆和存储介质，以解决相关技术中车辆的控制的准确度低、灵活度差等问题。
2、为了实现上述目的，本申请提供一种车辆控制方法，方法包括：
3、确定车辆在行驶方向上待避让的目标障碍物；
4、确定目标障碍物的状态信息；
5、基于车辆的运动信息，确定车辆的目标行驶意图；
6、基于目标行驶意图和目标障碍物的状态信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能。
7、根据上述技术手段，首先，确定车辆在行驶方向上待避让的目标障碍物的状态信息，其次，通过车辆的运动信息确定车辆的目标行驶意图，最后，结合目标行驶意图和目标障碍物的状态信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能。本申请相较于仅通过感知模块感知的信息触发辅助避撞功能而言，综合考虑车辆的目标行驶意图和目标障碍物的状态信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能，能够兼容多种行车场景，提高了触发辅助避撞功能的准确度和灵活度，减少辅助避撞功能的误触发和漏触发，提升了车辆行驶的安全性和可靠
8、进一步，基于车辆的运动信息，确定车辆的目标行驶意图，包括：在车辆的运动信息满足阈值条件的情况下，确定目标行驶意图为转向；在车辆的运动信息不满足阈值条件的情况下，确定目标行驶意图为直行。
9、根据上述技术手段，通过车辆的运动信息与阈值条件确定目标行驶意图，提高了目标行驶意图的准确度。
10、进一步，车辆的运动信息包括以下至少之一：车辆的转角度数、车辆的转角速度、车辆的横摆角速度、车辆的行车路经曲率；阈值条件包括以下至少之一：车辆的转角度数大于第一阈值、车辆的转角速度大于第二阈值且车辆的横摆角速度大于第三阈值；车辆的行车路经曲率大于第四阈值。
11、根据上述技术手段，通过多种车辆的运动信息，对应多种阈值条件，可以在根据车辆的运动信息与阈值条件确定目标行驶意图时，根据实际情况灵活地选择车辆的运动信息和阈值条件，从而提高了识别目标行驶意图的灵活度。
12、进一步，方法还包括：在车辆速度大于速度阈值的情况下，基于车辆的横摆角速度，确定车辆的行车路经曲率；在车辆速度不大于速度阈值的情况下，基于车辆的转角度数，确定车辆的行车路经曲率。
13、根据上述技术手段，通过车辆速度与速度阈值的关系，在不同的车辆速度下可以选择车辆的横摆角速度或车辆的转角度数确定车辆的行车路经曲率，提高了车辆的行车路经曲率的准确度。
14、进一步，目标障碍物的状态信息包括目标障碍物的位置信息和目标障碍物的运动信息；基于目标行驶意图和目标障碍物的状态信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能，包括：基于目标行驶意图、以及目标障碍物的位置信息和目标障碍物的运动信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能。
15、根据上述技术手段，综合考虑目标行驶意图、目标障碍物的位置信息以及目标障碍物的运动信息，可以更加准确地识别当前行车场景，从而可以更加准确地控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能。
16、进一步，基于目标行驶意图、以及目标障碍物的位置信息和目标障碍物的运动信息，控制车辆触发辅助避撞功能，包括：在目标行驶意图包括直行的情况下，基于目标障碍物的位置信息，确定目标障碍物与车辆的当前车道之间的第一位置关系；基于第一位置关系和目标障碍物的运动信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能。
17、根据上述技术手段，在目标行驶意图包括直行的情况下，根据第一位置关系结合目标障碍物的运动信息，可以准确地控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能。
18、进一步，基于第一位置关系和目标障碍物的运动信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能，包括：在第一位置关系表征目标障碍物位于车辆的当前车道内的情况下，基于目标障碍物的运动信息，确定目标障碍物是否相对车辆对向运动；在目标障碍物相对车辆对向运动的情况下，控制车辆抑制触发辅助避撞功能。
19、根据上述技术手段，由于在车辆直行且目标障碍物位于车辆的当前车道内相对车辆对向运动的情况下，大概率是车辆在单车道路况下行驶，而在单车道路况下，车辆与对向运动的目标障碍物正常相会之前或者相会的过程中，二者之间的距离通常较近，从而导致辅助避撞功能误触发的风险较大，因此，通过抑制触发辅助避撞功能，可以减少误触发的可能性。
20、进一步，基于第一位置关系和目标障碍物的运动信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能，包括：在第一位置关系表征目标障碍物位于车辆的当前车道内的情况下，基于目标障碍物的运动信息，确定目标障碍物是否相对车辆同向运动或处于静止状态；在目标障碍物相对车辆同向运动或目标障碍物处于静止状态的情况下，确定车辆与目标障碍物的碰撞概率，在碰撞概率满足碰撞条件时触发辅助避撞功能。
21、根据上述技术手段，由于在车辆直行且目标障碍物位于车辆的当前车道内相对车辆同向运动或处于静止状态的情况下，随着车辆靠近目标障碍物，车辆与目标障碍物的碰撞概率会逐渐增大，因此，在碰撞概率满足碰撞条件时触发辅助避撞功能，能够避免碰撞，从而提升了车辆行驶的安全性和可靠性。
22、进一步，基于第一位置关系和目标障碍物的运动信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能，包括：在第一位置关系表征目标障碍物位于车辆的当前车道外的情况下，基于目标障碍物的运动信息确定目标障碍物转向运动或相对车辆对向运动的情况下，控制车辆抑制触发辅助避撞功能。
23、根据上述技术手段，在车辆直行且目标障碍物位于车辆的当前车道外相对车辆对向运动的情况下，大概率是车辆和目标障碍物分别在对向的两个车道内行驶(例如，双向直行两车道)，在这种场景下车辆与目标障碍物的碰撞概率很小，误触发的风险较大，因此，通过抑制或延迟触发辅助避撞功能，可以减少误触发的可能性。
24、进一步，基于目标行驶意图、以及目标障碍物的位置信息和目标障碍物的运动信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能，包括：在目标行驶意图包括转向的情况下，基于目标障碍物的位置信息，确定目标障碍物与车辆的当前车道之间的第二位置关系；基于第二位置关系和目标障碍物的运动信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能。
