【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是涉及一种按摩机器人的控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、目前，按摩机器人的应用越来越广泛，使用舒适性要求也越来越高。现有的按摩机器人控制，在确定按摩位置后，会直接控制机械臂带动按摩头到达目标点进行按摩，当按摩头接触到目标点时，按摩头的按压力误差会随机械臂的继续下降而降低，当按压力误差小于一定阈值时，机械臂停止下降，按摩头开始运行按摩轨迹。但是，当给机械臂下达停止下降指令时，由于机械臂存在一定的速度无法立刻停止，而是继续下降一段距离才会停止，导致带给目标点较大的按压力，按摩头的按压力产生较大的偏差，使按摩对象产生不适感，降低了按摩舒适性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种按摩机器人的控制方法、装置及电子设备，可以减小由于机械臂下降速度产生的按压误差，使得按摩头接触按摩点时更接近设定按压力，避免产生过大按压力使按摩对象产生不适感，提升了按摩舒适性。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术实施例提供了一种按摩机器人的控制方法，所述按摩机器人包括机械臂及按摩头，所述按摩头位于所述机械臂的末端，所述方法包括：
4、实时获取所述按摩头当前的实际按压力；
5、基于所述实际按压力与设定按压力的差值确定所述按摩头的按压力误差；
6、当所述按压力误差大于预设误差阈值时，基于所述按压力误差控制所述机械臂的下降速度；其中，所述机械臂的下降速度随
7、进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述基于所述按压力误差控制所述机械臂的下降速度的步骤，包括：
8、当所述按压力误差与所述设定按压力的比值小于等于预设阈值时，基于所述按压力误差与所述设定按压力的比值实时确定所述机械臂的下降速度，控制所述机械臂带动所述按摩头以所述下降速度向下移动；其中，所述机械臂的下降速度与所述比值呈正比例关系。
9、进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述按摩机器人的控制方法还包括：
10、当所述按压力误差与所述设定按压力的比值大于所述预设阈值时，控制所述机械臂带动所述按摩头以所述初始速度匀速向下移动。
11、进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述机械臂的下降速度为所述按压力误差与所述设定按压力的比值与所述初始速度的乘积。
12、进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述控制所述机械臂带动所述按摩头以所述下降速度向下移动的步骤，包括：
13、基于所述下降速度确定所述机械臂末端的移动距离，基于所述移动距离进行逆运动学计算确定所述机械臂各个轴的转动量；
14、基于所述转动量控制所述机械臂带动末端的所述按摩头进行运动。
15、进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述按摩机器人的控制方法还包括：
16、判断所述下降速度是否小于预设速度下限，如果是，确定所述下降速度为所述预设速度下限。
17、进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述按摩机器人的控制方法还包括：
18、当所述按压力误差小于等于所述预设误差阈值时，控制所述机械臂停止下降。
19、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种按摩机器人的控制装置，所述按摩机器人包括机械臂及按摩头，所述按摩头位于所述机械臂的末端，所述装置包括：
20、获取模块，用于实时获取所述按摩头当前的实际按压力；
21、确定模块，用于基于所述实际按压力与设定按压力的差值确定所述按摩头的按压力误差；
22、控制模块，用于在所述按压力误差大于预设误差阈值时，基于所述按压力误差控制所述机械臂的下降速度；其中，所述机械臂的下降速度随所述按压力误差的减小而减小。
23、第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：处理器和存储装置；
24、所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面任一项所述的方法。
25、第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面任一项所述的方法的步骤。
26、本专利技术实施例提供了一种按摩机器人的控制方法、装置及电子设备，按摩机器人包括机械臂及按摩头，按摩头位于机械臂的末端，该方法包括：实时获取按摩头当前的实际按压力；基于实际按压力与设定按压力的差值确定按摩头的按压力误差；当按压力误差大于预设误差阈值时，基于按压力误差控制机械臂的下降速度；其中，机械臂的下降速度随按压力误差的减小而减小。本专利技术通过根据按摩头的按压力误差实时调整机械臂的下降速度，并在按压力误差逐渐减小时控制机械臂的下降速度相应降低，可以减小由于机械臂下降速度产生的按压误差，使得按摩头接触按摩点时更接近设定按压力，避免产生过大按压力使按摩对象产生不适感，提升了按摩舒适性。
27、本专利技术实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术实施例的上述技术即可得知。
28、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种按摩机器人的控制方法，所述按摩机器人包括机械臂及按摩头，所述按摩头位于所述机械臂的末端，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述按压力误差控制所述机械臂的下降速度的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述机械臂的下降速度为所述按压力误差与所述设定按压力的比值与所述初始速度的乘积。
5.根据权利要求2所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述机械臂带动所述按摩头以所述下降速度向下移动的步骤，包括：
6.根据权利要求2所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
8.一种按摩机器人的控制装置，所述按摩机器人包括机械臂及按摩头，所述按摩头位于所述机械臂的末端，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种按摩机器人的控制方法，所述按摩机器人包括机械臂及按摩头，所述按摩头位于所述机械臂的末端，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述按压力误差控制所述机械臂的下降速度的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述机械臂的下降速度为所述按压力误差与所述设定按压力的比值与所述初始速度的乘积。
5.根据权利要求2所述的按摩机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述机械臂带动所述按...
【专利技术属性】
技术研发人员：白宇珅，顾海巍，张晓磊，黄健华，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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