【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人移动，尤其涉及一种机器人防倾倒方法。
技术介绍
1、在机器人技术的发展与应用领域中，确保机器人在各种操作环境中的稳定性和安全性是至关重要的。特别是在复杂多变的工作场景下，如不平坦的地面、动态变化的负载条件或是外部意外冲击等，机器人可能会面临倾倒的风险。倾倒不仅会导致机器人本身的损坏，还可能对周围环境造成安全隐患，影响生产效率和操作连续性。
2、传统的机器人防倾倒策略主要依赖于机械结构的稳固设计，以维持机器人在操作过程中的平衡状态。然而，这些方法往往局限于特定的应用场景，对于复杂多变的外部环境适应性不强。例如，当机器人遭遇突发性的外力干扰或地面条件急剧变化时，仅凭机械结构可能难以迅速有效地防止倾倒。
3、具体的，目前机器人行业内已有的防倾倒结构主要分为两种，分别为1.从底盘设计重心和稳定性两方面上入手，如履带式、底盘重心设计等方式。2.从结构冗余设计加入防倾倒结构，类似增加底盘侧面支撑杆、底盘配重实时调整。都相对从机器人本身底盘属性上确保机器人稳定，起到降低倾倒风险的情况。然而，防倾倒结构需要增加外部的结构，首先会影响机器人正常使用工况下影响通过性、地线等。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供一种机器人防倾倒方法，以防止机器人倾倒。
2、为实现上述目的，本申请提供了一种机器人防倾倒方法，包括步骤：
3、传感器检测机器人的倾斜角度；
4、当机器人的倾斜角度大于第一预设倾斜角度时，判断机器人处于倾倒状
5、机器人的驱动机构向倾斜方向移动，以减小所述机器人的倾斜角度；机器人上的移动单元运动，使得所述移动单元的重心向远离倾斜方向的方向运动。
6、本申请实施例的技术方案中，还包括步骤：当机器人倾斜角度大于第二预设倾斜角度后，驱动机器人上的气囊充气，以保护机器人。
7、本申请实施例的技术方案中，还包括步骤：当机器人倾斜角度大于第二预设倾斜角度后，驱动机器人的续电器关闭，以停止电源输出。
8、本申请实施例的技术方案中，当机器人倾倒后，机器人将所处位置上传至平台。
9、本申请实施例的技术方案中，所述移动单元为机械臂、机器人手臂、门体和/或抽屉。
10、本申请实施例的技术方案中，所述机器人内置摄像头，所述传感器为摄像头；所述摄像头用于检测所述机器人与地面之间的夹角。
11、本申请实施例的技术方案中，所述机器人内置红外摄像头，所述红外摄像头置于所述机器人的顶部，且所述红外摄像头用于检测所述机器人顶部与地面之间的距离；所述传感器为红外摄像头；
12、当所述红外摄像头检测到的距离小于预设距离时，判断所述机器人的倾斜角度大于第一预设倾斜角度。
13、本申请实施例的技术方案中，所述机器人内置加速度计，所述传感器为加速度计，当所述加速度计检测到的加速度值大于预设加速度时，判断所述机器人的倾斜角度大于第一预设倾斜角度。
14、本申请实施例的技术方案中，所述机器人的轮胎内置胎压检测单元，所述传感器为胎压检测单元，当一侧的多个所述胎压检测单元检测到的胎压大于预设胎压时，判断所述机器人的倾斜角度大于第一预设倾斜角度。
15、本申请实施例的技术方案中，所述机器人内置三轴陀螺仪，所述传感器为三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪用于检测所述机器人的倾斜角度。
16、区别于现有技术，上述技术方案通过传感器检测机器人的倾斜角度，以迅速感知机器人姿态的变化，为后续的防倾倒措施提供准确的数据支持。这种实时监测能力有助于在机器人即将倾倒之前及时采取措施，避免倾倒事故的发生。当机器人的倾斜角度大于第一预设倾斜值时，判断机器人处于倾倒状态，使得机器人能够根据倾斜角度的大小准确判断自身是否处于倾倒的临界状态。通过驱动机构向倾斜方向移动，机器人能够主动调整自身的姿态，从而减小倾斜角度，提高稳定性。这种主动调整能力有助于机器人在倾斜状态下保持平衡，防止倾倒事故的发生。通过移动单元的运动，调整机器人重心的位置，使其向远离倾斜方向的方向移动，从而进一步增强机器人的稳定性。这种重心调整策略有助于机器人在倾斜状态下更好地保持平衡，提高防倾倒的效果。
17、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人防倾倒方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，还包括步骤：当机器人倾斜角度大于第二预设倾斜角度后，驱动机器人上的气囊充气，以保护机器人。
3.根据权利要求2所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，还包括步骤：当机器人的气囊开启后，驱动机器人的续电器关闭，以停止电源输出。
4.根据权利要求2或3所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，当机器人倾倒后，机器人将所处位置上传至平台。
5.根据权利要求1所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，所述移动单元为机械臂、机器人手臂、门体和/或抽屉。
6.根据权利要求1所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，所述机器人内置摄像头，所述传感器为摄像头；所述摄像头用于检测所述机器人与地面之间的夹角。
7.根据权利要求1所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，所述机器人内置红外摄像头，所述红外摄像头置于所述机器人的顶部，且所述红外摄像头用于检测所述机器人顶部与地面之间的距离；所述传感器为红外摄像头；
8.根据权利要求1所
9.根据权利要求1所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，所述机器人的轮胎内置胎压检测单元，所述传感器为胎压检测单元，当一侧的多个所述胎压检测单元检测到的胎压大于预设胎压时，判断所述机器人的倾斜角度大于第一预设倾斜角度。
10.根据权利要求1所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，所述机器人内置三轴陀螺仪，所述传感器为三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪用于检测所述机器人的倾斜角度。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人防倾倒方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，还包括步骤：当机器人倾斜角度大于第二预设倾斜角度后，驱动机器人上的气囊充气，以保护机器人。
3.根据权利要求2所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，还包括步骤：当机器人的气囊开启后，驱动机器人的续电器关闭，以停止电源输出。
4.根据权利要求2或3所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，当机器人倾倒后，机器人将所处位置上传至平台。
5.根据权利要求1所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，所述移动单元为机械臂、机器人手臂、门体和/或抽屉。
6.根据权利要求1所述一种机器人防倾倒方法，其特征在于，所述机器人内置摄像头，所述传感器为摄像头；所述摄像头用于检测所述机器人与地面之间的夹角。
7.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘锐滨，谢尚藏，林桂冬，肖建辉，陈勇杭，曾勤，陈毅辉，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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