【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化食品加工售卖设备，具体是一种抓料机构及自动烤肠售货机。
技术介绍
1、烤肠是一种非常大众化的休闲食品，市场上销售的烤肠基本都由烤肠机加工而成，传统的烤肠机需要人工值守操作，需要人工将香肠放到烤架上进行烤制，需要人为判断烤肠是否烤好，还需要人工将烤好的烤肠夹取出来，人力成本大，效率低下，人工操作过程中也会增加食品污染隐患。为了解决上述问题，公告号为cn210295282u的中国技术专利公开了一种机械手臂以及自动烤肠系统、售卖系统、售卖机，其基本原理为机械手臂将串好签子的香肠从低温储藏室取出移送至烤制室，当香肠烤制成熟后，再通过机械手臂将香肠移送出货。该专利中的机械手臂，包括沿机体纵深方向的一级活动臂、二级活动臂，以及沿y轴方向(机体高度方向)的丝杆、按x轴方向(机体宽度方向)的丝杆及底部安装平台，设置于低温储藏室的一侧，因此，机械手臂会在机体内的纵深方向、高度方向、宽度方向均占用较大的空间，会导致烤肠售卖机整体尺寸过大；而且，该机械手臂取料时是通过两股叉来托取香肠两端露出的签子，这样就需人工预先将签子穿插在生香肠上然后放入冷藏室，这样会增加人力成本，降低了补货的速度，而且人工串签也会增加食品污染隐患和安全隐患。
技术实现思路
1、为了克服现有技术中存在的缺陷，本技术的目的是提供一种空间占用小、且能够实时检测是否成功抓取物料的抓料机构及自动烤肠售货机。
2、本技术目的之一通过下列技术方案来实现：
3、一种抓料机构，包括夹爪和夹爪移动装置，夹爪移动
4、作为优选的技术方案，所述夹爪还设有能够驱动夹爪闭合抓取物料或张开释放物料夹爪驱动装置，夹爪内设有传感器，夹爪的内侧壁设有穿孔，传感器的触点从穿孔伸出从而能在夹爪抓取到物料时被触发。
5、作为优选的技术方案，所述xy平面移动架包括并列设置的两组x轴导轨、分别滑动连接在两组x轴导轨上的两个滑块、设置在滑块上的y轴导轨、分别沿着两组x轴导轨设置并分别连接两个滑块的两个x轴传动带、用于驱动两个x轴传动带同步转动的x轴驱动电机、沿着y轴导轨设置的y轴传动带、用于驱动y轴传动带的y轴驱动电机，所述z轴驱动机构的上端滑动连接在y轴导轨上并与y轴传动带固定连接。
6、作为优选的技术方案，所述z轴驱动机构包括竖向伸缩臂，伸缩臂包括滑动连接的上臂和下臂，上臂设有第二z轴导轨、沿着第二z轴导轨设置的z轴传动带以及用于驱动z轴传动带的z轴驱动电机，下臂活动插置在上臂内，下臂与第二z轴导轨滑动连接并与z轴传动带固定连接，从而能在其带动下相对上臂进行上下伸缩运动。
7、作为优选的技术方案，所述夹爪包括两个爪子，两个爪子的上端分别铰接在所述下臂的下端，且二者的铰轴上分别设有相互啮合的齿轮，所述夹爪驱动装置包括固定安装在所述下臂内的夹爪电机，夹爪电机的驱动轴连接任一齿轮从而能带动两个爪子抓合或张开。
8、作为优选的技术方案，所述xy平面移动架、z轴驱动机构、夹爪上还设有用于控制行程范围的若干个行程开关。
9、本技术目的之二通过下列技术方案来实现：
10、一种自动烤肠售货机，包括机柜，以及设置在机柜内的电烤架、冷藏柜和上述的抓料机构，冷藏柜设置于机柜内的下部，电烤架平置于冷藏柜的正上方，抓料机构设置于电烤架的正上方。
11、和现有技术相比，本专利主要具有以下有益效果：
12、1、抓料机构采用xy平面移动架配合z轴驱动机构来驱动夹爪，结构设计简单巧妙，xy平面移动架、电烤架和冷藏柜能够在机柜内从上至下依次设置，使得xy平面移动架与冷藏柜、电烤架在宽度方向(x轴方向)和深度方向(y轴方向)所占空间重叠，且在高度方向对机柜内占用空间也较小，从而能够使得机柜内空间利用率较高，烤肠售货机整体结构布局更加紧凑，占用空间更小，而且通过xy平面移动架带动z轴驱动机构及夹爪在xy平面范围内任意移动，活动范围大，结构强度及稳定性更好。
