【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能控制，特别涉及一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统及俯仰方法。
技术介绍
1、轮斗挖掘机取料工艺通过行走预置的进尺量和取料臂往复回转角度，取料臂俯仰分三层工作采幅角度取料，再通过皮带机等工艺运输到下游系统；在取料过程中，要求取料臂在循环往复回转和挖掘机步进行走交替完成后挖掘机后退到起始位置并下降到下一俯仰工作采幅角度，到达设定采幅角度后再次进行往复回转和步进行走取料。在生产过程中，由于工作面在取料过程中物料有垂直方向不规则滑落区，使得轮斗挖掘机自动取料不能自适应物料情况，反馈不及时造成取料过快或过慢，过快容易损坏挖掘斗齿，增加设备维修成本影响取料效率，过慢降低取料量，影响生产能力；取料量减少造成能源的浪费，维护成本的增加也使运行成本提高，违背高效、绿色、节能理念。
技术实现思路
1、针对以上不足，本专利技术的目的是提供一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统及俯仰方法。
2、专利技术所采用的技术方案是：一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统,其技术要点是，包括与轮斗挖掘机取料臂前端固定连接的底座、连接在底座上的调整支架和检测装置，每个调整支架对应连接一个检测装置；所述检测装置包括与调整支架连接的固定支架，所述固定支架上设置有多个螺栓孔，调整支架通过与不同的螺栓孔连接用于调整设置在固定支架一端的超声波雷达测距开关的角度。
3、上述方案中，所述检测装置还包括螺接在固定支架上的保护罩、设置在保护罩内的安装板以及固定在安装板上的超声波雷达测距开关。
4、
5、一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测方法，采用轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统实现，其技术要点是，包括以下步骤：
6、步骤1：设定超声波雷达测距开关输出为模拟量信号和开关量信号并用，超声波雷达测距开关反馈的模拟量信号实时显示当前俯仰角度下超声波雷达测距开关与物料边缘的实际距离，同时具备能设置最佳触发距离的开关量信号；
7、步骤2：升降取料臂调整第一超声波雷达测距开关g1的位置，使其与采掘工作面的水平面相配合，调整第二超声波雷达测距开关g2的位置，使其对应采掘面中间层物料面，调整第三超声波雷达测距开关g3的位置，使其对应采掘面最底层物料面；同时，使三个超声波雷达测距开关到达不同高度采掘面起始边界时，与最佳距离检测信号h1、h2、h3一直处于有触发动作信号；
8、步骤3：取料工况时，检测装置系统启动，控制器采集h1有信号，取料臂在此采幅角度下准备取料；
9、步骤4：当 h1处于有触发动作信号 而h2和h3处于无触发动作信号时，控制器判断取料臂在第一采幅工作，取料臂回转和挖掘机步进行走交替进行，直至行走总距离达到系统设定行走总距离开始后退；
10、步骤5：当挖掘机后退到起始位置后，取料臂开始下降到第二采幅角度，控制器判断取料臂正常到达第二采幅角度，取料臂回转和挖掘机步进行走开始交替进行，直至行走总距离达到系统设定行走总距离开始后退，如果在回转或行走过程中h2处于有触发动作信号且h1或h3也处于有触发动作信号时，控制器判断h2对应的工作面有不规则滑落区，需要降低斗轮挖掘速度和回转速度，至h2处于有触发动作信号且h1和h3均处于无触发动作信号时，恢复到正常挖掘速度和回转速度；
11、步骤6：当挖掘机后退到起始位置后，取料臂开始下降到第三采幅角度，即当h3处于有触发动作信号且h1和h2处于无触发动作信号时，控制器判断取料臂到达第三采幅角度，取料臂回转和挖掘机步进行走开始交替进行，直至行走总距离达到系统设定行走总距离取料臂开始上升到第一采幅角度，如果在回转或行走过程中h3处于有触发动作信号且h1或h2也处于有触发动作信号时，控制器判断h3对应的工作面有不规则滑落区，需要降低斗轮挖掘速度和回转速度，至h3处于有触发动作信号且h1和h2均处于无触发动作信号时，恢复到正常挖掘速度和回转速度；
12、步骤7：当h1处于有触发动作信号时且h2和h3处于无触发动作信号时，控制器判断取料臂到达下一采掘面边界的第一采幅角度，返回执行步骤4；
13、步骤8：当h1、h2和h3处于无触发动作信号时，控制器判断到达工作面边界，执行步骤9；
14、步骤9：确认h1、h2和h3均处于无触发动作信号时，停止取料，显示器显示俯仰、回转和行走停止，取料作业结束。
15、本专利技术的有益效果是：该轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统及俯仰方法，包括与轮斗挖掘机取料臂前端固定连接的底座、连接在底座上的调整支架和检测装置，每个调整支架对应连接一个检测装置；所述检测装置包括与调整支架连接的固定支架，所述固定支架上设置有多个螺栓孔，调整支架通过与不同的螺栓孔连接用于调整设置在固定支架一端的超声波雷达测距开关的角度其具有设备简单，易于实现，成本低，便于布设及安装的优点，可在露天轮斗挖掘机智能控制系统中广泛推广。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统,其特征在于，包括与轮斗挖掘机取料臂前端固定连接的底座、连接在底座上的调整支架和检测装置，每个调整支架对应连接一个检测装置；所述检测装置包括与调整支架连接的固定支架，所述固定支架上设置有多个螺栓孔，调整支架通过与不同的螺栓孔连接用于调整设置在固定支架一端的超声波雷达测距开关的角度。
2.如权利要求1所述的一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统,其特征在于，所述检测装置还包括螺接在固定支架上的保护罩、设置在保护罩内的安装板以及固定在安装板上的超声波雷达测距开关。
3.如权利要求2所述的一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统,其特征在于，所述的超声波雷达测距开关以不同角度设置在受料臂斜下方。
4.一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测方法，采用如权利要求1所述的轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统实现，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统,其特征在于，包括与轮斗挖掘机取料臂前端固定连接的底座、连接在底座上的调整支架和检测装置，每个调整支架对应连接一个检测装置；所述检测装置包括与调整支架连接的固定支架，所述固定支架上设置有多个螺栓孔，调整支架通过与不同的螺栓孔连接用于调整设置在固定支架一端的超声波雷达测距开关的角度。
2.如权利要求1所述的一种轮斗挖掘机取料臂俯仰检测系统,...
【专利技术属性】
技术研发人员：李绍楠，张景权，冯学慧，刘英磊，胡建华，王辉，伊洋洋，
申请(专利权)人：中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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