大型机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种大型机械手，特别是混凝土泵车，具有一个设置在车架特别是在底盘（１０）上的绕一个基本上竖直的转轴（１８）可扭转的杆座（１６）、一个具有一个从铰接杆的杆尖起向下悬挂的优选构成为终端软管（５０）的摆动元件的铰接杆（２０）、和一个用于控制铰接杆的铰轴和转轴的控制装置，其中，遥控装置具有至少一个倾斜传感器（５２、５４），所述倾斜传感器设置在一个可拆式固定在摆动元件（５０）上的壳体（３０）中。按照本发明专利技术，在壳体（３０）中设置两个围绕一条平行于摆动元件轴线（３２）的轴线以一个９０°角度彼此相对折弯的倾斜传感器（５２、５４）。为了能够实现壳体（３０）的精确的取向，壳体具有一个指示在壳体（３０）内的至少一个倾斜传感器的定向的标记（４７）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】大型机械手
技术实现思路
本专利技术涉及一种大型机械手，特别是一种混凝土泵车，具有一个 设置在车架上特别是在底盘上的借助一个驱动机组绕一个基本上竖直 的转轴可扭转的杆座、 一个由至少两个杆臂构成的铰接杆， 一个从最后的杆臂的杆尖向下悬挂的摆动元件、 一个设置在一个控制装置中的 控制元件和一个对控制元件的输出信号做出响应的按照一个借助控制 元件相对于杆尖的瞬时位置指示的调节路径操纵铰轴和转轴的驱动机 组的计算机支持的坐标传感器，所述各杆臂分别借助 一个另外的驱动 机组绕各水平的相互平行的铰轴相对于杆座或相对于一个邻接的杆臂 可有限地偏转，其中，杆尖可跟踪控制元件的空间运动。
技术介绍
所谓大型机械手应被理解为工作机械，例如混凝土泵车、搅拌机泵、喷射机械手等，它们在适合的支承情况下以杆座的全360。回转范 围还可以在铰接杆的纵伸的水平的位置中使用。操作员负责对大型机 械手的控制和对设置在铰接杆的最后的臂上的优选构成为终端软管的 摆动元件的定位。在一种构成为混凝土泵车具有一个遥控装置的大型机械手中已知 (EP-0 715 673 B2 )，操作员用手把构成为终端软管的摆动元件指向混 凝土浇注地点并且杆尖自动地跟随它到那儿。为此设置一个信号传输 线路，利用它可由操作员以计算机支持方式使杆尖在一个通过终端软 管预定的调节路径上运动。控制元件构成为可拆式和/或高度可调地设 置在可移动的终端软管上的方向灵敏的倾斜传感器。倾斜传感器的方 向灵敏性在那里通过使用一个双轴的倾斜传感器来实现。倾斜传感器 具有一个分析电子装置，用于发送一个取决于测量的倾斜方向的调节 路径信号和一个取决于测量的倾斜角度的针对杆尖的运动的速度信 号。倾斜传感器处于一个相对于杆尖扭转固定地固定在终端软管上的8壳体中。由于这些措施有可能，在终端软管偏转时使杆尖以一个取决 于偏转角度或倾斜角度的速度向一个与偏转方向一致的方向运动。
技术实现思路
由此出发，本专利技术的目的在于，如下地改进具有其固定在摆动元 件上的控制装置的大型机械手，以易化和简化控制装置在摆动元件上 的定位。为了达到该目的，建议在权利要求1和8中说明的特征组合。由 诸从属权利要求给出本专利技术的有利的实施形式和进一步构成。本专利技术的 一种有利的实施形式设定，构成为混凝土泵车的大型机 械手的铰接杆构成为混凝土布料杆，并且经由各杆臂引导一个混凝土 输送管道，它在其端部通入一个从杆尖起向下悬挂的、形成摆动元件 的终端軟管中。按照本专利技术的一种优选的第一实施方案，在壳体的内部设置两个 以一个90。角度围绕一条平行于摆动元件轴线的轴线彼此相对折弯的 倾斜传感器，其中，壳体还具有一个指示在壳体内的至少一个倾斜传 感器的定向的标记。有利的是，各倾斜传感器设置在一个嵌入壳体内 部的支承板的两个彼此相对90。折弯的容纳部分上，其中，支承板具 有一个另外的、容纳所属的电子装置的容纳部分。电子装置在此与各 倾斜传感器的输出端连接并且主要用于信号处理和向机载计算机的坐 标传感器的信号传输。本专利技术的另一种优选的实施形式设定，刚性的支承板以其处在容 纳部分上的各部分节省空间地嵌入由一种弹性体材料构成的壳体中。 在壳体的两个相互远离的端部优选设置或成形皮带，利用这些皮带， 可以按照一种传感器腰带的方式扭转固定和移动固定地将壳体固定在 终端软管上。按照本专利技术的标记优选构成为设置在壳体表面上的、沿 铰接杆的纵伸方向定向的线条标记。借此确保，两个倾斜传感器方向 灵敏，亦即它们不仅对摆动元件沿纵伸方向的偏转而且在侧向都对此 做出响应并因此与所属的分析电子装置一起适用于发送一个调节路径 信号。此外可以产生一个取决于测量的倾斜角度的针对杆尖的运动的速度信号。由于运行可靠性原因，经由坐标传感器组合地控制铰接杆和杆座 的驱动机组，符合目的地同时将杆尖的高度保持在一个预定的水平面 内。