【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械仿生手，特别涉及一种多关节仿生灵巧假手手指。
技术介绍
1、多关节仿生灵巧假手手指，作为仿生学、机器人技术、医学工程以及材料科学等多个高精尖领域深度交叉融合的杰出成果，其设计初衷远不止于简单的功能替代，而是力求在最大程度上还原并超越人类手指的复杂功能与非凡灵活性。这些假手手指不仅模拟了人类手指的解剖结构，包括骨骼、关节、肌肉和神经系统的基本布局，还通过精密的机械设计与先进的控制算法，实现了对手指弯曲、伸展、旋转及细微动作的高精度模拟，而这些模拟人类手指的复杂功能和灵活性，为肢体残障者提供更为自然和便捷的辅助工具；
2、目前，传统的多关节仿生灵巧假手手指在抓取物品的过程中，传统假手往往依赖于预设的抓取模式或固定的力反馈机制，难以实时根据被抓取物品的物理特性（如硬度、形状、重量、表面材质等）进行灵活的调整。例如，当假手需要处理易碎物品（如玻璃器皿、鸡蛋等）时，由于其指尖材料相对坚硬且缺乏足够的柔性或触觉反馈机制，容易在抓取过程中施加过大的力，导致物品破损，进而会降低实际应用中的适应性和通用性。
技术实现思路
1、为解决上述
技术介绍
中提出不能根据物品的特性转换抓取状态的问题，本专利技术提供了一种多关节仿生灵巧假手手指。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多关节仿生灵巧假手手指，包括手指本体；
3、转动机构，其设置于手指本体一侧的内腔，所述转动机构包括有第一转动杆，第一转动杆的一端贯穿手指本体且固定安装有指尖，第一转动
4、优选地，还包括有：推动机构，其设置于指尖的内腔，所述推动机构包括有伸缩杆，伸缩杆设置于指尖的内腔，伸缩杆的一端固定安装有第一安装板，指尖和防护套的表面均开设有固定槽，第一安装板的一侧固定安装有位于固定槽内部的接触条，第一安装板的另一侧固定安装有连接板，连接板的表面开设有第一滑槽，齿轮的一侧固定安装有位于指尖内腔的丝杆，丝杆的表面螺纹连接有移动块，移动块的一侧固定安装有位于第一滑槽内部的滑动块，且滑动块能够在第一滑槽内部滑动。
5、优选地，还包括有：固定机构，其设置于指尖两侧的内部，所述固定机构包括有方形槽，方形槽开设于指尖两侧的内部，方形槽的内腔固定安装有弹簧，弹簧的一端固定安装有第一支撑板，第一支撑板的顶端固定安装有固定板，防护套内部的两侧均固定安装有位于方形槽内部的插块，固定板一侧固定安装有位于插块内部的限位块，方形槽的内部转动连接有第二转动杆，第二转动杆的表面固定安装有推动杆。
6、优选地，所述手指本体一侧的内部固定安装有阻尼块，且阻尼块的表面与限位环的表面接触。
7、优选地，所述指尖的内腔固定安装有第二安装板，第二安装板的数量为两个，两个第二安装板相对的一侧固定安装有位于移动块内部的滑轨，且移动块能够在滑轨的表面滑动。
8、优选地，所述指尖的内腔固定安装有位于丝杆表面的第二支撑板，且丝杆能够在第二支撑板的内部转动。
9、优选地，所述滑轨表面的两侧均开设有第二滑槽，第二滑槽的内部滚动连接有滚轮，滚轮位于移动块的内部，且与移动块转动连接。
10、优选地，所述指尖的一侧开设有通孔，且丝杆位于通孔内部。
11、优选地，所述滑动块为圆柱形设计，且滑动块的表面为光滑设计，滑动块的表面与第一滑槽的内壁贴合。
12、优选地，所述伸缩杆的数量为四个，且伸缩杆阵列分布于第一安装板的底端。
13、本专利技术的工作原理及工作过程：
14、首先操作人员在使用手指本体，需要调整抓取状态时，可以驱动电机使齿轮旋转，齿轮会带动第一转动杆和齿环旋转，齿环会带动限位环和指尖转动，而限位环在转动的过程中，可以对第一转动杆和指尖进行限位，接着指尖会带动防护套转动一百八十度，然后防护套会移动到手指本体的顶端，接着在手指本体抓取易破碎的物品时，防护套的表面会与物品接触，由于防护套的表面较为柔软，进而在抓取物品时，可以对物品进行防护，避免出现破碎的现象；
15、而在齿轮转动时，会联动丝杆旋转，接着移动块会在丝杆的表面移动，移动块会带动滑动块在第一滑槽内部移动，由于第一滑槽为倾斜设计，进而在滑动块移动时，会带动连接板和第一安装板移动，第一安装板会带动接触条在固定槽的内部移动，而在防护套转动至一百八十度之后，接触条会完全显露出来，然后接触条和防护套可以同时与物品接触，进而可以手指本体增加抓取的稳定性；
16、而在防护套长时间使用出现磨损需要更换时，可以转动第二转动杆和推动杆旋转，接着推动杆的一端会与固定板的表面接触，并且会推动固定板和第一支撑板移动，然后固定板会带动限位块远离插块的内部，接着会取消对防护套的限位，而操作人员可以把防护套从第一转动杆的表面取下进行更换，最终完成操作流程。
17、本专利技术的有益效果：
18、本专利技术通过驱动电机使齿轮旋转，齿轮会带动第一转动杆和齿环旋转，齿环会带动限位环和指尖转动，而限位环在转动的过程中，可以对第一转动杆和指尖进行限位，接着指尖会带动防护套转动一百八十度，然后防护套会移动到手指本体的顶端，接着可以使手指本体和防护套抓取易破碎的物品，最终通过驱动电机使指尖转动一百八十度，进而能够灵活地根据物品的特性调节手指本体的抓取状态，提高了其在实际应用中的适应性和通用性；
19、本专利技术通过在齿轮转动时，会联动丝杆旋转，接着移动块会在丝杆的表面移动，移动块会带动滑动块在第一滑槽内部移动，第一滑槽会带动连接板和第一安装板移动，第一安装板会带动接触条在固定槽的内部移动，而在防护套转动时一百八十度之后，接触条会完全显露出来，然后接触条和防护套可以同时对物品进行抓取，最终通过齿轮联动丝杆使接触条移动，使手指本体与物品接触的同时，形成更广泛的接触区域，这种接触面积的扩大，从而增加了摩擦力，高摩擦力的设计能够确保手指本体能够牢固地抓住物品，避免意外掉落或损坏。
