【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流叉车自动装卸，具体为一种三向叉式叉车高位取放货方法。
技术介绍
1、随着物流行业的飞速发展，自动化和智能化已经成为行业转型升级的重要方向。在这一背景下，agv(自动导引车)的应用越来越广泛，成为提升物流效率、降低人力成本的重要手段。在常见的厂库环境中，大前移式叉车曾一度是货架取放货的主力军。然而，这种叉车对巷道空间的要求相对较高，这在土地资源日益紧张、客户对库容量要求越来越大的今天，无疑成为了一个亟待解决的问题。
2、随着agv技术的不断进步，客户对于物流效率的追求也在不断提升，这要求agv能够在更狭窄的空间内灵活运行，以最大化利用仓库空间。然而，传统的大前移式叉车由于设计上的限制，无法满足狭窄巷道的取放货要求，这无疑限制了其在现代物流仓库中的应用。
3、为了解决这一问题，三向式叉式叉车应运而生。这种叉车的设计独特，叉臂可以朝着三个方向进行移动，从而无需调整车体方向即可完成巷道两侧货架的取放货任务。
4、然而，三向式叉式叉车在应用由于叉臂需要通过前后移动来精准定位到库位点上，因此在行驶过程中极易发生溜车以及停车精度不够的问题。这不仅会影响取放货的效率，还容易对货架和货物造成损坏，甚至引发安全事故。
技术实现思路
1、(一)专利技术目的
2、有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种三向叉式叉车高位取放货方法，在每次取放货任务时都进行视觉检测，确保精准的取放货，同时该设计针对大型货架仓库可以极大减少实施阶段的调试时间。p>
3、(二)技术方案
4、一种三向叉式叉车高位取放货方法，包括取货方法、识别系统和一颗安装在叉臂下方的伸缩式雷达，所述识别系统包括取货挪车识别模块、放货挪车识别模块和放货空间检测模块，所述取货方法包括以下步骤：
5、1)agv到达库位点；
6、2)拍照计算托盘的前后与左右偏差；
7、3)叉车叉臂伸出，调整伸缩里以及前后挪车；
8、4)取货成功；
9、5)货架库位放货拍照；
10、6)计算相对于库位的偏移里以及放货空间；
11、7)放货空间不足，则车辆报错；
12、8)放货空间足，叉车叉臂伸出，调整伸缩量以及前后挪车；
13、9)放货成功。
14、优选的，所述取货挪车识别模块用于识别托盘相对于叉车的位置、整体货物宽度，且通过调整叉臂伸缩量以及挪车轮子调整姿态最终居中取货，此时需要记录货物在叉臂上的偏移量。
15、优选的，所述放货挪车识别模块通过识别货架上旁边库位货物的距离来调整当前的放货位置。
16、优选的，所述放货空间检测模块通过叉臂下方的雷达识别目标库位的放货空间，确认是否满足放货条件，如果不满足直接报警。
17、优选的，所述取货挪车识别模块还包括：叉车到达目标库位点后，叉臂抬升进行拍照，获取前方物体的点云信息，通过点云筛选和ransac算法提取载具平面，根据平面信息进行细粒度定位，获取载具的前后与左右位姿，利用载具位置计算货物左右两侧超出托盘的超托量，并记录到系统中。
18、优选的，所述雷达在进行放货时低于托盘底部。
19、从以上技术方案可以看出，本申请具有以下有益效果：
20、1、该专利技术针对三向叉式叉车在货架取放货过程中存在的精度较差问题，设计了基于货架的视觉取放货系统。该系统通过视觉识别技术，能够精准地定位到每个库位点上，从而确保叉车在取放货过程中的准确性。这一创新设计不仅提高了叉车的作业效率，还大大降低了因精度不足而导致的货物损坏和安全事故风险。同时，由于系统能够自动进行视觉检测，工程师无需再对每个货架点位进行繁琐的调试，从而大大减少了施工量。
21、2、该专利技术中的视觉放货功能则彻底解决了这一问题。通过识别叉车第一次停靠点到货架的位置关系，系统能够自动调整放货位置，确保准取放货。这一功能不仅简化了调试流程，还使得施工效率得到了显著提升。特别是在大型货架区域库位中，这一优势更加明显，能够极大地节省人力和时间成本。
22、3、该专利技术通过加入放货雷达，有效解决了这一问题。放货雷达能够实时监测放货空间的情况，确保叉车在放货过程中的安全性。即使在旁边货物发生偏移的情况下，系统也能够及时调整放货位置，避免撞货风险的发生。这一创新设计不仅提高了叉车的作业安全性，还为客户提供了更加可靠和高效的物流服务。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种三向叉式叉车高位取放货方法，其特征在于：包括取货方法、识别系统和一颗安装在叉臂下方的伸缩式雷达，所述识别系统包括取货挪车识别模块、放货挪车识别模块和放货空间检测模块，所述取货方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种三向叉式叉车高位取放货方法：其特征在于：所述取货挪车识别模块用于识别托盘相对于叉车的位置、整体货物宽度，且通过调整叉臂伸缩量以及挪车轮子调整姿态最终居中取货，此时需要记录货物在叉臂上的偏移量。
3.根据权利要求1所述的一种三向叉式叉车高位取放货方法：其特征在于：所述放货挪车识别模块通过识别货架上旁边库位货物的距离来调整当前的放货位置。
4.根据权利要求1所述的一种三向叉式叉车高位取放货方法：其特征在于：所述放货空间检测模块通过叉臂下方的雷达识别目标库位的放货空间，确认是否满足放货条件，如果不满足直接报警。
5.根据权利要求1所述的一种三向叉式叉车高位取放货方法：其特征在于：所述取货挪车识别模块还包括：叉车到达目标库位点后，叉臂抬升进行拍照，获取前方物体的点云信息，通过点云筛选和ransac算法提取载具平面，
6.根据权利要求1所述的一种三向叉式叉车高位取放货方法：其特征在于：所述雷达在进行放货时低于托盘底部。
...【技术特征摘要】
1.一种三向叉式叉车高位取放货方法，其特征在于：包括取货方法、识别系统和一颗安装在叉臂下方的伸缩式雷达，所述识别系统包括取货挪车识别模块、放货挪车识别模块和放货空间检测模块，所述取货方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种三向叉式叉车高位取放货方法：其特征在于：所述取货挪车识别模块用于识别托盘相对于叉车的位置、整体货物宽度，且通过调整叉臂伸缩量以及挪车轮子调整姿态最终居中取货，此时需要记录货物在叉臂上的偏移量。
3.根据权利要求1所述的一种三向叉式叉车高位取放货方法：其特征在于：所述放货挪车识别模块通过识别货架上旁边库位货物的距离来调整当前的放货位置。
4.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，黄金勇，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。