25、根据上述技术手段，在目标行驶意图包括转向的情况下，根据第二位置关系结合目标障碍物的运动信息，可以准确地控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能。
26、进一步，基于第二位置关系和目标障碍物的运动信息，控制车辆触发或抑制触发辅助避撞功能，包括：在基于目标障碍物的运动信息确本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的运动信息，确定所述车辆的目标行驶意图，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的运动信息包括以下至少之一：所述车辆的转角度数、所述车辆的转角速度、所述车辆的横摆角速度、所述车辆的行车路经曲率；
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标障碍物的状态信息包括目标障碍物的位置信息和目标障碍物的运动信息；
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶意图、以及所述目标障碍物的位置信息和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置关系和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
8.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特
9.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置关系和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
10.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶意图、以及所述目标障碍物的位置信息和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第二位置关系和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第二位置关系，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括以下至少之一：
13.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶意图、以及所述目标障碍物的位置信息和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
14.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车道信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
15.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车道信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
16.根据权利要求5至15中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
17.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
18.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至16中任一项所述方法。
19.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求18所述的电子设备。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至16中任一项所述方法中的步骤。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现权利要求1至16中任一项所述方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的运动信息，确定所述车辆的目标行驶意图，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的运动信息包括以下至少之一：所述车辆的转角度数、所述车辆的转角速度、所述车辆的横摆角速度、所述车辆的行车路经曲率；
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述目标障碍物的状态信息包括目标障碍物的位置信息和目标障碍物的运动信息；
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶意图、以及所述目标障碍物的位置信息和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置关系和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
8.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置关系和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
9.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置关系和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
10.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶意图、以及所述目标障碍物的位置信息和所述目标障碍物的运动信息，控制所述车辆触发或抑制触发所述辅助避撞功能，包括：
11.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小凯，闫新庆，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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