【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达目标检测，尤其涉及一种目标检测方法、域控制器及计算机程序产品。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，因雷达设备具有优越的探测性能，并且在夜间、雨天、雾天等环境下表现优秀，能够较好地识别周围的静态和动态目标，从而使得人们逐渐开始在车辆处搭载雷达设备以感知车辆周围环境。不过，当搭载有雷达设备的车辆途经道路护栏时，若车辆与道路护栏之间的距离保持不变，则雷达设备测得的道路护栏处的点云的径向速度通常几乎为零，并且，由于雷达设备通常无法准确测得这部分道路护栏处的点云的切向速度，因此，一旦噪声因素导致道路护栏处的点云的径向速度满足了移动目标的创建条件，就容易基于测得的道路护栏处的点云数据错误地创建移动目标，从而影响目标检测结果的准确性。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术提供了一种目标检测方法、域控制器及计算机程序产品，采用该目标检测方法，可以准确判别基于点云数据识别出的车辆周围的移动目标是否属于误检测目标，有利于提升基于雷达设备实施的目标检测方案的准确性，降低针对移动目标的误识率。
2、一方面，本专利技术提供了一种目标检测方法，所述方法包括：
3、获取本车处搭载的雷达设备针对周围环境采集到的点云数据；
4、基于所述点云数据进行目标检测处理，得到所述本车周围的移动目标；
5、基于所述点云数据，判断所述本车周围的预设范围内是否存在道路护栏，得到第一判断结果；
6、若所述第一判断结果表示所述本车周围的预设范围内存在道路护栏
7、若所述第二判断结果表示所述道路护栏与所述移动目标之间存在重叠区域，则确定所述移动目标属于误检测目标。
8、进一步的，在一些实施方式中，上述方法还包括：
9、基于所述点云数据，从所述本车周围的各个预设范围中，确定出包含的静止点云的数量最多的所述预设范围，得到存在所述道路护栏的目标预设范围；其中，所述静止点云为绝对速度小于等于预设速度的点云；
10、计算所述目标预设范围内的各个所述静止点云与所述本车的中轴线之间的距离值的平均值，得到用于反映所述道路护栏与所述本车的中轴线之间的目标距离值的所述第一位置信息。
11、进一步的，在一些实施方式中，上述方法还包括：
12、获取基于所述点云数据进行目标检测处理得到的所述移动目标的所在区域信息，得到所述移动目标的第二位置信息；或者，
13、获取基于所述点云数据进行目标检测处理得到的所述移动目标的所在区域信息；
14、基于所述移动目标的所在区域信息，确定所述移动目标的虚拟前保险杠与虚拟后保险杠同所述本车的中轴线之间的目标距离范围，得到所述移动目标的第二位置信息。
15、进一步的，在一些实施方式中，所述确定所述移动目标属于误检测目标之前，还包括：
16、判断所述道路护栏与所述移动目标之间存在重叠区域的持续时长是否达到第一阈值，得到第三判断结果；
17、所述确定所述移动目标属于误检测目标，具体包括：
18、若所述第三判断结果表示所述道路护栏与所述移动目标之间存在重叠区域的持续时长达到第一阈值，则将所述移动目标从有效移动目标状态变更为误检测目标状态。
19、进一步的，在一些实施方式中，所述将所述移动目标从有效移动目标状态变更为误检测目标状态之后，还包括：
20、判断是否满足针对所述移动目标进行状态变更的第一预设条件，得到第四判断结果；其中，所述第一预设条件包括：所述移动目标与所述道路护栏在最近第一预设时长内不具有重叠区域，所述移动目标与所述本车之间的相对速度达到第二阈值，以及，所述移动目标的绝对速度达到第三阈值中的至少一种；
21、若所述第四判断结果表示所述第一预设条件被满足，则将所述移动目标从所述误检测目标状态变更为所述有效移动目标状态。
22、进一步的，在一些实施方式中，若所述第一判断结果表示所述本车周围的预设范围内存在道路护栏，则所述方法还包括：
23、判断是否满足针对所述道路护栏进行状态变更的第二预设条件，得到第六判断结果；其中，所述第二预设条件包括：所述道路护栏与所述本车之间的相对径向速度大于第六阈值，所述道路护栏所在的所述预设范围内包含的所述静止点云在最近第二预设时长内未发生变化，所述道路护栏与可信非护栏目标之间存在重叠区域，所述本车处于低速行驶状态，以及所述本车处于转向行驶状态中的至少一种；
24、若所述第六判断结果表示满足针对所述道路护栏进行状态变更的第二预设条件，则将所述道路护栏从有效道路护栏状态变更为无效道路护栏状态；
25、若所述第六判断结果表示不满足针对所述道路护栏进行状态变更的第二预设条件，则确定所述道路护栏处于有效道路护栏状态；
26、所述判断所述道路护栏与所述移动目标之间是否存在重叠区域，包括：