20、本专利技术通过转动第二转动杆和推动杆旋转，接着推动杆的一端会与固定板的表面接触，并且会推动固定板和第一支撑板移动，然后固定板会带动限位块远离插块的内部，接着会取消对防护套的限位，而操作人员可以把防护套从第一转动杆的表面取下进行更换，最终通过转动推动杆推动限位块远离插块的内部，进而方便操作人员对磨损的防护套进行更换，进而提高了更换的便利性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：包括手指本体（1）；
2.根据权利要求1所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：还包括有：推动机构，其设置于指尖（3）的内腔，所述推动机构包括有伸缩杆（9），伸缩杆（9）设置于指尖（3）的内腔，伸缩杆（9）的一端固定安装有第一安装板（10），指尖（3）和防护套（8）的表面均开设有固定槽（12），第一安装板（10）的一侧固定安装有位于固定槽（12）内部的接触条（11），第一安装板（10）的另一侧固定安装有连接板（13），连接板（13）的表面开设有第一滑槽（14），齿轮（6）的一侧固定安装有位于指尖（3）内腔的丝杆（15），丝杆（15）的表面螺纹连接有移动块（16），移动块（16）的一侧固定安装有位于第一滑槽（14）内部的滑动块（17），且滑动块（17）能够在第一滑槽（14）内部滑动。
3.根据权利要求1所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：还包括有：固定机构，其设置于指尖（3）两侧的内部，所述固定机构包括有方形槽（18），方形槽（18）开设于指尖（3）两侧的内部，方形槽（18）的内腔固定安装有弹簧（20），弹
4.根据权利要求1所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：所述手指本体（1）一侧的内部固定安装有阻尼块（26），且阻尼块（26）的表面与限位环（4）的表面接触。
5.根据权利要求1的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：所述指尖（3）的内腔固定安装有第二安装板（27），第二安装板（27）的数量为两个，两个第二安装板（27）相对的一侧固定安装有位于移动块（16）内部的滑轨（28），且移动块（16）能够在滑轨（28）的表面滑动。
6.根据权利要求1所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：所述指尖（3）的内腔固定安装有位于丝杆（15）表面的第二支撑板（29），且丝杆（15）能够在第二支撑板（29）的内部转动。
7.根据权利要求5所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：所述滑轨（28）表面的两侧均开设有第二滑槽（30），第二滑槽（30）的内部滚动连接有滚轮（31），滚轮（31）位于移动块（16）的内部，且与移动块（16）转动连接。
8.根据权利要求1所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：所述指尖（3）的一侧开设有通孔，且丝杆（15）位于通孔内部。
9.根据权利要求2所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：所述滑动块（17）为圆柱形设计，且滑动块（17）的表面为光滑设计，滑动块（17）的表面与第一滑槽（14）的内壁贴合。
10.根据权利要求2所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：所述伸缩杆（9）的数量为四个，且伸缩杆（9）阵列分布于第一安装板（10）的底端。
...【技术特征摘要】
1.一种多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：包括手指本体（1）；
2.根据权利要求1所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：还包括有：推动机构，其设置于指尖（3）的内腔，所述推动机构包括有伸缩杆（9），伸缩杆（9）设置于指尖（3）的内腔，伸缩杆（9）的一端固定安装有第一安装板（10），指尖（3）和防护套（8）的表面均开设有固定槽（12），第一安装板（10）的一侧固定安装有位于固定槽（12）内部的接触条（11），第一安装板（10）的另一侧固定安装有连接板（13），连接板（13）的表面开设有第一滑槽（14），齿轮（6）的一侧固定安装有位于指尖（3）内腔的丝杆（15），丝杆（15）的表面螺纹连接有移动块（16），移动块（16）的一侧固定安装有位于第一滑槽（14）内部的滑动块（17），且滑动块（17）能够在第一滑槽（14）内部滑动。
3.根据权利要求1所述的多关节仿生灵巧假手手指，其特征在于：还包括有：固定机构，其设置于指尖（3）两侧的内部，所述固定机构包括有方形槽（18），方形槽（18）开设于指尖（3）两侧的内部，方形槽（18）的内腔固定安装有弹簧（20），弹簧（20）的一端固定安装有第一支撑板（21），第一支撑板（21）的顶端固定安装有固定板（22），防护套（8）内部的两侧均固定安装有位于方形槽（18）内部的插块（19），固定板（22）一侧固定安装有位于插块（19）内部的限位块（23），方形槽（18）的内部转动连接有第二转动杆（24），第二转动杆（24）的表面固定安装有推动杆（25）。
4.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：任雷，钱志辉，赵迪，吴佳南，孙硕，
申请(专利权)人：月泉仿生厦门科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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