【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机 ，尤其涉及一种高密度下无人机起降控制方法及装置。
技术介绍
1、随着低空领域的快速发展，高密度、高异构、高频次的飞行将是低空经济发展的必经之路，后续也将稳态化、常态化。
2、现阶段，少数低空飞行器（例如，无人机）可由飞手或后台系统控制。现有的低空空管系统具备实时监视无人机的能力，但尚无直接控制批量无人机协调飞行的能力。一旦无人机数量增加投入运营形成高密度，现有的空管系统无法保证飞行的安全性和高效性。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种高密度下无人机起降控制方法及装置，用以解决现有技术中高密度下无人机飞行不安全、效率低的技术问题。
2、本专利技术提供一种高密度下无人机起降控制方法，包括：
3、在无人机需要起飞执行飞行任务的情况下，控制无人机从地面起降场沿垂直通道起飞；
4、控制无人机垂直起飞至预设高度后向外飞行进入起飞准备层中的飞行等待区盘旋；
5、在确认可以进入航路的情况下，控制无人机从飞行等待区进入航路；
6、其中，地面起降场被划分为多个起降区，每个起降区从起降区的中心位置垂直起降场向上延伸至盘旋等待层和起飞准备层形成垂直通道，飞行等待区呈环形。
7、在一些实施例中，还包括：
8、在无人机完成飞行任务，并离开航路准备降落的情况下，控制无人机进入盘旋等待层中的盘旋等待区盘旋；盘旋等待区呈环形；
9、在确认盘旋等待层下方的地面起降场空出可降落的机巢的情况
10、在一些实施例中，控制无人机进入盘旋等待层中的盘旋等待区盘旋之前，还包括：
11、基于无人机回库的平均到达率、无人机机库的平均服务率、无人机机库数量、无人机机库系统容量，确定排队时的平均排队长度和平均等待时间；
12、并确定平均排队长度和平均等待时间均在无人机能够接收的范围内。
13、在一些实施例中，起飞准备层位于盘旋等待层和地面起降场之间。
14、在一些实施例中，盘旋等待层位于起飞准备层和地面起降场之间。
15、在一些实施例中，地面起降场被划分为东、西、南、北四个起降区。
16、根据本专利技术提供的一种高密度下无人机起降控制装置，包括：
17、第一控制模块，用于在无人机需要起飞执行飞行任务的情况下，控制无人机从地面起降场沿垂直通道起飞；
18、第二控制模块，用于控制无人机垂直起飞至预设高度后向外飞行进入起飞准备层中的飞行等待区盘旋；
19、第三控制模块，用于在确认可以进入航路的情况下，控制无人机从飞行等待区进入航路；
20、其中，地面起降场被划分为多个起降区，每个起降区从起降区的中心位置垂直起降场向上延伸至盘旋等待层和起飞准备层形成垂直通道，飞行等待区呈环形。
21、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述高密度下无人机起降控制方法。
22、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述高密度下无人机起降控制方法。
23、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述高密度下无人机起降控制方法。
24、本专利技术提供的高密度下无人机起降控制方法及装置，通过对地面起降场以及上方的空域进行规划，设计多个起降区、垂直通道、飞行等待区，控制无人机群有序、合理地起降、排队和盘旋，提高了高密度下无人机起降的安全性和效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，控制无人机进入盘旋等待层中的盘旋等待区盘旋之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，起飞准备层位于盘旋等待层和地面起降场之间。
5.根据权利要求1所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，盘旋等待层位于起飞准备层和地面起降场之间。
6.根据权利要求1所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，地面起降场被划分为东、西、南、北四个起降区。
7.一种高密度下无人机起降控制装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述高密度下无人机起降控制方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述高密度下无人机起降控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，控制无人机进入盘旋等待层中的盘旋等待区盘旋之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，起飞准备层位于盘旋等待层和地面起降场之间。
5.根据权利要求1所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，盘旋等待层位于起飞准备层和地面起降场之间。
6.根据权利要求1所述的高密度下无人机起降控制方法，其特征在于，地面起降场被划分为东、西...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘佳琪，孙晓光，陈逸，胡越，李昊然，汪琦涵，郭旭，孙鹏远，武昊，李卓林，
申请(专利权)人：通号城市轨道交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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