27、若所述道路护栏处于有效道路护栏状态，则判断所述道路护栏与所述移动目标之间是否存在重叠区域。
28、进一步的，在一些实施方式中，上述方法还包括：
29、判断是否满足针对所述道路护栏进行状态变更的第三预设条件，得到第七判断结果；其中，所述第三预设条件包括：当前时刻与所述道路护栏变更为所述无效道路护栏状态的时刻之间的时间间隔达到第三预设时长，所述道路护栏所在的所述预设范围内包含的所述静止点云在最近第四预设时长内发生变化，以及，所述本车处于高速直行状态；
30、若所述七判断结果表示满足针对所述道路护栏进行状态变更的第三预设条件，则将所述道路护栏从所述无效道路护栏状态变更为所述有效道路护栏状态。
31、另一方面，本专利技术还提供了一种视野盲区警报控制方法，包括：
32、获取本车处搭载的雷达设备针对周围环境采集到的点云数据；
33、基于所述点云数据进行目标检测处理，得到所述本车周围的移动目标；
34、基于所述点云数据，判断所述本车周围的预设范围内是否存在道路护栏，得到第一判断结果；所述预设范围包含所述本车的侧向视野盲区范围；
35、若所述第一判断结果表示所述本车周围的预设范围内存在道路护栏，则根据所述道路护栏的第一位置信息与所述移动目标的第二位置信息，判断所述道路护栏与所述移动目标之间是否存在重叠区域，得到第二判断结果；
36、若所述第二判断结果表示所述道路护栏与所述移动目标之间存在重叠区域，则生成用于禁止所述本车处的侧向盲区监测功能针对所述移动目标进行预警的控制信息。
37、进一步的，在一些实施方式中，所述预设范围为：与所述本车的中轴线之间的距离大于等于0.5倍的所述本车的宽度值且小于等于第七阈值，以及，与所述本车的中心点之间的距离小于等于第八阈值的范围。
38、另一方面，本专利技术还提供了一种本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述确定所述移动目标属于误检测目标之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，所述将所述移动目标从有效移动目标状态变更为误检测目标状态之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，所述判断所述道路护栏与所述移动目标之间是否存在重叠区域之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述点云数据，判断所述本车周围的预设范围内是否存在道路护栏，得到第一判断结果，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，若所述第一判断结果表示所述本车周围的预设范围内存在道路护栏，则所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
10.一种视野盲区警报控制方法，包括：
11.根据权利要求12所述的方法，所述预设范围为：与所述本车的中轴线之间的距离大于等于0.5倍的所述本车的宽度值且小于等于第七阈值，以及，与所述本车的中心点之间的距离小
12.一种域控制器，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～11中任意一项所述方法的步骤。
13.一种计算机程序产品，其上存储有至少一条指令，所述至少一条指令被控制器执行时实现权利要求1～11中任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，所述确定所述移动目标属于误检测目标之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，所述将所述移动目标从有效移动目标状态变更为误检测目标状态之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，所述判断所述道路护栏与所述移动目标之间是否存在重叠区域之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述点云数据，判断所述本车周围的预设范围内是否存在道路护栏，得到第一判断结果，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，若所述第一判断结果表示所述本车周围的预设...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅海伟，戴玉静，张鹏程，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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