【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种车辆行驶场景的识别方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着智能交通和自动驾驶技术的快速发展，人们在日常生活中对于自动驾驶车辆安全性的要求越来越高，为确保自动驾驶车辆在行驶中的安全，可以对其他车辆的行驶场景进行识别，来改变自车的行驶操作。
2、目前，对于车辆的行驶场景的识别，通常是基于全场景信息与车辆的行驶信息进行匹配，来确定车辆所处的行驶场景。
3、但是，在上述技术方案中，由于全场景信息的信息量较大，且全场景信息中可能存在部分对于行驶安全无影响的场景信息，降低对于容易影响行驶安全的行驶场景(如匝道场景)的识别速度，降低行驶场景的识别效率。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆行驶场景的识别方法、装置、设备及存储介质，以至少解决相关技术中如何提高行驶场景的识别效率的技术问题。本申请的技术方案如下：
2、根据本申请涉及的第一方面，提供一种车辆行驶场景的识别方法，应用于车辆，包括：获取目标车辆的行驶信息，行驶信息包括：目标车辆的目标位置信息。根据目标位置信息，从多个预设车道线位置中确定目标车辆所处的目标车道线位置，目标车道线位置为多个预设车道线位置中与目标车辆最近的预设车道线位置。根据目标车道线位置的前后车道信息，确定目标车辆的行驶场景，前后车道信息包括：车道线位置的前方可变道的车道数量、车道线位置的后方可变道的车道数量，行驶场景为匝道分流场景或匝道汇流场景。
3、根据上述技术手段，通过获取车
4、在一种可能的实施方式中，前后车道信息包括：前方可变道的所有第一车道的标识、后方可变道的所有第二车道的标识、以及相邻车道的标识。上述“根据目标车道线位置的前后车道信息，确定目标车辆的行驶场景”的方法，包括：根据所有第一车道的标识和相邻车道的标识，确定所有第一车道中除相邻车道以外的其他车道的第一数量。若第一数量大于第一预设数量阈值，则确定行驶场景为匝道分流场景。
5、根据上述技术手段，通过在目标车辆所处车道线位置未识别到匝道分流场景的情况下，接续车道方向对目标车辆进行预测，以预测目标车辆在后续车道线位置的匝道分流场景。
6、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：若第一数量小于或等于第一预设数量阈值，则确定多个预设车道线位置中位于目标车道线位置的前方的第一车道线位置。根据第一车道线位置的前后车道信息，确定行驶场景。
7、根据上述技术手段，通过确定第一数量小于或等于第一预设数量阈值，则识别装置可以确定多个预设车道线位置中位于目标车道线位置的前方的第一车道线位置，进而根据第一车道线位置的前后车道信息，重新确定行驶场景。
8、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：第一车道线位置与目标车道线位置相邻，或者，第一车道线位置与目标车道线位置之间间隔的车道线数量小于第二预设数量阈值。
9、根据上述技术手段，通过在预测目标车辆在后续车道线位置的行驶场景的过程中，第一车道线位置与目标车道线位置相邻，或者，第一车道线位置与目标车道线位置之间间隔的车道线数量和第二预设数量阈值的关系，可以确定预测的迭代次数。
10、在一种可能的实施方式中，上述“根据目标车道线位置的前后车道信息，确定目标车辆的行驶场景”的方法，还包括：根据所有第二车道的标识和相邻车道的标识，确定所有第二车道中除相邻车道以外的其他车道的第二数量。若第二数量大于第一预设数量阈值，则确定行驶场景为匝道汇流场景。
11、根据上述技术手段，通过确定第二数量与第一预设数量阈值的关系，在第二数量大于第一预设数量阈值的情况下，确定目标车辆的行驶场景为匝道汇流场景。
12、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：若第二数量小于或等于第一预设数量阈值，则确定多个预设车道线位置中位于目标车道线位置前方的第一车道线位置。根据第一车道线位置的前后车道信息，确定行驶场景。
13、根据上述技术手段，在目标车辆所处车道线位置未识别到匝道汇流场景的情况下，可以接续车道方向预测目标车辆在后续车道线位置的匝道汇流场景。
14、在一种可能的实施方式中，在上述“根据目标车道线位置的前后车道信息，确定目标车辆的行驶场景”的方法之后，方法还包括：根据目标位置信息，确定目标车辆与行驶场景对应的车道线位置之间的距离值。
15、根据上述技术手段，通过在识别到匝道分流/汇流场景之后，确定车辆所在位置与分流点/汇流点之间的距离，以便在该距离的行驶时间内对匝道分流/汇流场景做出响应(如自动驾驶/辅助驾驶的行为决策)。
16、在一种可能的实施方式中，行驶信息为目标车辆在当前时刻的行驶信息，或者，行驶信息为目标车辆在未来时刻的行驶信息。
