【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及纯电动汽车的能量回收，尤其涉及一种整车制动能量回收控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着新能源汽车的快速发展，能量回收技术作为提升续航里程的重要手段而受到广泛的关注。在实际道路工况下，尤其是拥堵路段和市区路段，车辆经常需要反复进行制动和加速，此时的能耗远高于匀速行驶时的能耗，而相比传统燃油车发动机不具备能量回收条件的特点，新能源汽车则可以通过驱动电机在制动过程中进行能量回收，将制动过程中的动能转化为电能，并进一步存储到动力电池中。
2、目前，新能源汽车普遍采用电机制动与液压制动协同的方式实现整车制动功能，在制动过程中，常见的整车控制器无法对液压制动力进行主动调节，只能在保持原有液压制动力的基础上叠加电机制动扭矩来实现能量回收，当制动力过大时，通过标定手段调节电机制动扭矩，以保证整车制动的平顺性和安全性。
3、上述的制动方式存在明显不足：由于液压制动力不可调，导致在制动过程中难以根据实际工况灵活分配电机制动力和液压制动力的占比；同时，受制动减速度和液压制动力的限制，电机无法充分发挥其最大制动能力，使得能量回收效率受到较大限制，特别是在轻微制动工况下，由于液压制动力占比较大，大量动能以热能形式损失，能量回收效率较低。
4、此外，现有的制动能量回收控制策略往往未充分考虑整车工况、电机状态和电池状态等因素的综合影响，无法实现最优的能量回收效果。
技术实现思路
1、本专利技术公开了一种整车制动能量回收控制方法、装置、设备及存储介
2、本专利技术采用下述技术方案：
3、第一方面，本专利技术实施例提供了一种整车制动能量回收控制方法，该方法包括：
4、获取整车状态信号；
5、根据所述整车状态信号判断是否触发能量回收；
6、在触发能量回收的情况下，确定电机制动扭矩；
7、基于制动踏板开度和车速确定液压制动压力和额外制动压力；
8、根据电机工作状态，判断是否将所述额外制动压力与所述液压制动压力叠加输出，其中，所述电机工作状态包括当电机实际扭矩与所述电机制动扭矩的偏差超过预设条件时触发的回馈扭矩受限状态。
9、在一些实施例中，所述整车状态信号包括：
10、整车高压状态、电池荷电状态、加速踏板开度、制动踏板开度、挡位状态、电机转速、车速、故障等级、防抱死系统工作状态及驻车制动请求信息中的至少一种。
11、在一些实施例中，在所述根据所述整车状态信号判断是否触发能量回收的步骤中，包括：
12、判断所述整车状态信号是否满足预设的安全条件；
13、判断所述整车状态信号是否满足预设的能量转换条件；
14、在所述安全条件与所述能量转换条件均满足时，触发能量回收。
15、在一些实施例中，在所述确定电机制动扭矩的步骤中，包括：
16、基于制动踏板开度和车速确定电机目标制动扭矩；
17、将所述电机目标制动扭矩与预设扭矩限值及系统最大能力扭矩值进行比较；
18、根据比较结果确定所述电机制动扭矩。
19、在一些实施例中，所述系统最大能力扭矩值的确定包括：
20、获取电池允许最大功率和当前电机效率；
21、基于所述电池允许最大功率和所述当前电机效率，确定得到第一电机扭矩；
22、获取电机外特性扭矩，作为第二电机扭矩；
23、在所述第一电机扭矩与所述第二电机扭矩中选取数值较大者，基于故障等级对选取的电机扭矩进行修正，得到系统最大能力扭矩值。
24、在一些实施例中，所述液压制动压力的确定包括：
25、获取制动踏板开度和车速，基于预设的第一压力关联模型确定初始液压制动压力；
26、将所述初始液压制动压力与预设压力限值进行比较，确定所述液压制动压力。
27、在一些实施例中，所述额外制动压力的确定包括：
28、获取制动踏板开度和车速，基于预设的第二压力关联模型确定额外制动压力。
29、在一些实施例中，所述回馈扭矩受限状态的触发包括：
30、检测所述电机实际扭矩与所述电机制动扭矩的偏差值；
31、当所述偏差值超过预设差值时启动计时；
32、当计时达到预设时间时触发所述回馈扭矩受限状态。
33、在一些实施例中，还包括：
34、在所述回馈扭矩受限状态下，输出所述液压制动压力与所述额外制动压力的叠加值；
35、当所述偏差值小于所述预设差值时，解除所述回馈扭矩受限状态，仅输出所述液压制动压力。
36、第二方面，本专利技术实施例提供了一种整车制动能量回收控制装置，包括：
37、整车状态获取模块，用于获取整车状态信号；
38、能量回收判断模块，用于根据所述整车状态信号判断是否触发能量回收；
39、制动扭矩确定模块，用于在触发能量回收的情况下，确定电机制动扭矩；
40、制动压力确定模块，用于基于制动踏板开度和车速确定液压制动压力和额外制动压力；
41、压力输出控制模块，用于根据电机工作状态，判断是否将所述额外制动压力与所述液压制动压力叠加输出，其中，所述电机工作状态包括当电机实际扭矩与电机制动扭矩的偏差超过预设条件时触发的回馈扭矩受限状态。
42、第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：
43、处理器；以及
44、被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令的存储器在被执行时使所述处理器执行如上任一项所述的方法。
45、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行如上任一项所述的方法。
46、上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
47、本专利技术实施例主要提供了一种整车制动能量回收控制方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本专利技术实施例通过实时获取整车状态信号并判断能量回收条件，在满足安全条件和能量转换条件时触发能量回收，可以确保能量回收过程的安全性和可靠性，同时，该方法结合制动踏板开度和车速确定电机制动扭矩及制动压力，保证了制动过程的线性和平顺性。
48、进一步地，本专利技术实施例设置了回馈扭矩受限状态的判断机制，通过检测电机实际扭矩与电机制动扭矩的偏差值及其持续时间，可以及时发现电机无法达到目标制动扭矩的工况。在触发回馈扭矩受限状态后，及时采用液压制动压力与额外制动压力叠加输出的方式进行补偿，有效避免了因电机制动力不足导致的整车制动力不连续或制动距离增加等问题，提升了整车制动的安全性和可靠性。
49、此外，本专利技术在确定系统最大能力扭矩值时，综合考虑了电池允许最大功率、电机效率、电机外特本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种整车制动能量回收控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述整车状态信号包括：
3.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，在所述根据所述整车状态信号判断是否触发能量回收的步骤中，包括：
4.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，在所述确定电机制动扭矩的步骤中，包括：
5.根据权利要求4所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述系统最大能力扭矩值的确定包括：
6.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述液压制动压力的确定包括：
7.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述额外制动压力的确定包括：
8.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述回馈扭矩受限状态的触发包括：
9.根据权利要求8所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，还包括：
10.一种整车制动能量回收控制装置，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1～9之任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种整车制动能量回收控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述整车状态信号包括：
3.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，在所述根据所述整车状态信号判断是否触发能量回收的步骤中，包括：
4.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，在所述确定电机制动扭矩的步骤中，包括：
5.根据权利要求4所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述系统最大能力扭矩值的确定包括：
6.根据权利要求1所述的整车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述液压制动压力的确定包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：张旭琛，孔旗，曾欣，
申请(专利权)人：九识苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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