【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人形机器人，尤其涉及一种人形机器人的控制方法、设备及介质。
技术介绍
1、人形机器人包括机械臂和末端执行器，机械臂的变化可以带动末端执行器的移动。目前，主要采用传统的轨迹规划算法控制人形机器人，如基于运动学逆解路径规划和模型预测控制。这些方法通常需要准确的人形机器人运动学模型和环境信息，采用确定算法进行路径优化。但是这些方法在动态环境中表现出局限性，在动态环境中无法准确的抓取物体。
技术实现思路
1、本申请的多个方面提供一种人形机器人的控制方法、设备及介质，以解决人形机器人在动态环境中无法准确抓取物体的问题。
2、本申请第一方面提供一种人形机器人的控制方法，人形机器人包括：机械臂和末端执行器，人形机器人的控制方法包括：
3、获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置，目标物体当前的第一位置包括：抓取目标物体所需的目标位姿，末端执行器为灵巧手，目标位姿包括：灵巧手的手腕的三维位置和三维朝向、以及灵巧手的肘关节的三维位置中的至少一项；
4、将关节角度和第一位置输入预先训练的预测模型中进行处理，得到关节角度的变化值；
5、控制机械臂的关节角度按照变化值调整，并获取末端执行器当前的第二位置；
6、确定第二位置与第一位置的距离是否小于距离阈值；
7、若是，控制末端执行器抓取目标物体，若否，执行获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置的步骤。
8、本申请第二方面提供一种人形机器人的控制装
9、获取模块，用于获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置，目标物体当前的第一位置包括：抓取目标物体所需的目标位姿，末端执行器为灵巧手，目标位姿包括：灵巧手的手腕的三维位置和三维朝向、以及灵巧手的肘关节的三维位置中的至少一项；
10、处理模块，用于将关节角度和第一位置输入预先训练的预测模型中进行处理，得到关节角度的变化值；
11、控制模块，用于控制机械臂的关节角度按照变化值调整，并获取末端执行器当前的第二位置；
12、确定模块，用于确定第二位置与第一位置的距离是否小于距离阈值；
13、控制模块还用于，若是，控制末端执行器抓取目标物体，
14、执行模块用于，若否，执行获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置的步骤。
15、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面的方法。
16、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面的方法。
17、本申请第五方面提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行第一方面的方法。
18、本申请应用在人形机器人的抓取场景中，通过获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置，目标物体当前的第一位置包括：抓取目标物体所需的目标位姿，末端执行器为灵巧手，目标位姿包括：灵巧手的手腕的三维位置和三维朝向、以及灵巧手的肘关节的三维位置中的至少一项；将关节角度和第一位置输入预先训练的预测模型中进行处理，得到关节角度的变化值；控制机械臂的关节角度按照变化值调整，并获取末端执行器当前的第二位置；确定第二位置与第一位置的距离是否小于距离阈值；若是，控制末端执行器抓取目标物体，若否，执行获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置的步骤，能够使人形机器人应用在动态环境，准确的抓取动态物体。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种人形机器人的控制方法，其特征在于，所述人形机器人包括：机械臂和末端执行器，所述人形机器人的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述关节角度和所述第一位置输入预先训练的预测模型中进行处理，得到所述关节角度的变化值，包括：
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，获取所述目标物体当前的第一位置，包括：
4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述预测模型通过以下训练方式得到：循环执行以下步骤：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述将所述样本关节角度和所述样本第一位置输入预测模型中进行处理，得到关节角度的预测变化值，包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于预设的策略优化算法，根据所述样本第一位置和所述样本第二位置，确定奖励值，包括：
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述关节角度和所述第一位置输入预先训练的预测模型中进行处理，得到所述关节角度的变化值，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种人形机器人的控制方法，其特征在于，所述人形机器人包括：机械臂和末端执行器，所述人形机器人的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述关节角度和所述第一位置输入预先训练的预测模型中进行处理，得到所述关节角度的变化值，包括：
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，获取所述目标物体当前的第一位置，包括：
4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述预测模型通过以下训练方式得到：循环执行以下步骤：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述将所述样本关节角度和所述样本第一位置输入预测模型中进行处理，得到关节角度的预测变化值，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：罗强，江磊，邢伯阳，王炯，田翀，
申请(专利权)人：人形机器人上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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