【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在现代医疗技术中，腔镜手术机器人的应用已逐渐成为提高手术精度、降低手术风险的重要手段。
2、目前，由于腔镜手术机器人的工作空间、操作精度、动态响应能力等要求，使得腔镜手术机器人的机械结构设计尤为困难及复杂。传统的机械结构设计往往依赖于经验和试错法，这种方法效率低下且难以达到最优设计，存在机械臂结构参数确定效率低以及机械臂结构参数不准确的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质，以提升机械臂结构参数确定效率以及机械臂结构参数的精确度。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种手术机器人的结构参数确定方法，包括：
3、获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力；
4、基于所述腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数；
5、其中，所述目标结构参数包括连杆质量、惯性矩、质心位置和连杆长度。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种手术机器人的结构参数确定装置，包括：
7、腔镜手术机器人数据获取模块，用于获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力；
8、目标结构参数确定模块，用于基于所述腔镜手术机器人的机械臂末端
9、其中，所述目标结构参数包括连杆质量、惯性矩、质心位置和连杆长度。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；
12、以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
13、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的手术机器人的结构参数确定方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的手术机器人的结构参数确定方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，通过获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，进而根据腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数；其中，目标结构参数包括连杆质量、惯性矩、质心位置和连杆长度。上述技术方案，实现了腔镜手术机器人的机械臂结构参数自动求解与优化，提升了机械臂结构参数确定效率以及机械臂结构参数的精确度，从而降低了机械臂运动所需能量，提升机械臂运动的稳定性。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种腔镜手术机器人的结构参数确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械臂末端运动旋量的计算公式如下：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械臂末端操作力的计算公式如下：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述腔镜手术机器人的所述机械臂末端运动旋量和所述机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到所述腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数之前，还包括：
7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述机械臂结构寻优目标函数为：
8.一种手术机器人的结构参数确定装置，其特征在于，包括：
9
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的手术机器人的结构参数确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种腔镜手术机器人的结构参数确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械臂末端运动旋量的计算公式如下：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机械臂末端操作力的计算公式如下：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述腔镜手术机器人的所述机械臂末端运动旋量和所述机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到所述腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数，包括：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，赵佳伟，郝文敏，苏衍宇，罗俊清，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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