17、根据上述技术手段，目标车辆的行驶信息可以为目标车辆在当前时刻的行驶信息，或者，目标车辆的行驶信息可以为目标车辆在未来时刻的行驶信息。这样可以提高对目标车辆行驶信息解析的准确性。
18、在一种可能的实施方式中，行驶信息还包括：目标车辆的航向角。
19、根据上述技术手段，通过在对识别到的匝道分流/汇流场景进行响应的过程中，参考目标车辆的航向角，可以提高对匝道分流/汇流场景的响应准确性。
20、根据本申请提供的第二方面，提供一种车辆行驶场景的识别装置，应用于车辆，该装置包括：获取模块和处理模块。
21、获取模块，用于获取目标车辆的行驶信息，行驶信息包括：目标车辆的目标位置信息。处理模块，用于根据目标位置信息，从多个预设车道线位置中确定目标车辆所处的目标车道线位置，目标车道线位置为多个预设车道线位置中与目标车辆最近的预设车道线位置。处理模块，还用于根据目标车道线位置的前后车道信息，确定目标车辆的行驶场景，前后车道信息包括：车道线位置的前方可变道的车道数量、车道线位置的后方可变道的车道数量，行驶场景为匝道分流场景或匝道汇流场景。
22、在一种可能的实施方式中，处理模块，具体用于根据所有第一车道的标识和相邻车道的标识，确定所有第一车道中除相邻车道以外的其他车道的第一数量。处理模块，还用于若第一数量大于第一预设数量阈值，则确定行驶场景为匝道分流场景。
23、在一种可能的实施方式中，处理模块，还用于若第一数量小于或等于第一预设数量阈值，则确定多个预设车道线位置中位于目标车道线位置的前方的第一车道线位置。处理模块，还用于根据第一车道线位置的前后车道信息，确定行驶场景。
24、在一种可能的实施方式中，处理模块，具体用于根据所有第二车道的标识和相邻车道的标识，确定所有第二车道中除相邻车道以外的其他车道的第二数量。处理模块，还用于若第二数量大于第一预设数量本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶场景的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前后车道信息包括：前方可变道的所有第一车道的标识、后方可变道的所有第二车道的标识、以及相邻车道的标识；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车道线位置与所述目标车道线位置相邻，或者，所述第一车道线位置与所述目标车道线位置之间间隔的车道线数量小于第二预设数量阈值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线位置的前后车道信息，确定所述目标车辆的行驶场景，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标车道线位置的前后车道信息，确定所述目标车辆的行驶场景之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶信息为所述目标车辆在当前时刻的行驶信息，或者，所述行驶信息为所述目标车辆在
9.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶信息还包括：所述目标车辆的航向角。
10.一种车辆行驶场景的识别装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序指令，当所述计算机程序指令被执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶场景的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前后车道信息包括：前方可变道的所有第一车道的标识、后方可变道的所有第二车道的标识、以及相邻车道的标识；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车道线位置与所述目标车道线位置相邻，或者，所述第一车道线位置与所述目标车道线位置之间间隔的车道线数量小于第二预设数量阈值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道线位置的前后车道信息，确定所述目标车辆的行驶场景，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标车道线位置的前后车道信息，确定所述目标车辆的行驶场景之后，所述方法还包括：
8.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓筑利，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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