借此达到，杆尖以这种方式跟随在摆动元件上的控制元件，使其 总是保持在地基之上一个确定的高度间距。此外保证，杆尖只在摆动元件的一个预定的例如± 50cm的最小偏转时才跟踪。为了杆尖的高度 调节，可以在传感器腰带上附加设置一个手操纵的高度调节元件。一种按照本专利技术的第二实施方案设定，控制装置具有一个在摆动 元件上固定的三维的第一惯性传感器作为控制元件和一个在车架上固 定的三维的第二惯性传感器作为基准元件，用于确定瞬时的车架上固定的摆动元件坐标，并且坐标传感器对由两个惯性传感器发送的输出 数据做出响应，同时形成用于转轴和铰轴的驱动机组的控制信号。利 用这些措施达到，不取决于在应用倾斜传感器时所需将控制装置移动 固定和扭转固定地固定在摆动元件上。此外各惯性传感器还允许终端 软管一定的扭转，该扭转在使用倾斜传感器时会导致杆控制中的不精 确。按照本专利技术的惯性传感器有利地具有与自由度数目相等数目的重 力传感器或陀螺单元。按照本专利技术的另一种优选的实施形式，其中设置一个另外的控制 元件，用于操纵混凝土泵的一个输送量调节器，所述另外的控制元件 位于在终端软管上固定地设置的壳体中并且经由 一个信号线路与混凝 土泵连接，其中，它在输入侧与一个外部的操纵机构无接触地联通。 利用该措施达到，可以通过操作员操纵输送量调节器，而不需要他从 终端软管上拿开其双手。有利的是，为了该目的，所述另外的控制元 件具有两个与输送量升高或降低相对应的控制输入端，它们经由一个 无线电线路可无接触地进行操纵。无线电线路在此符合目的地具有一 个RFID转发器(RFID-Radio Frequency Identification )作为触发才几 构和一个在终端臂上固定的RFID读取接收器，其中，所述至少一个 RFID转发器在每一发送过程中经由RFID读取接收器向遥控装置传 输一个识别和基本数据包。借此确保，只有一个准许的具有RFID转10发器(RFID-Tag)的操作员可以经由远程操作操纵所述泵。符合目的 的是，为每个控制输入端配置一个自己的RFID读取接收器，而所述 至少一个RFID转发器可以集成在一只工作手套中。本专利技术的另一种优选的实施形式设置一个附加的无线电遥控器， 它由操作员随身携带并且包括多个经由一个无线电线路与杆驱动装置 和/或泵驱动装置联通的控制单元，其中，按选择经由一个在无线电遥 控器上的开关元件可激活无线电遥控器的各控制单元和在终端软管上 固定的壳体中的各控制元件。利用这些措施达到，操作员可以按选择 使用无线电遥控器或在终端软管上固定的用于杆操纵和泵运行的遥控 装置。为了避免由未经授权的操作员的误操作，按照本专利技术还建议， 无线电遥控器带有一个RFID转发器(RFID-Tag)，其内容经由一个 设置在终端臂上固定的壳体中的RFID读取接收器(RFID-Reader ) 可读出和可i 、别。本专利技术还涉及一种用于固定在一个大型机械手的一个摆动元件上 的遥控装置，具有一个壳体和至少一个设置在壳体中的用于大型机械 手控制的控制元件。按照本专利技术的遥控装置的一种第一实施方案设定，在壳体的内部 设置两个以一个90。角度围绕一个壳体轴线彼此相对折弯的倾斜传感 器，并且壳体具有一个指示在壳体内的至少一个倾斜传感器的定向的 标记。按照本专利技术的一种有利的实施形式，遥控装置的各倾斜传感器设 置在一个嵌入壳体内部的支承板的两个彼本文档来自技高网...

【技术保护点】
大型机械手，特别是混凝土泵车，具有一个设置在车架上特别是在底盘（１０）上的借助至少一个驱动机组绕一个基本上竖直的转轴（１８）可扭转的杆座（１６）、一个由至少两个杆臂（１、２、３、４、５）构成的铰接杆（２０）、一个从杆尖（５５）起向下悬挂的摆动元件（５０）、一个设置在一个控制装置中的控制元件（５２、５４）和一个对控制元件（５２、５４）的输出信号做出响应的按照一个借助控制元件相对于杆尖（５５）的瞬时位置指示的调节路径操纵铰接杆（２０）的铰轴和转轴的驱动机组的计算机支持的坐标传感器，所述杆臂分别借助一个另外的驱动机组绕各水平的相互平行的铰轴相对于杆座（１０）或相对于一个邻接的杆臂可有限地偏转，其中，杆尖（５５）可跟踪摆动元件（５０）的空间运动，并且控制元件具有至少一个倾斜传感器，该倾斜传感器设置在一个可拆式固定在摆动元件（５０）上的壳体（３０）中，其特征在于，在壳体（３０）中设置两个围绕一条平行于终端软管轴线（３２）的轴线以一个９０°角度彼此相对折弯的倾斜传感器（５２、５４），并且壳体（３０）具有一个指示在壳体（３０）内的至少一个倾斜传感器（５４）的定向的标记（４７）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：K劳，
申请(专利权)人：普茨迈斯特混凝土泵有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]