13、2、在夹爪内设置传感器，并使传感器的触点凸出于夹爪内侧，能在夹爪抓取到物料时被触发，从而使得夹爪能够实时检测是否成功抓取物料，并反馈给烤肠机的控制器，避免误操作，且结构设计巧妙。
14、以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的效果作进一步说明，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种抓料机构，其特征在于，包括夹爪和夹爪移动装置，夹爪移动装置包括XY平面移动架和Z轴驱动机构，Z轴驱动机构安装在XY平面移动架下方并能在其带动下在XY平面内移动，所述夹爪安装在Z轴驱动机构下端并能在其带动下沿Z轴方向上下移动，夹爪上还设有能够驱动夹爪闭合抓取物料或张开释放物料夹爪驱动装置；所述夹爪还设有传感器，夹爪的内侧壁设有穿孔，传感器的触点从穿孔伸出从而能在夹爪抓取到物料时被触发。
2.根据权利要求1所述的抓料机构，其特征在于，所述XY平面移动架包括并列设置的两组X轴导轨、分别滑动连接在两组X轴导轨上的两个滑块、设置在滑块上的Y轴导轨、分别沿着两组X轴导轨设置并分别连接两个滑块的两个X轴传动带、用于驱动两个X轴传动带同步转动的X轴驱动电机、沿着Y轴导轨设置的Y轴传动带、用于驱动Y轴传动带的Y轴驱动电机，所述Z轴驱动机构的上端滑动连接在Y轴导轨上并与Y轴传动带固定连接。
3.根据权利要求2所述的抓料机构，其特征在于，所述Z轴驱动机构包括竖向伸缩臂，伸缩臂包括滑动连接的上臂和下臂，上臂设有第二Z轴导轨、沿着第二Z轴导轨设置的Z轴传动带以及用于驱动Z轴
4.根据权利要求3所述的抓料机构，其特征在于，所述夹爪包括两个爪子，两个爪子的上端分别铰接在所述下臂的下端，且二者的铰轴上分别设有相互啮合的齿轮，所述夹爪驱动装置包括固定安装在所述下臂内的夹爪电机，夹爪电机的驱动轴连接任一齿轮从而能带动两个爪子抓合或张开。
5.根据权利要求1所述的抓料机构，其特征在于，所述XY平面移动架、Z轴驱动机构、夹爪上还设有用于控制行程范围的若干个行程开关。
6.一种自动烤肠售货机，其特征在于，包括机柜，以及设置在机柜内的电烤架、冷藏柜和权利要求1-5任一所述的抓料机构，冷藏柜设置于机柜内的下部，电烤架平置于冷藏柜的正上方，抓料机构设置于电烤架的正上方。
...【技术特征摘要】
1.一种抓料机构，其特征在于，包括夹爪和夹爪移动装置，夹爪移动装置包括xy平面移动架和z轴驱动机构，z轴驱动机构安装在xy平面移动架下方并能在其带动下在xy平面内移动，所述夹爪安装在z轴驱动机构下端并能在其带动下沿z轴方向上下移动，夹爪上还设有能够驱动夹爪闭合抓取物料或张开释放物料夹爪驱动装置；所述夹爪还设有传感器，夹爪的内侧壁设有穿孔，传感器的触点从穿孔伸出从而能在夹爪抓取到物料时被触发。
2.根据权利要求1所述的抓料机构，其特征在于，所述xy平面移动架包括并列设置的两组x轴导轨、分别滑动连接在两组x轴导轨上的两个滑块、设置在滑块上的y轴导轨、分别沿着两组x轴导轨设置并分别连接两个滑块的两个x轴传动带、用于驱动两个x轴传动带同步转动的x轴驱动电机、沿着y轴导轨设置的y轴传动带、用于驱动y轴传动带的y轴驱动电机，所述z轴驱动机构的上端滑动连接在y轴导轨上并与y轴传动带固定连接。
3.根据权利要求2所述的抓料机构，其特征在于，所述z轴驱动机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：张向阳，
申请(专利权)人：广州川博信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。